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Mohamed Boudiaf
Département d’automatique
2020/2021
Thème 1 :
Commande PID d’un moteur à courant
continu
Groupe : 1
Sommaire :
1 Table des matières 1
1. Introduction 4
2.3.1 Stabilité 10
2.3.2 Précision 12
2.3.3 Rapidité 12
5 L’action P, I et D : 14
1
6 Défirent type du Régulateur PID et l’influence des coefficients 15
6.1 Régulateur P 15
6.2 Régulateur PI 15
2
7.2 Schema bloc du stseme avec correcteur (P) 30
7.5 Conclusion 36
8 Conclusion générale : 37
3
1. Introduction
De nos jours, l'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de
la modélisation, de l'analyse, de la commande et de la régulation des systèmes dynamiques.
Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la théorie du signal et l'informatique
théorique. L'automatique permet l'automatisation de différentes tâches de fonctionnement des
machines et des chaines industriels. On parle alors de système asservi ou régulé, d’où est le plus
répondu dans notre vie quotidienne, en particulier dans le domaine industriel, car il permet de
réaliser plusieurs opérations sans l’intervention de l’être humain, pour de divers besoins, par
exemple : convoyeurs industriels à navettes indexées, pilotage automatique de l’avion (auto-
pilot), asservissement d’angle pour des bras robotiques (ABB, Kuka, ...) …etc.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques, il est
indispensable de maîtriser certains paramètres physiques (vitesse, position, angle...etc.), il est
donc très souvent nécessaire d’avoir recours à une commande. La commande PID
(Proportionnelle-Intégrale-Dérivée) est une méthode qui a fait ses preuves et qui donne de bons
résultats, grâce à l’action proportionnelle qui améliore la rapidité, l’intégrale pour la précision,
et la dérivée pour la stabilité.
L’objectif de notre travail est d’implémenter une commande PID pour un moteur à courant
continu. La modélisation de la commande et du système (moteur MCC) est programmée sous
l’environnement MATLAB/SIMULINK.
Notre monographie comporte 4 chapitres, dans le premier chapitre on abordera tout ce qui
est description du système traité, dans le second chapitre on fera la modélisation du système et
son étude et choix du moteur à courant continu, le troisième on fera la synthèse de la commande
PID ou on déterminera les gains de ce dernier enfin le dernier chapitre on simulera et présentera
les résultats trouvés.
4
Chapitre 1 : Description du système
5
Un induit appelé aussi rotor. Le rotor cylindrique est composé de tôles isolées entre elles
et munies d'encoches dans lesquelles sont réparties les conducteurs. Parcourus par un
courant, ceux-ci créent le champ magnétique dit rotorique Un collecteur fixé à l'induit, il
est en contact avec les charbons. C’est la partie mobile de la machine, porte les conducteurs
soumis au flux magnétique de
l’inducteur. Il est constitué de tôle en fer
au silicium isolé entre elles pour limiter
les pertes par hystérésis les pertes par
courants de Foucault. Le fer de l’induit
comporte des encoches à la périphérie.et
dans ces encoches qu’est logé le
bobinage de l’induit parcouru par un
courant continu. Le bobinage de l’induit
Figure 2 : Composition de l’induit
est formé de sections
. Les extrémités du bobinage de l’induit sont reliées au collecteur.
Des charbons appelés aussi balais. Ils alimentent l'induit par le collecteur sur lequel ils
frottent.
Des charbons : Fixés sur la carcasse par le biais de portes balais, ils sont en carbone
ou en graphite permettent l’alimentation de l'induit (partie en rotation) grâce à un
contact glissant entre les lames du collecteur reliées aux conducteurs de l’induit et
le circuit électrique extérieur. Ils sont constitués de petits cubes ayant une surface
de contact de quelques mm² à quelques cm², en graphite pur ou en alliage, qui
doivent résister à des conditions d’utilisation sévères (courants élevés, températures
élevées, frottements, arc,
atmosphères chargées ou très sèches
Un ressort exerce une pression
constante sur la partie en graphite
quel que soit le degré d’usure du balai
et frottent sur le collecteur grâce à des
ressorts.
