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1 Introduction La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et dans le temps indépendamment des causes qui les a produit et des phénomènes qui les influencent. La position du point matériel P est déterminée dans l’espace à chaque instant du mouvement. Par rapport à la statique, la cinématique introduit un nouveau paramètre qui est le temps. Ce paramètre sert à fixer et à repérer toutes les positions occupées par le point matériel, parmi toutes les positions qu’il a occupé auparavant. 2 Cinématique d’un point matériel Dans ce repère, à un instant donné par l’horloge, la position d’un point P(t) est définie par ses coordonnées, x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ) ( )⃗
La position du point P est connue de façon instantanée dans l’espace et dans le temps. 2.1 Trajectoires et vecteurs vitesses Soit P un point matériel repéré dans un référentiel ( ⃗ ⃗ ) fixe. Sa position est donnée à
chaque instant par le vecteur :
( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ) ( ) ( ) ( )⃗ ( ) On dit que le vecteur ( ) a pour composante dans le repère fixe : ( ) { ( ) à l’instant t. ( ) Le déplacement du point P dans l’espace est donné par les équations paramétriques des coordonnées (x, y, z) en fonction du temps. En éliminant le paramètre temps entre elles, on obtient la trajectoire décrite par ce point dans l’espace.
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( ) Exemple : ( ) { ( ) , en éliminant t on obtient : ( )
C’est l’équation d’une parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire parabolique.
La trajectoire n’est pas suffisante pour caractériser complètement le mouvement du point P. Il
est nécessaire de préciser et d’étudier les variations du vecteur déplacement car ceci nous amènera à connaître le vecteur vitesse du point par la première dérivée et le vecteur accélération par la seconde dérivée par rapport au temps. Ces deux vecteurs permettent de caractériser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.
2.2 Vecteur vitesse
Le point matériel se déplace de la position ( ) à la position ( ) pendant la durée de temps Δt à la vitesse moyenne :
( ) ( ) ( ) ⃗ ( )
Le vecteur vitesse instantanée est obtenu lorsque : Δt →0, elle est définie par :
( ) ( ) ⃗( ) ⃗ ( ) , on a ainsi la vitesse instantanée: ⃗ ( )
2.3 Vecteur accélération
La dérivée du vecteur vitesse dans le même repère (⃗ ⃗ ) donne l’accélération
instantanée
⃗( ) ( ) ( ) du point P
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3 Cinématique du solide 3.1 Notion d'un solide parfait Un solide (S) parfait, est un ensemble d'éléments matériels, dont les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps. Par conséquent, les vitesses entre ces points ne sont pas indépendantes. D’ici, la cinématique du solide traite la distribution des vitesses des points dans un corps, indépendamment des causes qui ont engendré le mouvement du solide.
3.2 Repérage de l’orientation des axes du repère
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3.3 Formule de la base mobile
3.4 Dérivé dans le repère d’un vecteur exprimé dans un repère
3.5 Propriétés du vecteur
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4. Les angles d’Euler
Passage du repère R1 vers le repère Ri : (précession)
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Passage du repère R2 vers le repère R1: (Nutation)
Passage du repère Rk vers le repère R2 : (Rotation propre)
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5. Champs des vitesses et accélérations d’un solide
5.1 Champs des vitesses
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5.2 Champs des accélérations
5.3 Torseur cinématique
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6. Axe instantanée de rotation
On appelle axe instantané de rotation l’axe central du torseur cinématique. Cet axe est donc le lieu des points dont les vitesses sont parallèles au vecteur de rotation instantané. A tout instant, le mouvement du solide peut être considéré comme la composition d’une rotation autour de l’axe instantané de rotation Δ(t) de vitesse ⃗⃗ et d’une translation instantanée le long de l’axe instantané de rotation de vitesse ⃗ , A étant un point de l’axe.
Figure : Mouvement général d’un solide
Nous avons vu que l’axe central d’un torseur est le lieu des points où les moments sont minimaux. Donc, si un solide possède au moins deux points de vitesses nulles, l’axe instantané de rotation passe obligatoirement par ces deux points. 7. Cas particulier de mouvements 7.1 Mouvement plan 7.1.1 Mouvement de translation Pour un mouvement de translation, à un instant donné, les vecteurs vitesses de tous les points du solide sont égaux et le vecteur taux de rotation est nul
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Si les trajectoires des points du solide sont rectilignes, nous parlerons de translation rectiligne. Si, de plus, leurs vitesses respectives sont constantes au cours du temps, nous aurons une translation rectiligne uniforme.
Figure : Mouvement de translation rectiligne
7.1.2 Mouvement de rotation autour d'un axe Le solide en rotation possède une liaison rotoïde ou pivot avec le solide de référence: chaque point du solide décrit alors une trajectoire circulaire autour de l'axe du rotoïde constituant l'axe instantané de rotation.
Figure : Mouvement de rotation autour d’un axe
Si O appartient à l'axe fixe du vecteur directeur , on a alors :
Avec ⃗⃗ = Ω , Or par définition, nous avons :
Si un solide est soumis à la rotation autour d'un axe de vecteur directeur à une vitesse ̇ dans le sens direct, le vecteur taux de rotation instantané de ce solide s'écrit :
7.2 Mouvement plan sur plan
7.2.1 Définition Un mouvement plan sur plan représente le mouvement d’une figure plane (section d’un solide par exemple) qui reste parallèle à un plan fixe P0 et à une distance constante. Tous les vecteurs vitesses de la figure plane considérée sont parallèles au plan P0. On ramène l’étude du mouvement de la figure plane considérée au mouvement de sa projection sur P0.
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Figure : Mouvement plan sur plan
Le mouvement de tout point du solide est déterminé dès que l’on connaît le mouvement de sa projection dans le plan de référence.
8. Centre instantané de rotation (CIR)
Soient deux points A et B d’un solide (S) en mouvement plan sur plan, et les vecteurs vitesses ⃗ et ⃗ appartiennent au plan P0. D’après la loi de distribution des vitesses ( ⃗ = ⃗ +⃗⃗⃗⃗⃗ ∧⃗⃗ ), le produit vectoriel ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧⃗⃗ appartient aussi au plan P0. Le vecteur instantané de rotation ⃗⃗ est donc normal au plan P0, ce qui signifie que l’axe instantané de rotation Δ(t) est perpendiculaire à P0. Or, par définition, tous les points de l’axe instantané de rotation ont une vitesse parallèle à cet axe. De plus, dans le cas d’un mouvement plan sur plan, les vitesses sont parallèles au plan P0. Par conséquent, le point d’intersection entre le plan P0 et l’axe instantané de rotation a une vitesse nulle. Ce point est appelé centre instantané de rotation (CIR).
