Travaux Pratiques d’Automatique

Première année d'ingénieur en mécatronique

TP : Etude des systèmes élémentaires

Elaboré par :

Année Universitaire : 2019 / 2020

TP1 : Etude d’un système de 1er ordre

1
 K
G ( p )=
1+ τp

1. Pour K=1
1. clear all
2. close all
3. t=0:0.01:60;
4. num=1;
5. den1=[0.1 1];
6. den2=[1 1];
7. den3=[10 1];
8. y1=step(num,den1,t);
9. y2=step(num,den2,t);
10. y3=step(num,den3,t);
11. plot(t,y1)
12. hold on
13. plot(t,y2)
14. hold on
15. plot(t,y3)
16. grid

τ =0.1 s

* Le temps de réponse à 5% est tr = 0.3s =3τ

* Le temps de montée est tm=0.01s

τ =1 s

* Le temps de réponse à 5% est tr = 3s =3τ

* Le temps de montée est tm=0.1s

τ =10 s

2
 * Le temps de réponse à 5% est tr = 30s =3τ
* Le temps de montée est tm=1s

2. Pour τ =0.1s
1. clear all
2. close all
3. t=0:0.01:1;
4.
5. num1=0.1;
6. num2=10;
7. num3=100;
8. den=[0.1 1];
9. y1=step(num1,den,t);
10. y2=step(num2,den,t);
11. y3=step(num3,den,t);
12. plot(t,y1)
13. plot(t,y2)
14. plot(t,y3)
15. grid

3
 K=0.1 K=10

K=100

3. La réponse impulsionnelle

*Pour k=1

**pour τ =0.1 s

clear all
close all
num=1;
den1=[0.1 1];
impulse(num,den1)
grid

**pour τ =10 s

clear all
close all
num=1;
den2=[1 1];
impulse(num,den2)
grid

**pour τ =10 s

clear all
close all
num=1;
den3=[10 1];
impulse(num,den3)

4
 grid

4. Etude fréquentielle
*pour k=1 et pour τ =0.1 ; 1; 10 s
**Diagramme de Bode

clear all
close all
num=1;
den1=[0.1 1];
den2=[1 1];
den3=[10 1];
bode(num,den1)
hold on
bode(num,den2)
hold on
bode(num,den3)
grid

**Diagramme de Nyquist

clear all
close all
num=1;
den1=[0.1 1];
den2=[1 1];
den3=[10 1];
nyquist(num,den3)
hold on
nyquist(num,den2)
hold on
nyquist(num,den3)
grid

5
 **Diagramme de Black

clear all
close all
num=1;
den1=[0.1 1];
den2=[1 1];
den3=[10 1];
nichols(num,den3)
hold on
nichols(num,den2)
hold on
nichols(num,den3)
grid

TP2 : Etude d’un système de 2eme ordre

d 2 s(t ) ds (t)
2
+0,5 + s ( t )=u( t)
dt dt

1. La fonction de transfert du système

En appliquant la transformée de Laplace  p2 S ( p ) +0,5 p S ( p )+ S ( p )=U ( p)

 S ( p ) ( p¿¿ 2+0,5 p +1)=U ( p)¿

S ( p) 1
Or la fonction de transfert est G ( p )= = 2
U ( p) p +0,5 p+1

2. Les paramètres caractéristiques

La forme générale de la fonction de transfert est
K : Gain statique

S ( p) K w02
G ( p )= = avec w 0: Pulsation propre
U ( p) p2 +2 mw 0 p+ w02
m : Coefficient d’amortissement

K w 02=1  k=1 et w 0=1rad/s

6
 0,5 0,5
2 m w0=0,5  m= = =0,25  m=0,25
2 w0 2

3. *L’allure de la réponse indicielle

1. clear all
2. close all
3. t=0:0.01:40;
4. num=1;
5. den=[1 0.5 1];
6. y=step(num,den,t);
7. plot(t,y)
8. grid

*Le dépassement
1.444
−mπ −0.25 π
( )
√1−m2 √ 1−0.252
D %=100 e =100 e =44.43 %
smax −s( ∞) 1.4444−1
D %=100 =100 =44.44 %
s (∞) 1
avec s(∞)=1 et smax=1.444

*Le temps de pic

π π
t p= = =3.24 s
w0 √ 1−m 1 √ 1−0.252
2

tp

*La pseudo période

7
 2π
Tp= or ℘=w 0 √ 1−m 2
℘
2π 2π
Tp= 2
= =¿ 6.4s
w0 √1−m 1 √ 1−0.252

4.

