Tipos de Movimentos

Pega e põe
– repetitivo

Ponto a Ponto
– movimento controlado de um ponto para outro
– cada ponto é programado e armazenado na memória
do controlador
– pouca preocupação com a trajectória seguida entre
pontos
– aplicações
» pega e põe; soldadura por pontos 1
Tipos de Movimentos

contorno
– seguimento a um conjunto de ponto que podem
formar uma curva
– a ferramenta executa uma trajectória programada
– maiores requisitos de memória e controlo
– aplicações:
» pintura por spray
» soldadura (contínuo)
» apanhar objectos em movimento num tapete

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Programação de Robôs

Manual
– para robôs de baixa tecnologia
– movimentação através de botões, nessa altura armazena-se a posição em memória
– quando se manda repetir a sequência o modo de movimentação dos eixos é
dependente do controlador e pode considerar-se não previsível

Walktrough
– o programador “ensina” a trajectória do robô através da movimentação manual do
robô
– desvantagens
» todos os movimentos são gravados mesmo os desnecessários
» requere grande quantidade de memória
» não é possível obter grande precisão nas trajectórias
– indicado
» pintura (spray) e soldadura por arco
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Programação de Robôs

Leadtrough
– a movimentação do robô faz-se através de um “teach-pendent”,
através do qual são armazenadas as posições
– muito fácil de utilizar

Off-line
– a programação é feita exteriormente ao robô, através de um
ambiente de programação/simulação que descreve o robô em causa
– a programação do robô não implica a paragem do mesmo
– geração automática de programas a partir da informação CAD das
peças a produzir

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Linguagens de programação para Robôs

A flexibilidade de um sistema robótico resulta da sua capacidade para ser

programado

Um bom robô do ponto de vista mecânico torna-se um mau robô se for difícil
de ser programado

Desta forma quase todos os robôs têm uma linguagem de programação
associada

Estas linguagens de programação são utilizadas para comandar o robô para o
mover para determinadas posições, accionar portos de saída e ler portos de
entrada

Existem 3 tipos de linguagens de robôs:
– Linguagens especializadas para robôs – Os comandos nestas linguagens são
essencialmente comandos de move com poucas instruções lógicas
» Ex: VAL, LM
– Livrarias desenvolvidas para uma linguagem de programação nova
» BAPS (BOSCH), KAREL (FANUC)
– Livrarias para uma linguagem de programação existente

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Linguagens de Programação

VAL (Victor’s Assembly Language)
– Linguagem do PUMA
– A ling. Comercial mais avançada.
– Offline mas os pontos são obtidos através de leadtrough
– Ex:
» mover para um ponto; mover para um ponto seguindo uma trajectória rectilínea;
abrir garra; fechar garra

MCL - Machine Control Language (tipo APT)
– linguagem

AL (Stanford)

RPL (SRI International)

AUTOPASS e AML (IBM)

PAL (Purdue)
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VAL - Instruções

Move A
– move para a posição definida por A

Moves A
– move para a posição definida por A, mas seguindo uma trajectória
rectilínea

Appro A, 50
– move para a psoição definida por A, mas realiza um offset ao
longo do eixo Z da ferramenta, de 50 mm

Depart 50
– move a ferramenta de 50 mm segundo o eixo dos Zs da ferramenta

Openi & Closei
– abre e fecha a garra
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VAL - Exemplo
1. APPRO PART,50
2. MOVES PART
3. CLOSEI
4. DEPARTS 150
5. APPROS BOX,200
6. MOVE BOX
7. OPENI
8. DEPART 75
8
MCL - Instruções

Device
– activa componentes da célula

Send
– envia um sinal para um determinado destino

Receiv
– recebe um sinal de uma determinada origem

Workpt
– define um ponto

Abort

Locate
– para utilização com sistema de visão
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Robôs - Programação

Quandose pensa no robô integrado numa célula existem
um conjunto de situações que surgem imediatamente:
– acções sequenciais e paralelas
– conjunto diversificado de equipamentos
» tapetes
» controladores
» operadores
» ferramentas

O controlador da célula terá de fazer a integração dos
diferentes componentes e zelar para que toda a
sincronização ocorra da maneira pretendida
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Controlador da célula
• Controla sequência de actividades
• Controla actividades simultâneas
• Toma decisões do que fazer a seguir baseado em sinais de
entrada
• Trata das situações não previstas tais como, avaria nas
ferramentas ou mau funcionamento dos controladores

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Exemplo Célula
Robô

Magazine de
Mesa
Fornecimento ferramentasFornecimento
de Peças de Peças

Base de
Montagem

Fig. 1- Panorâmica geral do ambiente de programação 1

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Célula Sony

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Interlocks

Sinais fornecidos por diversas entidades presentes na célula que se
destinam a sincronizar as actividades - sensores proximidade, de
fim de curso, pressão, …

Controlam a execução do programa

Determinam se a execução do programa pode ou não prosseguir
num dado momento (interlocks de entrada)
– Ex: abertura de uma porta de acesso à zona de trabalho do robô

Interlock de saída é um sinal enviado para um controlador que vai
determinar que a máquina a ele associada para ou prossiga a
actividade
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Aplicações

Movimentação de Materiais
– operações de pega e larga
– transferência de um tapete para outro tapete
– operações de paletização
» movimentação de materiais de um tapete para uma palete
seguindo uma determinada sequência
– stacking
– despaletização

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Aplicações

Movimentação de Materiais
– operações de pega e larga
– transferência de um tapete para outro tapete
– operações de paletização
» movimentação de materiais de um tapete para uma palete
seguindo uma determinada sequência
– stacking
– despaletização

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Movimentação de Materiais
http://www.abb.se/robotics/product/apps/mathandl_1400.JPG

17
Paletização / Packing http://www.fanucrobotics.com/

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Carregamento de Máquinas CNC

Orobô trabalha directamente com as

máquinas

Algumas vezes é ele quem segura no
material a trabalhar

Quando a peça está pronta o robô tira-a e
coloca-a num buffer ou num tapete

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Carregamento

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Soldadura por Pontos

Ideal para operações ponto a ponto

Problema: posicionamento da pistola de
soldadura

Apertar e aguentar o tempo necessário para
realizar a soldadura

Esperar o tempo necessário para que a zona
arrefeça para que possa ser realizada nova
soldadura 21
Soldadura por Arco

Indicado apenas quando se consegue um

posicionamento mecânico adequado

O robô tem de ser capaz de suportar
controlo da trajectória

É necessário equipamento de “fixturing”
para suportar as peças a soldar
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Soldadura por Arco
http://www.abb.se/robotics/product/apps/arcweld_1400.JPG

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Pintura à Pistola

Utiliza-se bastante
o método de
programação
walktrough

Robô tem de ser
capaz de suportar
controlo de
trajectória

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Assembly

Fig. 4- Fixador com a base Fig. 5- Fixador visto de outro ângulo

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