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DUT GMP Sommaire Mécanique des solides - COURS

Mécanique des solides - COURS


A. DUT GMP – Semestre 1 & 2
1. Notions vectorielles de base
2. Notions de Cinématique
3. Notions de Statique
4. Notions de Cinétique

B. DUT GMP - Dynamique


1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques
2. Principe fondamental de la dynamique
3. Théorème généraux de la dynamique
4. Cas des mouvements plans

C. DUT GMP – Energétique


IUT d’Amiens – Département GMP
1. Notions de base d’énergétique
2. Les deux énergies de la mécanique
Raphaël VELASCO, Maître de Conférences
3. Théorèmes de l’énergétique
2 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP

A. DUT GMP – Semestre 1 & 2 Mécanique des solides - COURS A. DUT GMP – Semestre 1 & 2 Mécanique des solides - COURS
1. Notions vectorielles de base 1. Notions vectorielles de base

On rappelle dans ce chapitre la base sur les vecteurs, les produits scalaire et
Produit Scalaire :
vectoriel, le moment d’un vecteur en un point, et le torseur mécanique.
Soit et deux vecteurs quelconques. Le produit
Vecteur : entité algébrique caractérisée par une direction de l’espace, un
scalaire de ces vecteurs . se calcule par :
= . . ,
sens et une intensité.
Soit deux points P et N de l’espace. Le segment .
orienté [PN] caractérise un vecteur . =1 . = . + . + .
,
Si unitaire,
peut être représenté avec comme origine et . = .
n’importe quel point de l’espace.
est caractérisé par ses coordonnées dans un NB : . est une grandeur scalaire (un nombre)
repère R (O,x,y,z) :
Propriétés du produit scalaire :

= .⃗+ .⃗+ .⃗= • . = . (symétrie)


• . + = . + . (distributivité)

et par sa norme : = + +
• . = 0 ⟺ un des vecteurs est nul ou ⊥ (nullité)
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1. Notions vectorielles de base 1. Notions vectorielles de base

Produit Vectoriel : Exercice d’application :


Expression de :

vectoriel de ces vecteurs ∧ se calcule par : = !. ". #$


Soit et deux vecteurs quelconques. Le produit

∧ = . . ,
Calcul de . #% : Calcul de ∧ #% :

∧ est une grandeur vectorielle (un vecteur), perpendiculaire à &'. ( = 2. *. +. ( &' ∧ ( = 2. *. + ∧ (

, ,
NB :
et avec un trièdre direct. . #% = !. ". ,-. / ∧ #% = −!. ". .34 / . 5$

Calcul de . 0% : Calcul de ∧ 0% :
&'. = 2. *. +. ( &' ∧ = 2. *. ∧
Propriétés du produit vectorielle :
∧ =− ∧ ( ( + (

&' ∧ = +2. *. 1−2 .


(antisymétrie)
&'. ( = 2. *. 1−2

∧ + = ∧ + ∧ ( (
. 0% = !. ". .34 / ∧ 0% = +!. ". ,-. / . 5$
• (distributivité)
• ∧ = 0 ⟺ un des vecteurs est nul ou ∥ (nullité)
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1. Notions vectorielles de base 1. Notions vectorielles de base

Calcul du produit vectoriel : Moment d’un vecteur :

, , , ,
Soit un vecteur attaché à un point P et A un
Soit et deux vecteurs quelconques dans un
point quelconque, mais différent de P.
repère R(O,x,y,z). On calcule le produit vectoriel par :
. − .
vecteur : 68 = ': ∧ ou ∧ :'
On appelle moment du vecteur au point A le
∧ = . − .
. − .
Propriétés du moment d’un vecteur :

de Gibbs donne : ∧ ∧ = . − . 68 = '; .


Soit , et 3 vecteurs quelconques dans un repère R(O,x,y,z). La formule • Le moment en A du vecteur
• est nul si :
Construire un trièdre direct : • Le moment du vecteur est  est nul
indépendant du point auquel est  (D) passe par A
Calcul rapide du produit vectoriel de vecteurs attaché .
68 = '< ∧ = ': + :< ∧
de base : la méthode la plus simple consiste à • Relation entre le moment de
en A et en B :
68 = ': ∧ + :< ∧ = ': ∧ 67 = 68 + 9' ∧
se servir du pouce, de l’index et du majeur de
la main droite.
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1. Notions vectorielles de base 2. Notions de Cinématique

Torseur : outil mathématique composée d’un vecteur = appelé résultante


et d’un champ 68 de vecteurs appelé moment et vérifiant la relation :
Qu’est ce que la Cinématique ?

67 = 68 + 9' ∧ = Etude du mouvement des corps, indépendamment des forces qui les
Notation : produisent.
Produit de deux torseurs:
=
Soit deux torseurs > =
Un torseur dépend du point où il
6?
est écrit : - Grandeurs étudiées : position, vitesse, accélération
?
=
> = =@
6? ? et > @ = @
6?
. - Repères, dérivation vectorielle
?

• La résultante est indépendante du - Torseur cinématique


point considéré. Leur produit torsoriel est un
scalaire :

> . > @ = =⃗. 6? + =@ . 6?


• Le moment dépend du point - Composition des mouvements
considéré. @

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2. Notions de Cinématique 2. Notions de Cinématique

Vecteurs : Position, Vitesse, Accélération Vecteur Rotation : Soit deux repères R(O,x,y,z) et
R1(O,x1,y1,z1). On suppose que R1 tourne
Soit un repère R(O,x,y,z). autour de R (voir figure ci-contre), et que
sa position instantanée est définie par le
donné par le vecteur &6, O étant l’origine
• A la date t, la position d’un point M est
paramètre angulaire θ(t).
'6 / = de R. On appelle vecteur rotation le vecteur

rapport à R, noté Ω +/ et tel que


qui définit la vitesse de rotation de R1 par
M(t)
• On définit la vitesse de M par rapport à R
⃗ = + : Ω +/ = 2J . ⃗
par la dérivation du vecteur position de M :
CDA
A/ =
CE Dérivation vectorielle :

• On définit l’accélération de M par rapport à Soit un vecteur et un repère R1(O1,x1,y1,z1) mobile dans un repère
R par la dérivation du vecteur vitesse de M :
KL KL
R(O,x,y,z) fixe. On définit la dérivation de dans R par :
CFG/H
'A/ =
CE = + ON$ /N! ∧ L
KM N!
KM N$
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2. Notions de Cinématique 2. Notions de Cinématique

Exercice d’application : Exercice d’application :

Expression de OP$ /N% : Expression de l’accélération de A dans R0 :

OP$ /N% = +/J. 5% = +/J. 5$


CFW/HQ C .R.XJ. S
'8/ = =
Q CE CE
Q Q

= 2. *. 2Y . + 2J .
C S
'8/ +
Expression de la vitesse de A dans R0 : Q CE Q
CD8 C .R. S
8/ Q = =
CE CE Q
Q

= 2. *. 2Y . + 2J .
C S
C S C S '8/ + TUS / ∧
8/ Q = 2. *. = 2. *. + TUS/ ∧ +
Q + CE + Q +
CE Q
CE S
Q

'8/ = 2. *. 2Y . + 2J . ∧
8/ Q = 2. *. 2J . ( ∧ +
Q + ( +

V /N% = !. ". /J. 0$


/N% = !. ". /Y. 0$ − !. ". /J! . #$
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2. Notions de Cinématique 2. Notions de Cinématique

Torseur cinématique: Calcul du vecteur vitesse :


Les notions précédemment rappelées permettent de décrire le Soit M un point quelconque d’un repère R(O,x,y,z) et S un solide mobile
mouvement d’un point dans l’espace.
vecteur &6.
dans ce repère. On a vu que la position du point M est défini par le
Pour étudier le mouvement des solides, constitués « d’une infinité de