6
Les collecteurs :
Le collecteur est le constituant critique des machines à courant continu. C'est un
ensemble de lames de cuivre, isolées
latéralement les unes des autres et
disposées suivant un cylindre, en bout de
rotor. Ces lames sont réunies aux
conducteurs de l’induit. Le collecteur a
pour fonction d’assurer la commutation
du courant d’alimentation dans les
conducteurs de l’induit.
Figure 4 : Collecteur
7
1.4 Types de moteurs à courant continu
1.4.1 Moteur à excitation séparé
L'inducteur est alimenté par une source indépendante ;
Grande souplesse de commande ;
Large gamme de vitesse. Utilisé en milieu industriel, associé
avec un variateur électronique de vitesse et surtout sous la
forme motrice d’asservissement.
8
2.1 Boucle de régulation
2.1.1 Boucle ouverte (BO)
On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c’est
l’opérateur qui contrôle l’organe de réglage. Proprement
parler, il ne s’agit pas à de régulation, car cette technique
n’utilise pas la mesure pour déterminer la commande du
régulateur. Figure 6 : Boucle ouverte
Chaîne directe ou d'action : Englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport
extérieur d'énergie) et qui exécute le travail.
Chaîne de retour ou de réaction : Analyse et mesure le travail effectue et transmet au
comparateur une grandeur physique proportionnelle à ce travail.
9
Entrée : La consigne est la grandeur qui doit commander la sortie, c'est-à-dire la valeur vers
laquelle celle-ci doit tendre, pour finalement l’égaler. La consigne n’a pas la même dimension
que la sortie, elle doit être en accord avec la dimension de la mesure.
Comparateur : Compare le travail effectue à celui qui était à faire et délivre un signal d'erreur
proportionnel à la différence entre une grandeur d’entrée et la grandeur physique issue de la
chaine de retour.
Régulateur : Le régulateur se compose d'un comparateur qui détermine l'écart entre la consigne
et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet
souhaite.
Processus : est le cœur du système régulé. C’est également la partie qui agit directement sur la
valeur de sortie.
Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le système
qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment des perturbations.
Sortie : Elle est le résultat de la régulation, la variable que le système va influencer et/ou essayer
de garder constante.
Capteur : Le capteur prélevé la grandeur réglée (information physique) et la transforme en un
signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux caractéristiques
importantes du capteur.
Mesure : Dans une boucle de régulation, la sortie est constamment contrôlée, il est ainsi
possible de réagir à toute variation indésirable de celle-ci. La valeur mesurée (proportionnelle
à la sortie) est appelée mesure (ou retour).
2.3.1 Stabilité
Le système constitué de procédé et de la boucle de régulation est dit stable, s’il est soumis à
une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans le cas contraire le système est
dit instable.
Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la stabilité constitue le régime
transitoire.
10
Figure 9 : Réponse indicielle d’un système Stable
11
2.3.2 Précision
La précision d’un système, en valeur relative, par rapport à la consigne c(t), est définie par
son signal d’erreur ε(t). Selon que le
système se trouve en régime statique
c(t) =constante (régime permanent
constant) ou en régime dynamique c(t)
= f(t) (régime permanent variable), on
parle de précision statique ou de
précision dynamique. Pour tout
système, on essaiera alors de minimiser
cette erreur. Figure 11 : Présente la courbe de l’erreur de Système
2.3.3 Rapidité
Elle traduit pratiquement la durée transitoire. Plus précisément, elle s’exprime par le temps
de réponse Te ou temps d’établissement, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa
valeur définitive à +5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des +5 % [5].
Rapidité = temps de réponse Te
Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de ΔM
La figure suivante représente des réponses oscillatoires amorties
Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de ΔM.
12
3 INCONVÉNIENTS DE LA COMMANDE EN BOUCLE
OUVERTE
La commande en boucle ouverte d’un système consiste à introduire, à l’entrée de ce système,
le signal e(t) permettant d’obtenir à sa sortie, le signal s(t) correspondant à la réponse voulue.
Cela nécessite, bien sûr, la connaissance d’un modèle de fonctionnement du système, par
exemple, de sa fonction de transfert G(p). Ainsi, la connaissance d’un modèle de
fonctionnement d’un moteur à courant continu permettra de connaître la tension d’entrée qu’il
faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.
13
Figure 14: Schéma général d’une boucle de régulation
5 L’action P, I et D :
5.1 Action P (Proportionnel)
L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur
à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système.
Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide, on augmente le gain (on
diminue la bande proportionnelle) mais, on est limité par la stabilité du système. Le régulateur
P est utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont la précision n'est pas importante,
Exemple : régler le niveau dans un bac de stockage.
Le but de la correction proportionnelle est de diminuer de façon importante le temps de réponse.
Par contre on introduit un dépassement et surtout la précision n’est pas excellente puisqu’il
existe une erreur de position.
14
5.3 Action D (dérivateur)
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse du système
et améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des
oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne.
Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler seule et
non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation subite de la
consigne.
L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que la
température, elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable bruitée ou trop
dynamique (la pression). En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir plus importante
que celle du signal utile.
L’effet dérivée est sans influence sur le régime permanent (la dérive est nulle), mais il y aucun
effet important en régime transitoire.
6.2 Régulateur PI
Le correcteur de type PI est une régulation de type
P auquel on a ajouté un terme intégral I, il élabore
alors une commande qui peut être donnée par la
relation suivante : Figure 16 : Schéma électronique du correcteur proportionnel intégral.
15
𝑡
𝜀(𝑝)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝. ℰ(𝑡) + 𝐾𝑖∫ ∫ 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 ⇒ 𝑈(𝑝) = 𝐾𝑝. ℰ(𝑝) + 𝐾𝑖.
0 𝑝
1
𝑈(𝑝) = ℰ(𝑝). [𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 ]
𝑝
Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur
statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis
le début et d’ajouter cette erreur à la consigne, lorsque l’on se rapproche de la valeur demandée,
l’erreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le terme intégral
subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée.
Aussi, le terme intégral agissant comme un filtre sur le signal intégré, il permet de diminuer
l’impact des perturbations (bruit, parasites), le correcteur PI est le plus utilisé en pratique où ses
contributions à la précision et à la robustesse d'un système asservi sont particulièrement
appréciées.
16
1
𝑈 (𝑝) = ℰ (𝑝). [𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑. 𝑝]
𝑝
L’action dérivée est surtout utilisée dans le cas de variables non bruitées, car la dérivation est
très sensible au bruit du signal ; on diminuera donc son influence dans une régulation de vitesse.
Selon le schéma de la (Figure 18), un moteur électrique à courant continu est régi par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.
D’après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :
𝑑𝑖 (𝑡)
𝑢(𝑡 ) = 𝑅𝑖(𝑡 ) + 𝐿 + 𝑒(𝑡 ) (𝟏)
𝑑𝑡
17
Ke : Constante de vitesse
Kc : Constante de couple
Cp : Couple de pertes
18
On écrit la fonction H(s) sous forme canonique pour identifier le gain statique « A », la pulsation
propre « 𝜔0 » et le facteur d’amortissement «𝜉 »
𝐾𝑐
(𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 )
𝐻 (𝑠 ) =
𝐽𝐿 𝑅𝐽 + 𝑓𝐿
[ ] 𝑆2 + [ ]𝑆 + 1
(𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 ) (𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 )
On pose : 𝐾𝑒 = 𝐾𝑐 = 𝐾 = 0.9
0.9
𝐻 (𝑠 ) = 4.2 ∗ 5.7 ∗ 10−4 + 0.92
0.05 ∗ 0.4 0.05 ∗ 4.2 + 5.7 ∗ 10−4 ∗ 0.4
[ ] 𝑆2 + [ ]
−4 2
(4.2 ∗ 5.7 ∗ 10 + 0.9 ) (4.2 ∗ 5.7 ∗ 10−4 + 0.92 ) 𝑆 + 1
1.108
𝐻 (𝑠 ) =
𝑆2
0.02462 + 0.2588 𝑆 + 1
D’où :
𝐾𝑐
𝐴=
(𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 )
(𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 ) 2𝜋
𝜔0 = √ [𝑅𝑎𝑑/𝑠]
𝐿𝐽 360
(𝑅𝐽 + 𝐿𝑓 )
𝜉 = 𝜔0
2(𝑅𝑓 + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 )
Les valeurs numériques du MCC choisi (Maxon : Référence F2260/813) données par le
constructeur
Inductance L=0.4 mH
19
3 Calculer les paramètres du système (A, ω, ξ, tau) en utilisant
Matlab
3.1 Le gain statique « A »
20
Chapitre 3 Synthèse de la commande
Cette méthode est applique aux systèmes dont la réponse indicielle en BO est comme suite :
Une courbe de réponse s'obtient à l'aide des résultats expérimentaux. Cette courbe (time
réponse) donne l'évolution de la variable PV (ou
celle du SP) dans le temps. Les essais
expérimentaux sont effectués soit sur une boucle
fermée où le régulateur reçoi le signal rétroactif de
la valeur régulée pour le traiter ; soit en boucle
ouverte ou plutôt, la régulation se fait de façon
manuelle (le régulateur étant débranché).