*Le temps de stabilisation à 5% Tr =10.8s

. *Le
Tm temps de montée Tm = [0.47 1.8]

1
5. On a G ( p )= 2 Pour p=jw 
p + 0,5 p+1

1 1
G ( jw )= 2
= 2
( jw) +0,5 jw +1 1−w +0,5 jw

1
*Le module : |G ( jw )|=
√(1−w ) +(0,5 w)2
2 2

0.5 w
*L’argument : φ=arg|G ( jw )|=−arctan ⁡( )
1−w2

6. Diagramme de Bode
 bode(num,den)

Wr=0.94rad/s et W0=1rad/s
Or w r=w0 √ 1−2 m2

wr 2 2 wr 2
 √ 1−2 m =  1−2 m =( )
w0 w0

wr 2 wr 2
 2
m=
1−( )

2
w0 
m=
1−( )

2
w0

0.94 2
√
Les valeurs pratiques et les valeurs théoriques sont égaux.
AN :
m=
√ 1−(
2
1
)
=0.24

7.
*Le diagramme de Black *Le diagramme de Nyquist
8
 nichols(num,den) nyquist(num,den)

8.

S ( p) K w02 S ( p) 1
G ( p )= = 2 2
avec K=w0 =¿1  G ( p )= = 2
U ( p) p +2 mw 0 p+ w0 U ( p) p +2 mp+ 1

*réponse indicielle

1
*pour m=0  G ( p )= 2
p +1
1
*pour m=0.7  G ( p )= 2
p +1.4 p+ 1
1
*pour m=1  G ( p )= 2
p +2 p+1
1
*pour m=4  G ( p )= 2
p + 8 p+1
clear all
close all
t=0:0.01:40;
num=1;
den1=[1 0 1];
den2=[1 1.4 1]
den3=[1 2 1];
den4=[1 8 1];
y1=step(num,den1,t);
y2=step(num,den2,t);
y3=step(num,den3,t);
y4=step(num,den4,t);
plot(t,y1)
hold on
plot(t,y2)
hold on
plot(t,y3)
hold on
plot(t,y4)
grid

9
  m=0
 m=1.4
 m=2
 m=8

−mπ
*pour m=0  - Dépassement : D %=100 e √ 1−m =100 e(0) =0 %
2

π π
-Temps de pic : t p= = =3.14 s
w0 √ 1−m 1 √ 1−02
2

2π 2π
-Pseudo période :Tp= 2
= =¿ 6.28s
w0 √1−m 1 √1−02

−mπ −0.7 π
*pour m=0.7  - Dépassement : D %=100 e √ 1−m =100 e √ 1−0.7 =4.6 %
2 2

π π
-Temps de pic : t p= = =4.4 s
w0 √ 1−m 1 √ 1−0.7 2
2

2π 2π
-Pseudo période :Tp= 2
= =¿ 8.8s
w0 √1−m 1 √1−02

−mπ −1 π
*pour m=1  - Dépassement : D %=100 e √ 1−m =100 e √ 1−1 =¿
2 2

π π
-Temps de pic : t p= 2
= =¿
w0 √ 1−m 1 √ 1−1
2π 2π
-Pseudo période :Tp= 2
= =¿
w0 √1−m 1 √1−02

−mπ −4 π
*pour m=4  - Dépassement : D %=100 e √ 1−m =100 e √ 1−4 =¿
2 2

10
 π π
-Temps de pic : t p= 2
= =¿
w0 √ 1−m 1 √ 1−42
2π 2π
-Pseudo période :Tp= = =¿
w0 √1−m 1 √1−4 2
2

*Diagramme de Black

*Diagramme de Nyquist

Pour m = 0

11
Pour m=0.7

Pour m=1

Pour m=4

12
 TP3 : Etude d’un système asservi

20(1−0.1 p)
G ( p )=
(1+2 p)(1+0.1 p)

1. Les réponses impulsionnelle et indicielle unitaire du système

20(1−0.1 p) 20−2 p
*G ( p )= =
(1+2 p)(1+0.1 p) 0.2 p2 +2.1 p+1

clear all
close all
t=0:0.01:20;
num=[-2 20];
den=[0.2 2.1 1];
y=step(num,den,t);
plot(t,y)
impulse(num,den)
grid

2. *Les pôles
(1+2 p)(1+0.1 p)=0 1+2 p=0 ou 1+0.1 p=0 p1= -1/2= -0.5 ou p2= -10
*Les zéros
20 ( 1−0.1 p )=0  p0=10