A∈U/
points », il est nécessaire d’introduire une notion permettant de décrire
Pour calculer la vitesse du point M attaché instantanément à S,
avec une seule entité le mouvement de cet ensemble de points.
deux cas se présentent :
Soit un solide S1 auquel est attaché un repère R1(O1,x1,y1,z1) et mobile
dans un repère R(O,x,y,z). On définit le mouvement de S1 au point P par • si M est un point naturel de S : • si M n’est pas un point naturel de S :
^&6 ^&6
rapport à R par le torseur cinématique :
Ω = = ≠
ν[S / = S/
A∈U/ A/
^_ A∈U/
^_
?∈US / ?
La relation fondamentale des torseurs s’écrit dans le cas du torseur mais A∈U/ = a/ + ΩU/ ∧ b6
cinématique :
67 = 68 + 9' ∧ = ⇒ = + 9' ∧ Ω
(G centre de gravité de S est un point
7∈US / 8∈US / S/ naturel de S)
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2. Notions de Cinématique 2. Notions de Cinématique

Composition des mouvements : Exercice d’application :


Soit S et S1 deux solides auxquels sont respectivement attachés deux
Expression de la vitesse de B dans R0 :
= +
repères R(O,x,y,z) et R1(O1,x1,y1,z1) et M un point quelconque d’un
troisième solide S2. 7/ Q 7/ S 7∈US / Q
Vitesse angulaire de S2/S : Ω =Ω +Ω C87
c/ Q c/ S S/ Q
7/ Q = + 8∈US / Q + 9' ∧ TUS /
CE Q
Vecteur vitesse de S2/S en M : S

= + + 2. *. 2J . ∧ 2J .
C .R. c
A/ A/ S A∈US / 7/ Q = + − 2. *. (
CE S

+ 2. *. 2J . + 2. *. 2J .
(V. absolue de S2/S = V. relative de S2/S1 + V.
C c
d’entrainement de S1/S)
7/ Q = 2. *. + TUc/ ∧ +
CE c
S

= 2. *. dJ − 2J . ∧ + 2. *. 2J . + 2. *. 2J .
Vecteur accélération S2/S en M :
7/ Q ( +
'A/ = 'A/ S
+ 'A∈US / + 2. ΩUS / ∧ A/ S

Ve/N% = !. ". fJ. 0! + !. ". /J. 0$


(A. absolue de S2/S = A. relative de S2/S1 + A.
d’entrainement de S1/S + A. de Coriolis)
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2. Notions de Cinématique 2. Notions de Cinématique

Solides en contact : Vitesse de glissement Centre instantané de rotation :

Soit 2 solides S1 et S2 en contact en P, Π le plan


Le CIR d’un solide désigne le point autour
duquel tourne un solide à un instant
tangent aux 2 solides en P.
donné par rapport à un repère de
Soit P1 et P2 les points de S1 et S2 référence.
respectivement coïncidant avec P à l’instant t.

donné : Vm∈P/N = %.
Le CIR (noté I) a une vitesse nulle à un instant
On appelle vitesse de glissement la vitesse de
P1 par rapport à P2 (ou inversement) :
Ex : soit un solide S1 qui roule sans glisser sur

Vhi3..(P! /P$ ) = Vl∈P! /N − Vl∈P$ /N (ou Vl! /N − Vl$ /N )


un sol S0. Soit P le point de contact S1/S0.

Vl∈P$ /P% = Vn/P% + ln ∧ oP$ /P% (transport du moment cinématique)


J
S’il y a roulement sans glissement :
?∈US /UQ = J . ⃗ + =. ⃗ ∧ − . ⃗
Vhi3..(P! /P$ ) = % Vl∈P$ /P% = #.J # − #.J # = % le point P est le CIR de S1 dans ce cas.
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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Qu’est ce que la Statique ? Torseur des actions mécaniques :


Soit un système de solides S sur lequel s’exercent des actions
mécaniques. On décrit les actions sur S au point P par le torseur des
= U̅⟶U
Etude de l’équilibre des corps sous l’action des forces qui lui sont

p̅ représente le milieu extérieur à S. uU̅⟶U =


actions mécaniques :
appliquées.
6? U̅⟶U
?
- Torseur des actions mécaniques
La relation fondamentale des torseurs s’écrit dans le cas du torseur des
actions mécaniques :
67 = 68 + 9' ∧ = ⇒ 67 U̅⟶U = 68 U̅⟶U + 9' ∧ = U̅⟶U
- Loi de Coulomb : frottement, adhérence

Si on étudie les interactions de deux solides S1 et S2 entre eux, il est


- Principe fondamental de la statique possible d’utiliser le torseur des actions mécaniques pour décrire l’action
d’un solide sur l’autre. L’action de S2 sur S1 s’écrit alors :
N P! ⟶P$
sP!⟶P$ =
- Théorèmes généraux : résultante, moment, actions mutuelles
tl P! ⟶P$ l
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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Loi de Coulomb (frottement, adhérence) : Loi de Coulomb (frottement, adhérence) :


Soit S1 et S2 deux solides en contact surfacique.
Afin d’énoncer les lois de Coulomb au niveau de la surface (S) de contact
entre S1 et S2, on définit :
• ?∈Uc /US la vitesse de glissement de S2 par rapport à S1 en P ∈ (p)

Les lois de Coulomb donnent des informations sur les efforts normal et
tangentiel, s’il y a adhérence ou frottement entre S1 et S2 :

• Π est le plan tangent commun à S1 et S2 au niveau du contact • Frottement : ?∈Uc /US ≠ 0 (glissement relatif au point P)

• v? +⟶
=0
est la force exercée par S1 sur S2
?∈Uc /US
? +⟶
• Adhérence : (pas de glissement au point P)
• est la projection normale de la force exercée par S1 sur S2
• _? +⟶ est la projection tangentielle de la force exercée par S1 sur S2
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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Loi de Coulomb (frottement, adhérence) : Loi de Coulomb (frottement, adhérence) :

Cas du frottement : ?∈Uc /US ≠0 Cas de l’adhérence : ?∈Uc /US =0

L’effort de contact au point P est tel que : L’effort de contact au point P est tel que :
_? +⟶ = v. ? +⟶ _? +⟶ ≤ v( . ? +⟶
ou par approximation :
• f=tan(ϕ) est appelé coefficient de frottement des matériaux 1 et 2. _? +⟶ ≤ v. ? +⟶

• f0=tan(ϕ0) est appelé coefficient d’adhérence des matériaux 1 et 2,


• ϕ est l’angle de frottement et permet de construire le cône de
frottement sur lequel se trouve l’effort de contact v? +⟶ .
souvent assimilé à f par simplification.

• ϕ0 est l’angle d’adhérence et permet de construire le cône d’adhérence à


l’intérieur duquel se trouve l’effort de contact v? +⟶ .
Remarque : L’effort tangentiel est opposé au vecteur de glissement du
point P de S2 par rapport à S1.
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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Principe fondamental de la statique : Théorèmes généraux de la statique :


Soit un système de solides S. Pour que S soit en équilibre par rapport à un
Théorème de la résultante statique :
uU̅⟶U = 0
repère galiléen, il faut que le torseur des actions mécaniques extérieures
à S soit nul :
Pour un système de solides S en équilibre par rapport à un repère
Condition nécessaire et suffisante : galiléen, la résultante du torseur des actions mécaniques extérieures à S
est nulle :
=U̅→U = 0
Pour qu’un système de solides soit en équilibre par rapport à un repère
galiléen, il faut et il suffit que :
• il soit en équilibre au début de l’étude
• pour tout sous-système de solides s de S : u[̅⟶[ = 0
Théorème du moment statique :

Théorème des actions mutuelles : Pour un système de solides S en équilibre par rapport à un repère
galiléen, le moment du torseur des actions mécaniques extérieures à S
L’action mécanique d’un système de solides S1 sur un système de solides en P quelconque est nul :

uUc ⟶US = − uUS ⟶Uc 6? =0


S2 (avec S1 extérieur à S2) est opposée à l’action mécanique de S2 sur S1 :
U̅→U

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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Cas particuliers d’équilibre : Modélisation mécanique et cinématique des mécanismes :


Liaisons 2D:
Solide en équilibre sous l’action de deux forces :
Si un solide est en équilibre par rapport à un Degrés de Désignation Schématisation Actions Torseur cinématique Torseur des act.