Dans cette courbe de réponse qui représente la variable régulée PV en fonction du temps, à une
perturbation du procédé, en boucle ouverte ; on note :
Td = Dead time, le temps mort. Il représente l'intervalle de temps compris entre l'instant
où la perturbation a été appliquée et le temps. Il est en grande partie du au retard de
l'élément final.
Tr = Rise time, le temps de montée. Par convention, Il représente l'intervalle de temps
compris entre l'instant où le PV atteint 10% et l'instant où il atteint 90%.
21
Ts = Setting time (réponse time), le temps de rétablissement (temps de réponse). C'est
l'intervalle de temps compris entre le début de la perturbation et le temps où pour une
seconde fois on atteint 95% de la valeur du PV.
Overshoot = temps de dépassement.
22
2 En utilisant la méthode de Ziegler-Nichols
Le mode PID fait intervenir trois paramètres : Le gain G = Kp, le temps d'action intégrale Ti,
et la constante de temps de l'action dérivée Td. Pour mesurer ses paramètres de fonctionnement
du régulateur, Ziegler et Nichols proposent deux méthodes semi empiriques basées sur les
résultats de tests expérimentaux. La première repose sur les résultats d'une courbe de réponse
en boucle ouverte, la deuxième utilise le
pompage ultime à boucle fermée (dans notre
cas on va utiliser la première méthode) :
Mode de la courbe de réponse :
À partir des résultats expérimentaux (T, L) on
peut calculer les valeurs des paramètres du
régulateur Kp, Ti, et Td, en utilisant les
transformations de Ziegler & Nichols données
dans le tableau suivant :
Type PID Kp Ti Td
P 𝑇 ∞ 0
𝐿
PI 𝑇 𝐿 0
0.9 ∗
𝐿 0.3
PID 𝑇 2*L 0.5*L
1.2 ∗
𝐿
23
1ere étape :
2eme étape :
24
3eme étape :
L=0.0485
T=0.3404
Pour que la méthode 1 soit applicable il faut que la condition suivante soit vérifiée :
𝐿
0.1 ≤
≤ 0.3
𝑇
𝐿 0.0485
= = 0.14
𝑇 0.3404
Donc la méthode est applicable vu que la condition est vérifiée.
25
3 En utilisant Matlab on extrait les paramètres du correcteur
(PID)
Kp=8.4181
Ki=0.097
1
Ti=0.097
1
Td=0.024
3
26
Figure 22: Réponse indicielle de la fonction H en BO
27
4 Reponse indicielle du correcteur + H en BF
28
6 Traçage du diagramme de Nyquist
29
Figure 28 : Réponse indicielle du système sans correcteur
Remarque : un grand ecart entre la consigne ( setpoint) et la valeur de mesure a cause des
perturbations
30
Figure 29 : Réponse indicielle du système avec correcteur (P)
Observation :
Comme mentionner la haut dans la partie théorique en utilisant le correcteur P on remarque
bien qu’en pratique il ya un écart entre la consigne et la valeur mesurer et c’est l’une des
inconvenients de ce correcteur pour éviter cela on augmente la valeur du gain Kp et on va le
voir ci-dessous :
31
Figure 30: Réponse indicielle du système avec correcteur (P)
Remarque :
On confirme que l’augmentation de l’action proportionnel rend le système plus vif et
rapide la réponse à une action proportionnelle avec un gain croissant réduit le temps de
monté et de réponse sur la sortie du correcteur.
32
Il faudra noter qu’une augmentation excessive de l’action proportionnelle introduit
inévitablement un dépassement qui n’est pas tolérer dans le cahier de charge c’est pour
quoi on doit l’ajuster à une valeur plus raisonnable.
