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Ecole nationale polytechnique de Constantine Module mécanique rationnelle

1 Introduction
La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et dans le temps indépendamment
des causes qui les a produit et des phénomènes qui les influencent. La position du point
matériel P est déterminée dans l’espace à chaque instant du mouvement.
Par rapport à la statique, la cinématique introduit un nouveau paramètre qui est le temps. Ce
paramètre sert à fixer et à repérer toutes les positions occupées par le point matériel, parmi
toutes les positions qu’il a occupé auparavant.
2 Cinématique d’un point matériel
Dans ce repère, à un instant donné par l’horloge, la position d’un point P(t) est définie par ses
coordonnées, x(t) ; y(t) ; z(t) tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ) ( )⃗

La position du point P est connue de façon instantanée dans l’espace et dans le temps.
2.1 Trajectoires et vecteurs vitesses
Soit P un point matériel repéré dans un référentiel ( ⃗ ⃗ ) fixe. Sa position est donnée à

chaque instant par le vecteur :


( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ) ( ) ( )⃗
( )
On dit que le vecteur ( ) a pour composante dans le repère fixe : ( ) { ( ) à l’instant t.
( )
Le déplacement du point P dans l’espace est donné par les équations paramétriques des
coordonnées (x, y, z) en fonction du temps. En éliminant le paramètre temps entre elles, on
obtient la trajectoire décrite par ce point dans l’espace.

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( )
Exemple : ( ) { ( ) , en éliminant t on obtient :
( )

C’est l’équation d’une parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire
parabolique.

La trajectoire n’est pas suffisante pour caractériser complètement le mouvement du point P. Il


est nécessaire de préciser et d’étudier les variations du vecteur déplacement car ceci nous
amènera à connaître le vecteur vitesse du point par la première dérivée et le vecteur
accélération par la seconde dérivée par rapport au temps. Ces deux vecteurs permettent de
caractériser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.

2.2 Vecteur vitesse


Le point matériel se déplace de la position ( ) à la position ( ) pendant la durée de
temps Δt à la vitesse moyenne :

( ) ( ) ( )
⃗ ( )

Le vecteur vitesse instantanée est obtenu lorsque : Δt →0, elle est définie par :

( ) ( )
⃗( ) ⃗ ( ) , on a ainsi la vitesse instantanée: ⃗ ( )

2.3 Vecteur accélération


La dérivée du vecteur vitesse dans le même repère (⃗ ⃗ ) donne l’accélération

instantanée

⃗( ) ( )
( ) du point P

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3 Cinématique du solide
3.1 Notion d'un solide parfait
Un solide (S) parfait, est un ensemble d'éléments matériels, dont les distances mutuelles ne
varient pas au cours du temps. Par conséquent, les vitesses entre ces points ne sont pas
indépendantes. D’ici, la cinématique du solide traite la distribution des vitesses des points
dans un corps, indépendamment des causes qui ont engendré le mouvement du solide.

3.2 Repérage de l’orientation des axes du repère

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3.3 Formule de la base mobile

3.4 Dérivé dans le repère d’un vecteur exprimé dans un repère

3.5 Propriétés du vecteur

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4. Les angles d’Euler

 Passage du repère R1 vers le repère Ri : (précession)

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 Passage du repère R2 vers le repère R1: (Nutation)

 Passage du repère Rk vers le repère R2 : (Rotation propre)

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5. Champs des vitesses et accélérations d’un solide

5.1 Champs des vitesses

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5.2 Champs des accélérations

5.3 Torseur cinématique

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6. Axe instantanée de rotation


On appelle axe instantané de rotation l’axe central du torseur cinématique. Cet axe est donc le
lieu des points dont les vitesses sont parallèles au vecteur de rotation instantané.
A tout instant, le mouvement du solide peut être considéré comme la composition d’une
rotation autour de l’axe instantané de rotation Δ(t) de vitesse ⃗⃗ et d’une translation
instantanée le long de l’axe instantané de rotation de vitesse ⃗ , A étant un point de l’axe.

Figure : Mouvement général d’un solide


Nous avons vu que l’axe central d’un torseur est le lieu des points où les moments sont
minimaux. Donc, si un solide possède au moins deux points de vitesses nulles, l’axe
instantané de rotation passe obligatoirement par ces deux points.
7. Cas particulier de mouvements
7.1 Mouvement plan
7.1.1 Mouvement de translation
Pour un mouvement de translation, à un instant donné, les vecteurs vitesses de tous les points
du solide sont égaux et le vecteur taux de rotation est nul

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Si les trajectoires des points du solide sont rectilignes, nous parlerons de translation rectiligne.
Si, de plus, leurs vitesses respectives sont constantes au cours du temps, nous aurons une
translation rectiligne uniforme.

Figure : Mouvement de translation rectiligne


7.1.2 Mouvement de rotation autour d'un axe
Le solide en rotation possède une liaison rotoïde ou pivot avec le solide de référence: chaque
point du solide décrit alors une trajectoire circulaire autour de l'axe du rotoïde constituant
l'axe instantané de rotation.

Figure : Mouvement de rotation autour d’un axe


Si O appartient à l'axe fixe du vecteur directeur , on a alors :

Avec ⃗⃗ = Ω ,
Or par définition, nous avons :

Si un solide est soumis à la rotation autour d'un axe de vecteur directeur à une vitesse ̇
dans le sens direct, le vecteur taux de rotation instantané de ce solide s'écrit :

7.2 Mouvement plan sur plan


7.2.1 Définition
Un mouvement plan sur plan représente le mouvement d’une figure plane (section d’un solide
par exemple) qui reste parallèle à un plan fixe P0 et à une distance constante.
Tous les vecteurs vitesses de la figure plane considérée sont parallèles au plan P0. On ramène
l’étude du mouvement de la figure plane considérée au mouvement de sa projection sur P0.

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Figure : Mouvement plan sur plan

Le mouvement de tout point du solide est déterminé dès que l’on connaît le mouvement de sa
projection dans le plan de référence.

8. Centre instantané de rotation (CIR)


Soient deux points A et B d’un solide (S) en mouvement plan sur plan, et les vecteurs vitesses
⃗ et ⃗ appartiennent au plan P0. D’après la loi de distribution des vitesses ( ⃗ = ⃗
+⃗⃗⃗⃗⃗ ∧⃗⃗ ), le produit vectoriel ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧⃗⃗ appartient aussi au plan P0. Le vecteur instantané de
rotation ⃗⃗ est donc normal au plan P0, ce qui signifie que l’axe instantané de rotation Δ(t) est
perpendiculaire à P0. Or, par définition, tous les points de l’axe instantané de rotation ont une
vitesse parallèle à cet axe. De plus, dans le cas d’un mouvement plan sur plan, les vitesses
sont parallèles au plan P0. Par conséquent, le point d’intersection entre le plan P0 et l’axe
instantané de rotation a une vitesse nulle. Ce point est appelé centre instantané de rotation
(CIR).

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