0 0 y 0
liberté plane transmissibles de 1 / 0 méc. de 0 sur 1
repère galiléen sous l’action de deux forces, ces
0 0 z 0
forces sont directement opposées. Liaison

0 0 0 {
0 encastrement

0 0 0
Solide en équilibre sous l’action de trois
0 0 z 0
Liaison

', ⃗
forces : glissière d’axe

0 0 0 {
1
Si un solide est en équilibre par rapport à
un repère galiléen sous l’action de trois 0 0 y 0
0 0 z 0
Liaison

d’axe ', ⃗
articulation

0 0
forces, ces forces sont :
Ω 0
1
• coplanaires (dans le même plan)
0 0 0
0 0 z 0
• concourantes en un même point ou
Liaison appui

0 0
2
Ω 0
parallèles simple

• de somme vectorielle nulle


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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Exercice d’application : Exercice d’application :


Détermination des forces en O et A Détermination des forces en O et A :
Dans (O ; x1 ; y1) : ∑ 6D u€ = 6D u8 + 6D u⃗ = 0
E
0 0 uD 0
2. * 0 * 0
>}W →US = u8 0 ; >}~ →US = uD 0
0 ∧ u8 + 0 ∧ −u =0
0 0 0 0
8 D
8 D 0 0 0 0
Sur + ∶ 2. *. u8 − *. u = 0
s
s =
On applique le PFS à S1 en O :
0
uD 0 0
!
(3)

∑ u€ E u
= D u
+ 8 + −u = 0
0 0 0 %% %%
; ‚s
s s
‚s = % = %
D’après (2) :
∶ uD = 0 s =s−s =
s →P$ ! →P$ !
%% %%
+ 0 0
∶ uD + u8 − u = 0 !
Sur (1)
Sur + (2)
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3. Notions de Statique 3. Notions de Statique

Modélisation mécanique et cinématique des mécanismes : Degrés de Désignation Schématisation Schématisation Torseur cinématique Torseur des act.
liberté spatiale plane de 2 / 1 méc. de 1 sur 2
On rappelle dans le tableau suivant les modélisations spatiale et plane Liaison Ω x Vx X L

des liaisons 3D parfaites usuelles entre 2 solides, ainsi que les torseurs 1 hélicoïdale 0 0 Y M
d’axe 0 0 Z N
( )
r
cinématique et des actions mécaniques admissibles entre les deux O, x
o
V x = ± p .Ω x
o
L = ± p. X
solides considérées dans les liaisons. Liaison pivot Ωx Vx 0 0
glissant d’axe
2 0 0 Y M
( )
r
Degrés de Désignation Schématisation Schématisation Torseur cinématique Torseur des act. O, x
liberté spatiale plane de 2 / 1 méc. de 1 sur 2 o
0 0 o
Z N

0 0 X L
Liaison Ω x 0 X 0
Liaison sphérique à
0 0 0 Y M 2 doigt
Ω 0 Y 0
r d’axe ur
y
encastrement
o
0 0 o
Z N ( ) (
O , x et O , y ) o
0 0 o
Z N

Liaison pivot Ωx 0 X 0 Ω x 0 X 0
Liaison rotule
1 d’axe 3 Ω 0 Y 0
( )
r 0 0 Y M de centre O y
O, x Ω 0 Z 0
o
0 0 o
Z N o z o

Liaison
Liaison appui Ωx 0 X 0
0 Vx 0 L plan de
glissière de 3 0 Vy 0 M
1 direction 0 0 Y M normale
r
r x 0 Vz 0 N
x o
0 0 o
Z N o o

33 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP 34 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP

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3. Notions de Statique 4. Notions de Cinétique

Degrés de Désignation Schématisation Schématisation Torseur cinématique Torseur des act.


liberté spatiale plane de 2 / 1 méc. de 1 sur 2 Qu’est ce que la Cinétique?
Liaison linéaire Ω Vx 0 0
x
annulaire de
4 centre O et der
Ω y 0 Y 0 Etude des corps en prenant en compte la notion de masse et d’inertie.
direction x
o
Ω z 0 o
Z 0
Liaison linéaire Ω x 0 X 0 - Grandeurs étudiées : masse, centre d’inertie, moments d’inertie, produits
rectilignerde
4 Ω Vy 0 0
normale xuret y
d’inertie
(
d’axe O , y ) o
0 Vz o
0 N
Liaison Ω x 0 X 0
5 ponctuelle au
Ω Vy 0 0 - Notion fondamentale : Opérateur d’inertie => Matrice d’inertie
point O et der y

normale x o
Ω z Vz 0 0
o

- Torseur cinétique
La bonne connaissance de ces liaisons normalisées et considérées comme
parfaites (sans frottement) permet de déterminer rapidement les
possibilités de mouvement d’un mécanisme plus complexe, mais également
d’étudier plus facilement les efforts transmis au sein de ces liaisons.
35 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP 36 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP
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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Masse d’un solide: Centre d’inertie d’un solide :


La masse d’un solide S, composé d’une infinité de points M autour Le centre d’inertie d’un solide S de masse m est le point G défini par la
desquels on définit des volumes élémentaires, est donnée par la relation : relation :

„ = … ^„ = … † 6 . ^
U U „. &b = … &6 . ^„
Remarques : A∈U
Propriétés :
 L’intégrale a la dimension du solide ; elle est triple si S est un volume, • G est unique ; si S est indéformable, sa position dans un repère attaché
double si S est une surface et simple si S est une ligne. à S est fixe.
 La formule donnée est valable dans le cas général d’un solide S • G est tel que : ˆA∈U b6. ^„ = 0

solide homogène, ‡ t = ‡ ne dépend plus du point M considéré.


hétérogène (de masse volumique variable selon M). Dans le cas d’un • Si S admet un élément de symétrie matérielle (plan, axe, centre), alors
son centre d’inertie G appartient à cet élément.
„ = … † 6 . ^ = †. … ^ Rmq : la symétrie matérielle regroupe la symétrie géométrique et la
U U symétrie de répartition de la masse.
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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Exercice d’application : (dans (O ; x1 ; y1)) Matrice d’inertie d’un solide S :


La notion de matrice d’inertie est un élément essentiel de la cinétique. La
Détermination de la masse : connaissance de sa définition et des méthodes permettant son calcul est
„ = ˆU ^„ = †‰ . ˆU ^Š nécessaire pour déterminer les outils de la résolution de problèmes
S S dynamiques comprenant au moins une rotation.
!."
‹= ‡i . ˆ% K# = !. ". ‡i
Définition de l’opérateur d’inertie :

Détermination du centre d’inertie G : S un solide continu ; R de centre O un repère quelconque.