Pour Ti = 0.1618 :
33
Comme mentionner avant le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet
de compenser l’erreur statique et d’augmenter la précision en régime permanent et c’est
confirmer par la simulation.
Pour Ti = 1 :
34
7.4 Schema bloc du stseme avec correcteur (PID)
Remarque :
Diminution du temps de montée.
35
Elimination de l’erreur statique.
Diminution du temps de stabilisation.
Diminution du dépassement
7.5 Conclusion
Le but d'un système de régulation est d'être efficace, c'est à dire, lors d'un changement brusque
(perturbation), de réduire l'écart entre la consigne SP et la valeur da mesure PV au minimum
dans des délais acceptables dépendamment du système de régulation et du fluide procédé en
question.
Lors d’un changement brusque de la variable du procédé PV, le système de régulation doit agir
à l'encontre de ce changement de PV et ramener au SP. La manière la plus stable est d'agir de
façon proportionnelle, soit le mode P, puisque le mode D (dérivé) est trop rapide et le mode I
(intégral) est plus long. Néanmoins, on fait appel à ces derniers pour la finition.
La correction en mode P nous ramène vers le SP.
En ce moment, on n'arrive jamais avec ce mode,
d'un seul coup à tomber sur PV = SP.
Naturellement, lorsque le gain du mode P est trop
grand, on assiste à des oscillations autour du SP
(c'est beaucoup, on descend ; c'est peu, on
monte), qui peuvent être graves ou même
destructives. Ce phénomène d'instabilité est
appelé pompage. Lorsque le gain est faible, la
régulation prend plus de temps, mais un écart résiduel permane appeler statisme ou offset
subsiste. Le gain fort est précis mais pas stable ; le gain faible est stable mais pas précis. Ainsi,
le mode P est toujours utilisé à gain faible.
36
8 Conclusion générale :
Dans notre monographie, nous avons vu que la commande PID appliqué à un moteur a
courant continue constitue un régulateur offrant des bonnes performances, que ce soit au niveau
de la précision, du temps de réaction, de dépassement ou de la stabilité
Cependant le régulateur parfait n’existe pas, chaque changement sur un paramètre de PID ce
fait au dépend d’un autre ; c’est pourquoi il convient de trouver le bon compromis en fonction
des exigences de cahier de charge ou de l’application.
Nous avons appliqué trois types de régulateur (P, PI, PID), pour élaborer une commande
du moteur à courant continu à base de régulateur, une comparaison entre les trois méthodes, a
été établi dans l’environnement MATLAB/SIMULINK, en vue de décidé le quel est le plus
approprier pour un moteur a courant continue à excitation indépendante.
Ce travail montre qu’un régulateur PI est suffisant pour un moteur a courant continue,
puisque le système en lui-même est assez stable et présente des marges de manœuvre
satisfaisante mais les contraintes physiques peuvent limiter les performances.
D’après les résultats obtenus, on remarque que pour atteindre les meilleures qualités de
stabilités, rapidités et précision il est nécessaire de faire un bon choix de régulateur et aussi un
calcul précis de ses paramètres. Le régulateur PID était bien adaptées à ce système (une bonne
poursuite dans les trois cas).
37
Bibliographie :
https://www.youtube.com/watch?v=rkUIw3-wXl4
https://www.youtube.com/watch?v=s-tF_iO4CzU
https://www.youtube.com/watch?v=5WSq4Uv3JFI
https://biblio.univ-annaba.dz/ingeniorat/wp-content/uploads/2019/10/Bensaoula-
Mohamed-Amine.pdf
http://bib.univ-oeb.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/8040/1/MII-00010.pdf
https://www.yumpu.com/fr/document/read/59605066/docslidenet-commande-pid-dun-
moteur-a-courant-continu
https://dl.ummto.dz/bitstream/handle/ummto/8104/BrahimiMustapha.pdf?sequence=1
&isAllowed=y
https://dspace.univ-ouargla.dz/jspui/bitstream/123456789/18702/1/GHANEM%20-
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https://bu.umc.edu.dz/theses/gclim/BEN6571.pdf
http://univ-
bejaia.dz/jspui/bitstream/123456789/8685/1/Etude%20comparative%20des%20r%C3
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http://dspace.univ-
bouira.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/4606/1/Synth%C3%A9se%20d%27un%20
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38