-2 s + 20
clear all
close all sys = -----------------------
t=0:0.01:20; 0.2 s^2 + 2.1 s + 1
num=[-2 20];
den=[0.2 2.1 1];
printsys(num,den)
sys=tf(num,den) Continuous-time transfer function.
[z,p,k]=zpkdata(sys,'v')
z = 10

p = -10.0000
-0.5000

k = -10 13
3.
*Le diagramme de Bode *Le diagramme de Black
Bode (num,den) Nichols(num,den)

*Le diagramme de Nyquist

Nyquist(num,den)

14
4. Le système est bouclé avec un retour unitaire

4.1. Marge de phase Pm=2.94°=0.05rad

4.2. Marge de gain Gm=0.424dB
4.3. Erreur statique de position

1 1
ε= = =0.047
1+ k 1+ 20
4.4. Conclusion
On a Pm=0.04<π/4 et Gm=0.424dB<10dB
La stabilité et la précision mauvaise
On doit améliores ses performances par un régulateur.

5. Un correcteur proportionnel de gain réglable

5.1. Schéma fonctionnel

15
 Yc(p) Ɛ(p) u(p) S(p)
+ R(p) H(p)
-

5.2. Pour une marge de gain Gm=154dB

Arg|G(jw A ¿∨¿−π
w A est inconnu  −arctan ( 0.1 w A ) −arctan ( 0.1 w A ) −arctan ( 2 w A ) =−π
a+b
Or arctan(a)+arctan(b)=arctan( ¿
1−ab
0.2 w A
−arctan ( 0.1 w A ) −arctan ( 0.1 w A ) −arctan ( 2 w A ) =−arctan
( 1−0.01 w A 2 )−arctan ( 2 w A )

0.2 w A
−2 w A
=−arctan
1− (
1−0.01 w A2
0.2 w A 2 w A
1−0.01 w A2
=−arctan
)
2.2 w A−0.02 w A3
1−0.42 w A 2 (
=−π
)
2 w A (1.1−0.01 w A 2) 1.1 1.1
 ( 1−0.42 w A 2 ) =tan π=0 w A=0 Ou w A=−
0.01 √
=−10.48 ou w A=
0.01
=10.48
√
−15 −15
w A=10.48Gm=−20 log |AG ( j w A )|=15dB  log | AG ( j w A )|=  | AG ( j w A )|=10 20
20
−15
10 20 20−2 j w A 20−2 j w A
A= or G ( j w A )= =
|G ( j w A )| 0.2( j w A )2 +2.1 j w A +1 1−0.2 w A2 +2.1 j w A

|G ( jw )|=√20 2+ ¿¿ ¿17.18

−15 −15
10 20 20
A= =¿ 10 =0.68
|G ( j w A )| 17.18

5.3. La nouvelle gain statique K

K=| AG ( jw )|w →0= A √202 +¿ ¿ ¿

16
5.4. La nouvelle gain statique K
K∗w A 142
G ( p )= 2 2
=
p + 2 mw A p+ w A 2
2
p +2 m w A p+ w A

5.5. Erreur statique

1
Ɛ∞= =0.068=6.8%
1+ 13.6
Amélioration de la stabilité
Dégradation de la précision

TP4 : Simulation de système dynamique linéaires

avec la boîte à Simulink

17
%initialisation
%Parametres d'un moteur DC
Ra=1.84;
La=0.0077;
Km=0.9;
Rf=0.001;
J=0.0061;
%fonction de transfert
numGa1=1/Ra;
numGa2=1/Rf;
denGa1=[La/Ra,1];
denGa2=[J/Rf,1];

>> who

Your variables are:

J Km La Ra Rf den denGa1 denGa2 num numGa1 numGa2 sys t

18
%exiracion du temps t et des 3 signaux ua,omega et Tem
t=mesures(:,1);
ua=mesures(:,2);
omega=mesures(:,3);
Tem=mesures(:,4);
%calcul de la puissance mecanique instantanée
Pmec=Tem*omega;
%affichage sur un ecran form d'un colonne de 4 graphiques
figure(gcf)

subplot(411),plot(t,ua)
xlabel('t-[s]')
ylabel('u-a(t)')
title('Mesures')

subplot(412),plot(t,omega)
xlabel('t-[s]')
ylabel('\omega(t)')

subplot(413),plot(t,Tem)
xlabel('t-[s]')
ylabel('T-{em}(t)')

subplot(414),plot(t,Pmec)
xlabel('t-[s]')
ylabel('P-{mec}(t)')

subplot(111)

19
20