0 . ^„
M un point de S.
„. &b = ˆU &6 . ^„ = ˆU On définit une application linéaire de R dans R qui a tout vecteur • de R
0
S S
associe le vecteur ŽD • p :
Π.R Π.R
„. a = ˆ( . †‰ . ^ = †‰ . ˆ( .^
∀• → ŽD • p = … &6 ∧ • ∧ &6 . ^„
!."
#!
‡i .
‡i .!."! U
#n = = ="
!
%
‹ ‡i .!."
39 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP 40 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP
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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Définition de la matrice d’inertie : Définition de la matrice d’inertie :

S un solide continu ; R(O, ⃗, ⃗, ⃗) un repère ; M(x,y,z) un point de S. Interprétation des coefficients de la matrice Ž•D p :

' = ŽD = ˆU + . ^„ : Moment d’inertie de S / axe (O, ⃗)


A partir de l’opérateur d’inertie, on définit une matrice appelée matrice
d’inertie en O dans R (deux écritures usuelles) :

ŽD −ŽD −ŽD ' −u −‘ 9 = ŽD = ˆU + . ^„ : Moment d’inertie de S / axe (O, ⃗)


Ž•D p = −ŽD ŽD −ŽD = −u 9 −’
−ŽD −ŽD ŽD −‘ −’ “ “ = ŽD = ˆU + . ^„ : Moment d’inertie de S / axe (O, ⃗)

 La première ligne de la matrice correspond au vecteur ŽD ⃗ p ’ = ŽD = ˆU . . ^„ : Produit d’inertie de S / axe (O, ⃗)&(O, ⃗)

 La deuxième ligne de la matrice correspond au vecteur ŽD ⃗ p ‘ = ŽD = ˆU . . ^„ : Produit d’inertie de S / axe (O, ⃗)&(O, ⃗)
La troisième ligne de la matrice correspond au vecteur ŽD p
u = ŽD = ˆU . . ^„ : Produit d’inertie de S / axe (O, ⃗)&(O, ⃗)

41 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP 42 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP

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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Théorèmes liés aux matrices d’inertie : Théorèmes liés aux matrices d’inertie :
Des théorèmes permettent de calculer la matrice d’inertie de S en Ža −Ža −Ža Ž? −Ž? −Ž?
n’importe quel point et repère à partir de la matrice d’inertie de S en G. •
Ža p = −Ža Ža −Ža •
⇒ Ž? p = −Ž? Ž? −Ž?
Ža −Ža −Ža Ž? −Ž? −Ž? −Ža −Ža Ža −Ž? −Ž? Ž?
a, ⃗ , , ⃗ ?, ⃗ , , ⃗
Ž•a p = −Ža Ža −Ža ⇒ Ž•? p = −Ž? Ž? −Ž?
−Ža −Ža Ža −Ž? −Ž? Ž?
a, ⃗ , , ⃗ ?, ⃗ , , ⃗
Théorème d’Huygens (extension) :

Théorème d’Huygens : Une extension au théorème d’Huygens permet de déterminer les termes
Le théorème d’Huygens permet de calculer les termes diagonaux de la hors de la diagonale de la matrice de S en P (produits d’inertie de S par
matrice en P en fonction des termes diagonaux de la matrice en G : rapport aux axes liés à P) en fonction des termes hors de la diagonale de la
matrice en G :

• Ž? = Ža + „. ^ avec dx la distance entre les axes b, ⃗ et :, ⃗ • Ž? = Ža + „. a. a avec yG et zG les coordonnées de G dans (P, x, y, z)
• Ž? = Ža + „. ^ avec dy la distance entre les axes b, ⃗ et :, ⃗ • Ž? = Ža + „. a. a avec xG et zG les coordonnées de G dans (P, x, y, z)
• Ž? = Ža + „. ^ avec dz la distance entre les axes b, ⃗ et :, ⃗ • Ž? = Ža + „. a. a avec xG et yG les coordonnées de G dans (P, x, y, z)
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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Cas particuliers (utilisation des symétries) :


Exercice d’application :
Matrice de S1 dans (” ; x1 ; y1 ; z1) :
Symétrie matérielle par rapport à un plan :
Le solide S admet comme plan de symétrie
matérielle le plan (O,y,z). La matrice d’inertie de  Analyse des symétries :
(G ; y1) est axe de symétrie de S1.
S dans (O,x,y,z) a la forme :
' 0 0 ⇒ Ža = Ža = Ža = 0
Ž•D p = 0 9 −’
0 −’ “ D, ⃗ , , ⃗  Position de M(x,y,z) dans (” ; x1 ; y1 ; z1) :
Symétrie matérielle par rapport à un axe de révolution : M appartient à S1 donc y=z=0.

⇒ Ža = ˆU + . ^„ = 0
Le solide S admet comme axe de révolution matérielle
l’axe (O,z). La matrice d’inertie de S dans (O,x,y,z) a la S

' 0 0 ⇒ Ža = ˆU + . ^„ = ˆU . ^„ = Ž
forme :
Ž•D p = 0 ' 0
S S

0 0 “ D, ⃗, , ⃗ ⇒ Ža = ˆU + . ^„ = ˆU . ^„ = Ž
S S

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4. Notions de Cinétique 4. Notions de Cinétique

Exercice d’application : Torseur cinétique :

Matrice de S1 dans (” ; x1 ; y1 ; z1) :


Soit un système de solides S de masse m et de centre d’inertie G, en

% % %
mouvement par rapport à un repère R. Le torseur cinétique ou torseur des

mn P$ = % m %
quantités de mouvement de S par rapport à R s’écrit en un point P

% % m
quelconque :

= U/ =… A∈U/ . ^„
“U/ = U
Ž = ˆU . ^„ = ˆU . †‰ . ^ ?
S S ›? U/ = … :6 ∧ A∈U/ . ^„
U ?
Ž = †‰ . ˆU .^
•=
S
ŒR
% % % U/ est la résultante cinétique ou quantité de mouvement de S/R.
R— R— !. "š

Ž = †‰ . = †‰ . + % ‡i . % • ›? U/
˜ ™R ˜ ˜
mn P$ = š
est le moment cinétique de S/R au point P.
!."š !. "š
m = ‡i . % % ‡i .
š 67 = 68 + 9' ∧ = ⇒ ›7 U/ = ›8 U/ + 9' ∧ = U/
La relation fondamentale des torseurs s’écrit dans le cas du torseur cinétique :
š N$

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4. Notions de Cinétique 1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques

Résultante et Moment cinétique : Qu’est ce que la Dynamique?


Expression de la résultante cinétique :
Etude du mouvement des corps en relation avec les forces qui les
La résultante cinétique se calculait à l’aide de l’expression suivante :
provoquent.
= U/ =… A∈U/ . ^„ = „. a/
U Les théorèmes de la dynamique s’inscrivent dans le prolongement direct de
Rmq : la résultante est donc indépendante du point d’expression du torseur. ceux décrits en statique. La dynamique emploie les notions développées en
cinématique et en cinétique pour créer ses propres outils permettant la
Expression du moment cinétique : résolution de problèmes complexes.
On a démontré que la résultante cinétique se calculait à l’aide des
expressions suivantes :
• Si P est un point de S : ›? U/ = „. :b ∧ ?∈U/ + Ž•? p . TU/
- Grandeurs étudiées : accélération, force

= Ž•? p . TU/
- Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques
• Si P est fixe dans R : ›? U/ - Principe fondamental de la dynamique

• Si P et G (centre d’inertie de S) sont confondus : ›a = Ž•a p . TU/


- Théorèmes généraux : résultante, moment
U/
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1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques 1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques

Torseur dynamique : Résultante et Moment dynamique :


Soit un solide S de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par Calcul de la résultante dynamique :
rapport à un repère R. Le torseur dynamique ou torseur des quantités
„. a/ =… A∈U/ . ^„
d’accélération de S par rapport à R s’écrit en un point P quelconque :
Résultante cinétique
U
=^ U/ = … 'A∈U/ . ^„
’U/ = U ^ ^
„. = … . ^„
^_ ^_ U
? a/ A∈U/
œ? = … :6 ∧ 'A∈U/ . ^„
Dérivation de l’expression
U/
U ?
^ ^
• =^ „. =… . ^„
U/
^_ a/
^_ A∈U/
est la résultante dynamique ou quantité d’accélération de S/R.
U
Inversion intégrale / dérivation
• œ? U/ est le moment dynamique de S/R au point P.
„. 'a/ = … 'A∈U/ . ^„ Identification accélérations / R
U
La relation fondamentale des torseurs s’écrit dans le cas du torseur dynamique :
67 = 68 + 9' ∧ = ⇒ œ7 U/ = œ8 U/ + 9' ∧ =^ U/
Rmq : la résultante est donc indépendante du point d’expression du torseur.
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1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques 1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques

Résultante et Moment dynamique : Résultante et Moment dynamique :


Calcul du moment dynamique : S un solide continu, de centre d’inertie G ; R Calcul du moment dynamique : S un solide continu, de centre d’inertie G ; R

^
de centre O un repère quelconque ; P un point quelconque ; M un point de S. de centre O un repère quelconque ; P un point quelconque ; M un point de S.

