Modélisation des actions mécaniques

1. Modélisation locale de l’action mécanique

MM
L’action mécanique qu'exerce un champ de forces, de densité ϕ( M ) E dµ
relativement à une mesure µ , sur l’élément dµ (élément de masse, de
volume , de surface ou de longueur) entourant le point M du système
matériel E est définie par : .. .............

...dF ( M ) = ..ϕ( M ).dµ...............

{ϕ → dµ} =  

 ........ . 0 ........... 
M  
dF( M ) = ϕ( M ).dµ
{ϕ → dµ} =  

 AM ∧ dF ( M ) 
A  
...dF ( M ) = ..g( M ).dm
{pes → dm} =  

M
 ....... .. 0 . .......... 

2. Modélisation globale de l’action mécanique

L’action mécanique globale exercée par le champ de forces, de densité ϕ( M ) relativement à une mesure µ ,
sur l’ensemble du système matériel E est représentée par le torseur réduit en un point A :

 R(ϕ → E) = .......∫ dF( M ) = ∫ ϕ( M ).dµ.... 

 
{F(ϕ → E)} =  
 
 M A (ϕ → E) = ....∫ AM ∧ dF( M ) = ∫ AM ∧ ϕ( M ).dµ...
A  

 R( pes → E) = ∫ g( M ).dm = mE .g.... 

 
{F( pes → E)} =  
 M ( pes → E) = .... AM ∧ g( M ).dm = AM .dm ∧ g = AG ∧ m g
A  A ∫ ∫ E 


3. Contact surfacique avec frottement (contact non parfait)

Modélisation locale

L'action mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de (S)

par la densité …surfacique de forces f1→ 2 ( M ) . 2

On pose : f1→2 ( M ) = f 1n→2 ( M ) + f 1t → 2 ( M ) (S) MI

dS
π
…densité surfacique…. ……densité surfacique
1
………normale…… ……… tangentielle …….

Lois de Coulomb

Premier cas : présence de glissement au point M, V ( M ∈ 2 / 1) ≠ 0

  t
 f 1→2 ( M ) ∧ V ( M ∈ 2 / 1) = 0

……   f 1→2 ( M ).V ( M ∈ 2 / 1) < 0 ……µ : coefficient de frottement
t

 t
 f 1→2 ( M ) = µ f 1→2 ( M )
n


V ( M ∈ 2 / 1)
Ou en regroupant les 3 relations en une seule : f 1t →2 ( M ) = −µ f 1n→2 ( M )
V ( M ∈ 2 / 1)

Deuxième cas : pas de glissement en M : V ( M ∈ 2 / 1) = 0

… f 1t → 2 ( M ) ≤ µ f 1n→2 ( M ) …………

Cas de l’hypothèse de limite du glissement

…On fait usage des lois de Coulomb dans le cas de présence de glissement en déterminant la vitesse supposée de
tendance au glissement.

Cas de contact sans frottement (contact parfait)

……La densité surfacique tangentielle de forces sera nulle.…………… …

4. Contact linéique avec frottement (contact non parfait)

L'action mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de
( ℓ ) par la densité ……linéique …de forces f1→2 ( M ) .
2
M
On pose : f1→2 ( M ) = f 1n→2 ( M ) + f 1t → 2 ( M ) dℓ

1
……densité linéique……. …… densité linéique …….

……normale de forces…………. …tangentielle de forces

Lois de Coulomb
………Nous avons pratiquement les mêmes lois que dans le cas du contact surfacique à la seule différence des unités
des deux densités surfacique et linéique………………………………………………………………

…………………………………..…………………………………………………………………………………………

Contact ponctuel avec frottement

L'action mécanique de 1 sur 2 se représente globalement par le torseur :

 R(1 → 2)  2
{ F (1 → 2)} =  
 M (1 → 2)
A  A 

Posons : R(1 → 2) = ..N (1 → 2) + T (1 → 2) π A

…effort normal…. …effort tangentiel….

1
et M A (1 → 2) = ...M nA (1 → 2). + ..M tA (1 → 2)..

…moment normal…..…. ………moment tangentiel..

Lois de Coulomb

- Glissement

Premier cas : V ( A ∈ 2 / 1) ≠ 0 (glissement relatif en A)

T (1 → 2) ∧ V ( A ∈ 2 / 1) = 0


………  T (1 → 2).V ( A ∈ 2 / 1) < 0 ……f…coefficient de frottement


 T (1 → 2) = f . N(1 → 2)


V ( A ∈ 2 / 1)
Ou en regroupant les 3 relations en une seule : … T (1 → 2) = − f . N (1 → 2) ⋅
V (A ∈ 2 / 1

N(1 2) α R(1 2) N(1 2) α R(1 2)

n n
ϕ ϕ

A T(1 2) V(A,2/1) A
T (1 → 2) T(1 2)
tan α = = f = tan ϕ
N (1 → 2)

Deuxième cas : V ( A ∈ 2 / 1) = 0 (pas de glissement en A) … T (1 → 2) ≤ f . N (1 → 2) ….