σ =… A∈U/ − ?/ ∧ A∈U/ . ^„ + … :6 ∧ 'A∈U/ . ^„


σ? = … :6 ∧ . ^„ ^_ ? U/ U U
U/ A∈U/
^
U
Définition du moment cinétique

σ =− ∧… . ^„ + … :6 ∧ 'A∈U/ . ^„
^ ^ ^_ ? U/ ?/ A∈U/
σ = … :6 ∧ . ^„ U U
^_ ? U/
^_ U A∈U/ Dérivation de l’expression

 − ?∈[/ ∧ ˆU A∈U/ . ^„ = − ?/ ∧ „. a∈U/


^ ^
: d’après la définition de
σ =… :6 ∧ . ^„
^_ ? U/
U ^_ A∈U/ la résultante cinétique de S/R.

^ ^ ^  ˆU :6 ∧ 'A∈U/ . ^„ = œ? U/
σ =… :6 ∧ . ^„ + … :6 ∧ . ^„
: Moment dynamique de S/R en P.
^_ ? U/
U ^_ A∈U/
U ^_ A∈U/
K
D’où la relation : žl P/N = Ÿ + Vl/N ∧ ‹. Vn∈P/N
KM l P/N N
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1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques 1. Torseur dynamique : résultante et moment dynamiques

Résultante et Moment dynamique :


Résolution de problèmes de mécanique
K
Moment dynamique : žl P/N = Ÿ + Vl/N ∧ ‹. Vn∈P/N
KM l P/N N Connaissant la matrice d’inertie de S en G, on peut déterminer de
plusieurs manières le moment dynamique de S/R en P quelconque.
Remarque importante :
1) Ÿn = mn p . OP/N
m•n (P) m•l (P) P/N
Dans cette relation, la vitesse du point P est la vitesse du point géométrique P
K
2) žn = Ÿ
calculée par dérivation de la position de P dans R.
P/N KM n P/N N
Si P n’appartient pas naturellement à S, il ne faut en aucun cas remplacer
?/ par ?∈U/ . 3) žl P/N = žn P/N + ln ∧ ‹. n/N

Ÿn 4) Ÿl = Ÿn + ln ∧ ‹. Vn/N
P/N Ÿl P/N
P/N P/N
Cas particuliers :
K K
 Si P fixe dans R : žl = Ÿ = m P . OP/N
5) Théorème de Huygens et transport du produit

P/N KM l P/N N KM l
d’inertie.
N 6) Ÿl = ‹. ln ∧ Vl∈P/N + ml p . OP/N
P/N

 Si P confondu avec G : žn =
K
Ÿ =
K
m P . OP/N žn P/N žl P/N 7) žl =
K
Ÿ + Vl/N ∧ ‹. Vn∈P/N
P/N KM n P/N N KM n
P/N KM l P/N N
N
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2. Principe fondamental de la dynamique 3. Théorèmes généraux de la dynamique

Principe fondamental de la dynamique : Théorèmes généraux de la dynamique :


On a énoncé que torseur dynamique et torseur des actions mécaniques pour un
Il fut énoncé pour la première fois à la fin du XVIIème siècle par Newton. Il permet ensemble de solides S en mouvement dans un repère galiléen Rg sont égaux. Si on
d’expliquer et de prévoir avec une très bonne précision les phénomènes mécaniques s’intéresse à l’expression de ces deux torseurs en un même point P quelconque, on
classiques (mouvements des solides indéformables). Un principe plus généraliste peut écrire deux équations vectorielles qui constituent les théorèmes généraux de

‹. N
(non traité dans ce cours) a tendance à le remplacer lorsque les problèmes touchent la dynamique.
n/N ¡
; sP¡⟶P =
P⟶P
PFD : ’U/ = uU̅⟶U =
plusieurs branches de la mécanique (milieux continus, fluides, résistance des
P/N l
žl tl
matériaux) : le principe des puissances virtuelles. ;
P/N ¡
P⟶P
l l
Enoncé :
Il existe au moins un repère Rg appelé repère galiléen et une chronologie Th. de la résultante dynamique : Th. du moment dynamique :
appelée chronologie galiléenne, tels que pour tout système de solides S en
mouvement par rapport à Rg, le torseur dynamique de S dans son La résultante dynamique est égale Le moment dynamique en P est
mouvement par rapport à Rg soit égal au torseur des actions mécaniques à la résultante du torseur des égal au moment en P du torseur
actions mécaniques. des actions mécaniques.
‹. =N
extérieures à S.
žl = tl
= s¡P⟶P n/N ¡⟶P
P P/N ¡
P⟶P
P/Nh
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3. Théorèmes généraux de la dynamique 3. Théorèmes généraux de la dynamique

Exercice d’application : Exercice d’application :


Application du PFD : Application du PFD :
Dans (O ; x1 ; y1) : Dans (O ; x1 ; y1) :
0 0 uD 0
>}W →US = u8 0 ; >}~ →US = uD 0 Sur #$ ∶ s # = −". /J!
8
0 0
D
0 0 Sur 0$ ∶ s 0 − s 0 = ". /
Y
(1)
8 D
(2)

∑ 6a u€ E = 6a uD + 6a u8 = œa US / Q

−* uD * 0
On applique le PFD à S1 en G :
uD 0
0 ∧ uD + 0 ∧ u8
C
∑ u€ u
= D u
+ 8 = „. 'a/ = ›
CE a US / Q
0 0
E
0 0
Q
0 0
Q

Ž•a p+ . TUS/
C
+ ∶ −*. uD + *. u8 = + . CE
= ". /Y. 0$ − ". /J! . #$
Q
Sur
Q
n/N%
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3. Théorèmes généraux de la dynamique 3. Théorèmes généraux de la dynamique

Exercice d’application : Cas particuliers de la statique :


Le principe de la statique n’est qu’un cas particulier du principe fondamental
Application du PFD :
Dans (O ; x1 ; y1) :
de la dynamique. Il peut être énoncé dans les cas particuliers suivants :
1. Les effets d’inertie (forces créées par l’accélération de S) sur S sont

0 0 0
négligés
.R— 0
∶ −*. uD + *. u8 =
C 0 †‰ . 0
+ . CE . 0
2. S est supposé de masse nulle
+ ˜ 3. S a un mouvement de translation rectiligne uniforme / Rg ⇒ t/Nh =%
2J
Sur
.R—
0 0 †‰ . S
˜ 4. S est dynamiquement équilibré et animé d’un mouvement de rotation
S
Q

Rotation uniforme : ⇒ /J = ,.M¢ ⇒ /Y = %


uniforme / Rg :
. 2J
C .R—
+ ∶ −*. uD + *. u8 = †‰ .
CE ˜
Sur
Q Equilibre dynamique : G est sur l’axe de
. /Y
!."š
Sur 5$ ∶ −". s 0 + ". s 0 = ‡i .
rotation de S par rapport à S0
š
(3)
Avec la force appliquée FA donnée, on peut calculer /Y M , /J M et FO à
Dans ces conditions, on peut montrer que :

chaque instant t. ž P/N =%


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4. Cas des mouvements plans 4. Cas des mouvements plans

Cas des mouvements plans : Cas des mouvements plans :


Dans le cas où les mouvements étudiés restent dans un seul et même plan, Cas de la rotation (centre de gravité SUR l’axe de rotation) :
l’étude peut être facilitée en utilisant les formules simplifiées présentées dans
cette partie. Soit un solide S de masse m, de centre de gravité G, en rotation
Cas de la translation : uniformément accélérée dans R autour d’un axe z passant par G.
Le PFD en G permet d’obtenir les relations suivantes :
Soit un solide S de masse m, de centre de gravité G,

⇒ ∑ s¢#M = %
en translation uniformément accélérée dans un
repère galiléen R.
⇒ ∑ tn s¢#M = žn
K
P/N = Ÿn P/N
KM
L’application du PFD en G permet d’obtenir les

∑ tn s¢#M =
K
mn p . OP/N
relations suivantes :
‹. N ¡ KM
=
n/N P⟶P
Unités :
% n tn ¡⟶P
P Ža −Ža 0 %
n
AG/Rg en m/s2
∑ tn s¢#M = −Ža Ža 0 ⇒ ∑ tn s¢#M = Ža . ¤. ⃗
K
. %
KM
0 0 Ža £
m en kg
⇒ ∑ s¢#M = ‹. n/N et ∑ tn s¢#M = % Fext en N
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4. Cas des mouvements plans 4. Cas des mouvements plans

Cas des mouvements plans : Cas des mouvements plans :


Cas de la rotation (centre de gravité HORS de l’axe de rotation) : Cas du mouvement quelconque :
Soit un solide S de masse m, de centre de gravité G, Soit un solide S de masse m, de centre de gravité G, en
en rotation uniformément accélérée dans R autour mouvement quelconque (translation + rotation) dans R.
d’un axe z passant par A, un point quelconque de S.
Le PFD en G permet d’obtenir les relations suivantes :
⇒ ∑ s¢#M = ‹.
Le PFD en G permet d’obtenir les relations suivantes :
n/N
⇒ ∑ s¢#M = ‹. n/N
⇒ ∑ tn s¢#M = žn P/N = mn5 . §. 5
⇒ ∑ tn s¢#M = žn P/N = Ža . ¤. ⃗
On peut écrire l’équation des moments en A : On peut transporter la somme des moments en P quelconque :

⇒ ∑ t s¢#M = ž = Ž8 . ¤. ⃗ ∑ tl s¢#M = ∑ tn s¢#M + ln ∧ ‹. n/N


Unités :
P/N

Avec : Ž8 = Ža + „. ¥ ∑ tl s¢#M = mn5 . § + ‹. .¨ 5


MG(Fext) en N.m
IGz en m2.kg n/N
Remarque : n/N = 4 + M avec 4 = ¦ . ¥ et M = ¤. ¥ r = AG en m
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C. DUT GMP - Energétique Mécanique des solides - COURS C. DUT GMP - Energétique Mécanique des solides - COURS
1. Notions de base d’énergétique 1. Notions de base d’énergétique

Introduction Puissance d’une action mécanique extérieure à un solide :


Soit un solide S en mouvement dans un repère galiléen R.
• Volume d’eau pour le remplissage fixe
(indépendant du débit). L’action mécanique du milieu Le champ des vecteurs vitesse de S
extérieur sur S en P est représentée en un point P est représenté par le
Travail (ou quantité d’énergie) pour le
par le torseur suivant : torseur suivant :
= ΩU/
levage de la charge fixe (indépendant de la
U̅⟶U
uU̅⟶U = νU/ =
vitesse).
6? U̅⟶U ?∈U/
• Plus le débit est élevé, plus la quantité d’eau ? ?
fournie instantanément est importante.
La puissance instantanée développée par cette action mécanique de S,
Plus la vitesse est élevée, plus la puissance dans son mouvement par rapport à R est définie par :
vA : force volumique sur S en M
fournie instantanément est importante.
:U̅→U/ = … vA . A∈U/ .^
U
• Le Travail ou Energie est ce qu’il faut fournir à un système pour l’amener
dV : volume élémentaire
d’un état initial à un état final (quelque soit le chemin parcouru).

permet d’écrire : A∈U/ = ?∈U/ + 6: ∧ ΩU/


Calculons la vitesse de S au point M. Le transport du moment cinématique
• La Puissance caractérise le débit d’énergie fournie à chaque instant. Elle
permet de décrire le flot d’énergie entre l’état initial et l’état final du système.
67 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP 68 / 90 Raphaël VELASCO : IUT d’Amiens – Département GMP
C. DUT GMP - Energétique Mécanique des solides - COURS C. DUT GMP - Energétique Mécanique des solides - COURS
1. Notions de base d’énergétique 1. Notions de base d’énergétique

Puissance d’une action mécanique extérieure à un solide : Puissance d’une action mécanique extérieure à un solide :

:U̅→U/ = ˆU vA . A∈U/ .^ A∈U/ = ?∈U/ + 6: ∧ ΩU/ :U̅→U/ = … vA . ^ . ?∈U/ + … :6 ∧ vA . ^ . ΩU/


U U

:U̅→U/ = = . + 6? . ΩU/
On intègre la vitesse de S en M dans la définition de la puissance :
U̅⟶U ?∈U/ U̅⟶U
:U̅→U/ = ˆU vA . ?∈U/ + 6: ∧ ΩU/ . ^

:U̅→U/ = ˆU vA . . ^ + ˆU vA . 6: ∧ ΩU/ . ^
On reconnait le produit des torseurs cinématique et d’actions mécaniques du
?∈U/ milieu extérieur sur S dans son mouvement par rapport à R :
= U̅⟶U ΩU/
uU̅⟶U = νU/ =
La commutativité du produit mixte permet d’écrire : 6? U̅⟶U ?∈U/
? ?
vA . 6: ∧ ΩU/ = vA ∧ 6: . ΩU/ = :6 ∧ vA . ΩU/
On en déduit la relation permettant de calculer la puissance développée par
:U̅→U/ = ˆU vA . ^ . ?∈U/ + ˆU :6 ∧ vA . ^ . ΩU/
une action mécanique sur un solide S dans son mouvement par rapport à R :
lP¡→P/N = sP¡⟶P . ©P/N

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1. Notions de base d’énergétique 1. Notions de base d’énergétique

Puissance des actions mutuelles entre deux solides : Cas de base – Puissance d’une force et d’un couple :
Soit deux solides S1 et S2 en mouvement dans un repère galiléen R. La puissance instantanée P développée par une force u8 dont le point
On définit la puissance des actions mutuelles entre ces deux solides par : d’application A se déplace à une vitesse 8 sur sa trajectoire est égale au
:US↔Uc / = :US →Uc/ + :Uc→US/ produit scalaire de u8 par 8 .

l = s .V
On montre que cette relation est indépendante du repère dans lequel on P en Watt
: = u8 . 8 . 2
étudie le mouvement des deux solides. FA en N
On lie dans ce cas le repère d’étude à un des deux solides. En choisissant R=R1 VA en m/s
lié à S1 par exemple, on a :
:US↔Uc = :US →Uc/ S + :Uc→US/ S = :US→Uc / S
Si P > 0, la puissance est motrice (force motrice).
(S1 fixe dans R1)
:US↔Uc = uUS ⟶Uc . νUc/
Si P < 0, la puissance est résistive (force résistante).
S
La puissance P développée par un couple C se déplaçant à la vitesse
Si les deux solides ont une liaison parfaite (sans frottement), cela se angulaire ω est égale au produit de C par ω. P en Watt
l = «. £
traduit au niveau énergétique par :
lP$ ↔P! = %
C en N.m
ω en rad/s