N(1 2) α R(1 2)

n
ϕ
T (1 → 2) ϕ
tan α = ≤ f = tan ϕ
N (1 → 2)
A
A T(1 2)
- Pivotement

Premier cas : Ωn (2 / 1) ≠ 0 (il y a pivotement)

 n
 M A (1 → 2) ∧Ωn (2 / 1) = 0

……   M A (1 → 2).Ωn (2 / 1) < 0
n
……… δ…paramètre de résistance au pivotement (m)

 n
 M A (1 → 2) = δ. N(1 → 2)

 Ωn (2 / 1)
Ou en regroupant les 3 relations en une seule : M A (1 → 2) = −δ. N(1 → 2) ⋅
n
…
Ωn (2 / 1)

Deuxième cas : Ωn (2 / 1) = 0 (pas de pivotement) …… M nA (1 → 2) ≤ δ. N (1 → 2) …….

- Roulement

Premier cas : Ωt (2 / 1) ≠ 0 (il y a roulement)

 t
 M A (1 → 2) ∧Ωt (2 / 1) = 0

……   M A (1 → 2).Ωt (2 / 1) < 0
t
…η paramètre de résistance au roulement…(m)

 t
 M A (1 → 2) = η. N(1 → 2)


Ωt (2 / 1)
Ou en regroupant les 3 relations en une seule : … M A (1 → 2) = −η. N (1 → 2) ⋅
t
……
Ωt (2 / 1)

Deuxième cas : Ωt (2 / 1) ≠ 0 (pas de roulement)…… M tA (1 → 2) ≤ η. N (1 → 2) …...

Cas de l’hypothèse de contact rigoureusement ponctuel

 R(1 → 2)
{F(1 → 2)} =  . (Hypothèse par défaut)
 
A
 0 

Symbole spatial Torseur transmissible Forme canonique

Nature liaison
{F(1 → 2)} conservée

Pivot X 0 
  En tout point de l’axe
Y M 
d'axe ( A, x ) Z N  (x,-,-)
A 
A

0 L  En tout point de
Glissière  
Y M  l’espace
De direction x Z N 
A  (x,-,-)

X − 2Pπ X 
Hélicoïdale (droite) d'axe   En tout point de l’axe
Y M 
( A, x) et de pas p Z
A
N  (x,-,-)
A

Pivot glissant 0 0 
  En tout point de l’axe
Y M 
d'axe ( A, x ) . Z N  (x,-,-)
A 
A
 A X 0
Sphérique (rotule)   Uniquement au centre
Y 0
de centre A Z 0  (-,-,-)
A

Sphérique à doigt A X 0 
  Uniquement au centre
Y 0 
d'axes ( A, x ) et ( A, y ) Z N (x,y,z)
A 

Appui plan X 0  En tout point de

  l‘espace
Y 0 
de normale ( A, x ) A Z N
A  (x,-,-)

Linéaire rectiligne 0 0  En tout point du plan

  médian ( A, x , y)
de normale ( A, y ) A Y 0 
0 N 
et d’axe ( A, x ) A  (x,y,z)

Sphère cylindre  0 0
A   Uniquement en A
Y 0 
d'axe ( A, x )  Z 0 (x,-,-)
A 

Sphère plan (Ponctuelle) X 0 En tout point de la

A   normale
0 0
de normale ( A, x ) 0
A
0  (x,-,-)
 Torseur Forme
Nature liaison Symbole spatial Symboles plans transmissible canonique
{F(1 → 2)} conservée

X L 
 
Y , M En tout point
Encastrement   de l’espace
A Z N ( x ,y ,z )

y
NF ISO X 0 
x  
Pivot Y , M  En tout point
d'axe ( A , x) A z y y y   de l’axe ( A , x )
A
 Z N ( x ,y ,z )
x x z

y
 0 L 
Glissière
x
y   En tout point
y Y , M 
De direction x  
Z N ( x ,y ,z )
z de l’espace
A
x z

X −qX
 
y NF ISO
Hélicoïdale (droite) x Y , M 
A   En tout point
d'axe ( A , x)
A
 Z N ( x ,y ,z ) de l’axe ( A , x )
z y y y
et de pas p A p
q= pas réduit
x z 2π
x

y NF ISO
x  0 0 
Pivot glissant Y , M  En tout point
d'axe ( A , x) . y y   de l’axe ( A , x )
Z N ( x ,y ,z )
A z y
A

x x z

A y X 0
Sphérique (rotule) x   Uniquement
y y Y , 0
de centre A   au centre A
z
A  Z 0( x ,y ,z )
x z

Sphérique à doigt A X 0 

y  
d'axes ( A , x ) et
y Y , 0  Uniquement
x  
  au centre A
( A, y) x A

 Z N ( x ,y ,z )
z

X 0 
y  
Appui plan y y  0 , M En tout point
x  
de normale ( A , x)   de l’espace
A x  0 N ( x ,y ,z )
z z A 

Linéaire rectiligne y  0 0  En tout point du

 
Y , 0 
de normale ( A , y ) A x y y
plan médian
 
et d’axe ( A , x) z x z A  0 N ( x ,y ,z ) ( A , x , y)

Sphère cylindre A y  0 0

 
x y y Y , 0 Uniquement
(linéaire annulaire)  
  au centre A
d'axe ( A , x) z A

Z 0 ( x ,y ,z )
x z

NF ISO
Sphère plan A X 0
 
A En tout point
 0 , 0
(Ponctuelle) y
de la normale
x y y y  
de normale ( A , x ) A
 0 0( x ,y ,z ) ( A, x)
z x
x z