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1. Notions de base d’énergétique 1. Notions de base d’énergétique

Cas de base - Travail d’une force et d’un couple :


Cas d’une force constante : • La force u⃗ se déplace de A1 à A2 en conservant
Travail d’une action mécanique extérieure à un solide :
Le travail entre les dates t1 et t2 de l’action mécanique du milieu extérieur
sur un solide S, dans son mouvement par rapport à R est défini par : même direction et même intensité.
E
Ec
= ˆE c :U̅→U/ . ^_
• On peut écrire entre A1 et A2 :
ES U̅→U/
'+ ' = '+ {+ + {+ { + ⋯ + {- '
Unité : Joule (1 Watt=1 J/s)
S

En général, le travail entre les dates t1 et t2 dépend de la façon dont la • On exprime alors le travail entre A1 et A2 :
⃗ ⃗ ⃗
+ = u . '+ {+ + u . {+ { + ⋯ + u . {- '
puissance varie entre ces deux dates. Il existe certaines actions
mécaniques particulières (pesanteur, ressort,…) pour lesquelles le travail
ne dépend que de l’état initial et de l’état final (dates t1 et t2). ®$ ! = s. $ ! W en Joules (J) ; F en Newton (N) ; A1A2 en mètres (m)
Travail des actions mutuelles entre deux solides :
Cas d’un couple constant : • Le travail d’un couple C engendrant un
Le travail entre les dates t1 et t2 des actions mutuelles entre deux solides déplacement d’un angle θ entre un état 1 et un
S1 et S2 est défini par :
E
= ˆE c :US ↔Uc . ^_
état 2 vaut :
Ec
ES US ↔Uc S
®$ ! = «. /
Cette relation est indépendante du repère dans lequel évolue les solides. C en Newton mètre (N.m) ; θ en radians (rad)
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1. Notions de base d’énergétique 2. Les deux énergies de la mécanique

Notion de rendement : Energie potentielle associée à une action mécanique extérieure à un solide :
On peut associer une énergie potentielle à l’action mécanique du milieu
extérieur sur un solide S, dans son mouvement par rapport à R s’il existe

^
une fonction scalaire Ep telle que :

:U̅→U/ = − ‘? U̅→U/
^_
• Le rendement η d’une machine est égal au rapport de l’énergie L’énergie potentielle est définie à une constante près. On dit dans ce cas
restituée sur l’énergie fournie ou reçue : que l’action mécanique « dérive » d’une énergie potentielle.

¯= ≤1
°€[E±E²é€ Energie potentielle associée à des actions mutuelles :
´µ²°-±€ On peut associer une énergie potentielle aux actions mutuelles entre

^
deux solides S1 et S2 s’il existe une fonction scalaire Ep telle que :

:US↔Uc = − ‘? US↔Uc
´µ²°-±€ − ¶€°C²€
η est sans unité ; W en joules (J)
¶€°C²€ ^_
¯= =1−
´µ²°-±€ ´µ²°-±€ Cette relation est indépendante du repère dans lequel évolue les solides.
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2. Les deux énergies de la mécanique 2. Les deux énergies de la mécanique

Relation entre travail et énergie potentielle : Energie potentielle de la pesanteur :


On a identifié les relations suivantes : Le torseur de l’action de la pesanteur et le torseur cinématique d’un solide S
Ec C
Ec
= ˆE :U̅→U/ . ^_ :U̅→U/ = − ‘? U̅→U/
en mouvement dans un repère R s’expriment en son centre de gravité G par :
ES U̅→U/ S CE
: = „. ·⃗ ΩU/
u¶€[R-E€²°→U = νU/ =
0
On intègre l’énergie potentielle dans la première relation pour trouver que :
E C a a/ a
ES
Ec
= − ˆE c ‘? U̅→U/ . ^_
U̅→U/ S CE

= − ‘? Ec − ‘? ES
La puissance de l’action mécanique de la pesanteur sur S s’exprime alors :
Ec
ES U̅→U/ U̅→U/ U̅→U/ :¶€[R-E€²°→U/ = u¶€[R-E€²°→U . νU/
^
:¶€[R-E€²°→U/ = „. ·⃗. a/ = „. ·⃗. &b
• Le travail entre deux instants t1 et t2 d’une action mécanique est donc égal ^_
(au signe près) à la variation d’énergie potentielle associée à cette action
mécanique sur S. On peut donc associer une énergie potentielle
à l’action de la pesanteur sur S, dans son
• L’énergie potentielle est homogène à un travail et s’exprime donc en Joules.
mouvement par rapport à R :
¸l = −‹. h. n = ‹. h. 5n
• Quand il existe une énergie potentielle, le travail est indépendant du avec zG l’altitude de G et
chemin suivi. ¹¢..→P/N (O,z) l’axe ascendant.
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2. Les deux énergies de la mécanique 2. Les deux énergies de la mécanique

Energie potentielle d’un ressort traction-torsion : Energie potentielle d’un ressort traction-torsion :
Soit deux solides 1 et 2 en liaison pivot glissant d’axe (O,x). On intercale Le torseur de l’action de r sur 2 s’exprime en A :
−». º − º( . ⃗
u°→ =
un ressort r de traction-torsion de masse nulle de caractéristique :
• K : raideur en traction-compression −“. 2. ⃗ 8
• C : raideur en torsion Le PFD appliqué à r (de masse nulle) donne :
• L0 : longueur à vide u+→° = − u →°
soit, d’après le principe des actions mutuelles : u°→+ = − u°→
On définit les paramètres de position du
solide 2 par rapport au solide 1 :
• º = &'. ⃗
On peut alors considérer qu’il existe une action mutuelle entre 1 et 2 par le
biais du ressort. La puissance de cette action mutuelle s’exprime alors par :
• 2 = ⃗. • :+←°→ = u+→ . ν /+ = u°→ . ν /+

−». º − º( . ⃗ J
:+←°→ = . 2. ⃗ = −». º − º( . ºJ − “. 2. 2J
Lorsque le ressort n’est pas sollicité : L=L0 −“. 2. ⃗ J
8 º. ⃗ 8
et θ=0.
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2. Les deux énergies de la mécanique 2. Les deux énergies de la mécanique

Energie potentielle d’un ressort traction-torsion : Energie cinétique d’un solide en mouvement :

:+←°→ = −». º − º( . ºJ − “. 2. 2J L’énergie cinétique d’un solide S en mouvement dans un repère R est le
scalaire suivant :
+
‘À = > U/ = . ˆU . ^„
En intégrant cette relation, on peut alors définir une énergie potentielle (à
une constante près) associée aux actions mutuelles entre les solides 1 et 2 U/ A∈U/

par l’intermédiaire du ressort :


$ $
Exprimons la vitesse du solide au point P de S, en utilisant le transport
¸l = ¾. ¿ − ¿% !
+ «. /!
! !
du moment cinématique :
$←½→!
A∈U/ = ?∈U/ + 6: ∧ ΩU/
Cette énergie potentielle est positive ou nulle. Elle augmente quand le
On peut alors donner une nouvelle forme au double de l’énergie cinétique de S :
ressort s’écarte de sa position d’équilibre.
2. ‘À U/ =… A∈U/ . A∈U/ . ^„ = … ?∈U/ + 6: ∧ ΩU/ . A∈U/ . ^„
L’énergie potentielle est l’énergie en réserve que possède un solide du fait U U

2. ‘À U/ = ?∈U/ .… A∈U/ . ^„ + … 6: ∧ ΩU/ . A∈U/ . ^„


de sa position (avion en altitude, …) ou de sa forme (ressort comprimé-étiré,
…). U U

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2. Les deux énergies de la mécanique 2. Les deux énergies de la mécanique

Energie cinétique d’un solide en mouvement : Energie cinétique d’un solide en mouvement :

2. ‘À = .… . ^„ + … 6: ∧ ΩU/ . . ^„
On rappelle les expressions des torseurs cinématique et cinétique d’un
U/ ?∈U/ A∈U/ A∈U/
U U
solide S dans son mouvement par rapport à un repère R au point P :

ΩU/ = U/ = ˆU A∈U/ . ^„ = „. a/
On utilise la propriété de commutativité du produit mixte pour la 2ème νU/ = ; “U/ =
intégrale pour extraire la vitesse angulaire de S, c’est-à-dire : ?∈U/ ? ›? U/ = ˆU :6 ∧ A∈U/ . ^„
?
6: ∧ ΩU/ . A∈U/ = ΩU/ . A∈U/ ∧ 6: = ΩU/ . :6 ∧ A∈U/
L’énergie cinétique peut alors s’écrire :
On peut alors écrire : 2. ‘À U/ = ?∈U/ . „. a/ + ΩU/ . ›? U/

2. ‘À U/ = ?∈U/ .… A∈U/ . ^„ + ΩU/ . … :6 ∧ A∈U/ . ^„ !. ¸« P/N = «P/N . ©P/N


U U

On voit apparaître les éléments du torseur cinématique et du torseur Le double de l’énergie cinétique d’un solide S dans son mouvement par
cinétique de S en P, dans son mouvement par rapport à R. rapport à un repère R est égale au produit des torseurs cinétique et
cinématique, descriptifs de ce mouvement.

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2. Les deux énergies de la mécanique 2. Les deux énergies de la mécanique

Cas particuliers - Energie cinétique d’un solide en mouvement : Cas particuliers - Energie cinétique d’un solide en mouvement :

2. ‘À U/ = ?∈U/ . „. a/ + ΩU/ . ›? U/
2. ‘À U/ = ?∈U/ . „. a/ + ΩU/ . ›? U/ • Solide en translation rectiligne :
Tous les points du solide S se déplacent à la même
vitesse V.
• Si le point P est fixe dans R :
2. ‘À = ΩU/ . ›? = ΩU/ . Ž•? p . ΩU/
L’énergie cinétique de S prend la forme suivante :
U/ U/ $ !
¸« P/N = . ‹. Vn/N
!
• Solide en rotation par rapport à un axe fixe :
• Si le point P est confondu avec G : Tous les points du solide S se déplacent à la même

2. ‘À = „. + ΩU/ . ›a
vitesse angulaire ω.
U/ a/ U/

+ ΩU/ . Ž•a p . ΩU/


L’énergie cinétique de S prend alors la forme suivante :
2. ‘À U/ = „. a/ ¸« P/N
$
= . m 5 . £P/N !
!
Avec IAz le moment d’inertie du solide autour de l’axe de rotation.
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2. Les deux énergies de la mécanique 3. Théorèmes de l’énergétique

Cas particuliers - Energie cinétique d’un solide en mouvement : Démonstration du théorème de l’énergie cinétique :

2. ‘À U/ = ?∈U/ . „. a/ + ΩU/ . ›? U/
Le théorème de l’énergie cinétique se déduit du principe fondamental de la
dynamique, mais il n’en constitue qu’une traduction partielle puisqu’il ne
fournit qu’une seule équation scalaire au lieu des six fournies par le PFD.
• Solide en mouvement plan quelconque : écriture au centre de gravité G Par contre, cette équation se substitue souvent avantageusement à l’une
$ ! $
¸« = . ‹. Vn/N + . mn5 . £P/N !
d’entre elles.
P/N
! ! Pour un solide S de masse m en mouvement dans R galiléen, le PFD s’écrit
sous la forme torsorielle suivante en un point P de S :
• VG : vitesse (absolue) du centre de gravité G du solide (m/s) ’U/ = uU̅⟶U
• ω : vitesse angulaire du solide (rad/s) ’U/ : torseur dynamique du mouvement de S par rapport à R.
• m : masse du solide (kg) uU̅⟶U : torseur des actions mécaniques extérieures sur S.
• IGz : moment d’inertie du solide par rapport à l’axe (G,z)
Multiplions les 2 membres par le torseur cinématique de S/R, on a alors :
’U/ . νU/ = uU̅⟶U . νU/ = :U̅→U/
perpendiculaire au plan du mouvement et passant par G (m2.kg)

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3. Théorèmes de l’énergétique 3. Théorèmes de l’énergétique

Démonstration du théorème de l’énergie cinétique : Démonstration du théorème de l’énergie cinétique :


On développe le membre de gauche à l’aide des 2 torseurs en question : On fait enfin apparaître l’énergie cinétique de S dans son mouvement par
ˆU 'A∈U/ . ^„ ΩU/
rapport à R :
’U/ . νU/ = . C + C
ˆU :6 ∧ 'A∈U/ . ^„ ?∈U/ ’U/ . νU/ = ˆU A∈U/ . ^„ = ‘
? ? CE CE À U/

’U/ . νU/ = ?∈U/ . ˆU 'A∈U/ . ^„ + ΩU/ . ˆU :6 ∧ 'A∈U/ . ^„ On rappelle l’équation de départ de la démonstration, déduite du PFD :
On transporte la vitesse du point P au point M : ’U/ . νU/ = :U̅→U/
?∈U/ = A∈U/ + :6 ∧ ΩU/ = A∈U/ − ΩU/ ∧ :6

K
On en déduit le théorème de l’énergie cinétique qui s’écrit :
’U/ . νU/ = ˆU . 'A∈U/ . ^„ − ˆU ΩU/ ∧ :6 . 'A∈U/ . ^„
¸ = lP¡→P/N
A∈U/

+ΩU/ . ˆU :6 ∧ 'A∈U/ . ^„ KM « P/N

En utilisant la commutativité du produit mixte, la simplification donne : La dérivée par rapport au temps t de l’énergie cinétique d’un solide S
C + C
’U/ . νU/ = ˆU . . ^„ = ˆU . ^„
dans son mouvement par rapport à R est égale à la puissance des
A∈U/ CE A∈U/ CE A∈U/ actions extérieures sur S.
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3. Théorèmes de l’énergétique 3. Théorèmes de l’énergétique

Ecriture de la forme intégrée du théorème de l’énergie cinétique : Ecriture de la forme intégrée du théorème de l’énergie cinétique :
Cette forme fréquemment utilisée se déduit du théorème de l’énergie Pour un solide ou système sur lequel s’appliquent des actions extérieures

^
cinétique : qui « dérivent » d’énergies potentielles, le théorème de l’énergie
‘ = :U̅→U/
^ ^
cinétique s’écrit :
^_ À U/
‘À U/ = :U̅→U/ = − ‘? U̅→U/
On intègre cette relation pour faire apparaitre le travail des actions ^_ ^_
extérieures sur S :
^
En intégrant cette relation, on peut écrire la loi de conservation de l’énergie
Ec Ec
… ‘À . ^_ = … :U̅→U/ . ^_
qui est un cas particulier du théorème de l’énergie cinétique, appelée
ES ^_
U/
ES
« Intégrale Première » de l’énergie cinétique.
¸t P/N = ¸« P/N + ¸l ¡P→P/N = « (C une constante)
¸« P/N M! − ¸« P/N M$ = ®M$ M! ¡→P/N
P
La constante C est déterminée en fonction des conditions initiales du
La variation de l’énergie cinétique d’un solide S entre les dates t1 et t2 est mouvement.
égale au travail des actions mécaniques extérieures sur S entre ces 2 L’intégrale première traduit la conservation de l’énergie mécanique du
instants. solide isolé pendant son mouvement.
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