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Resumo – Este trabalho apresenta uma análise das possíveis magnético [7] possibilita ao engenheiro de manutenção
causas de falhas prematuras em rolamentos de motores de planejar uma ação corretiva e minimizar os impactos no
indução trifásicos (MIT) acionados por inversores, contextua- processo produtivo.
lizada no estudo de um caso real. As causas potenciais de defeito A aquisição e análise de sinais dinâmicos de motores
preliminarmente estabelecidas foram inicialmente discutidas de
tornaram-se uma tarefa mais simples com o desenvolvimento
forma teórica e, num segundo momento, avaliadas
experimentalmente, por meio da aquisição e análise de dados de dos microcomputadores e softwares específicos. Porém, na
vibração, corrente de estator e correntes de modo comum. Como prática, dentre os métodos disponíveis, nos processos de
resultado da investigação realizada, concluiu-se que a presença manutenção das indústrias, prioriza-se a análise de vibração
de correntes de modo comum, nos níveis verificados, é capaz de em mancais e rolamentos em função do maior número de
conduzir os rolamentos do motor à sua falha. Em virtude de ocorrências associadas aos mesmos. Todavia, como as causas
uma nova parada da máquina, devido à ocorrência de um novo de tais defeitos podem ser de origem elétrica, as mesmas
defeito em seus rolamentos, tal diagnóstico pôde ser confirmado. devem ser igualmente estudadas.
Palavras-chave – Correntes de modo comum, falha em Com o objetivo de se determinar a causa de danos
rolamentos, harmônicos, vibração, barras quebradas. prematuros e recorrentes dos rolamentos de um motor de
indução em um processo real de recozimento e decapagem de
Abstract – This paper provides an analysis about early incipient aços especiais, será feito um estudo do sistema elétrico de
faults in three-phase induction motor bearings when driven by acionamento e obtenção de dados relativos à vibração,
inverters, focusing on a real industrial case. The preliminarily corrente de estator e tensão e corrente de modo comum.
defined potential faults were firstly discussed on a theoretical
Com a análise dos dados, a causa fundamental será
basis afterwards being experimentally assessed by means of
vibration, stator current and common mode current data identificada dentro de um conjunto de causas prováveis, tais
acquisition and analysis. Following the investigation, it was como: (i) vibrações produzidas pelas oscilações de conjugado
concluded that the presence of common mode currents at the devido à existência de barras quebradas; (ii) presença de
verified levels can cause damages to motor bearings. This result harmônicos de corrente de baixa ordem; (iii) correntes de
could be confirmed when the machine stopped working due to modo comum geradas pela tensão de sequência zero do
another failure of the bearings. inversor; (iv) causas múltiplas, provenientes da combinação
Keywords – Bearing failure, broken bars, common mode dos fenômenos supracitados.
currents, harmonics, vibration.
II. CAUSAS POTENCIAIS DE DANOS NOS ROLAMENTOS
I. INTRODUÇÃO Atualmente, por questões relacionadas a custos de
Cargas motrizes industriais são geralmente acionadas por manutenção, a maioria das empresas realiza análises de
motores de indução trifásicos que podem, com o uso, vibração e trata as falhas de rolamento apenas como sendo de
apresentar falhas. Tais falhas causam paradas e/ou diminuição origem mecânica. Como consequência disso, tem-se a
da produtividade dos processos industriais, resultando em substituição desnecessária de componentes e a convivência
sérios prejuízos financeiros [1]. Publicações sobre a com defeitos frequentes, visto que suas causas não são
confiabilidade de motores revelam que os rolamentos devidamente investigadas.
constituem o componente mais afetado pela ocorrência de Dentre as causas da deterioração dos rolamentos, podem
avarias em motores de indução trifásicos [2, 3]. O motor em ser citadas as correntes de modo comum que circulam pelos
falha apresenta indícios de defeitos de várias formas: mesmos em função da carga eletrostática induzida no eixo do
mudanças nos sinais associados às vibrações mecânicas, motor. Ao atingir patamares suficientemente elevados, tal
variação na temperatura de operação, ruídos audíveis e carga rompe a rigidez dielétrica da graxa isolante e provoca
alterações no campo eletromagnético, dentre outras. uma corrente de descarga para a carcaça aterrada, através do
Embora as máquinas rotativas sejam usualmente bem rolamento. Essa descarga deteriora tanto as pistas como as
construídas e robustas, a possibilidade de defeitos é inerente, esferas deste, cujos malefícios são gradativamente
afetando o seu desempenho antes mesmo que falhas acumulados e conduzem à sua inutilização. Outro fator são as
significativas ocorram. A detecção de defeitos quando estão pulsações de conjugado que podem ocorrer devido à
ainda em fase de evolução, através da comparação de existência de harmônicos de baixa ordem na alimentação ou
espectros de vibração [4], corrente elétrica [5, 6] e fluxo provenientes de possíveis barras quebradas.
A. Diagnostico de Barras Quebradas B. Tensão de Modo Comum em Acionamentos PWM
Em um motor de indução trifásico com rotor em gaiola, Ao se somar as tensões das fases na saída de um inversor
barras quebradas ou trincadas perturbam o fluxo magnético, PWM, obtém-se uma forma de onda de tensão em degraus,
fazendo flutuar a frequência do rotor e, consequentemente, a com variações equivalentes a um terço da tensão do
rotação e a corrente do motor. As pulsações que podem barramento CC. Como resultado dessa tensão de modo
aparecer no conjugado desenvolvido pela máquina tornam-se comum, correntes transitórias de alta frequência fluem pelas
uma das causas da deterioração dos rolamentos. capacitâncias distribuídas do motor à terra.
A evolução dos sistemas de aquisição e análise de dados Em altas velocidades, não há contato elétrico entre o rotor
possibilitou o desenvolvimento de novos métodos de e a pista externa do rolamento (aterrada), devido à
detecção de barras quebradas, além da análise da assinatura distribuição plana do filme de graxa. Dessa forma, em virtude
da corrente do motor [8]. Neste contexto, iniciou-se a do acoplamento eletrostático entre o rotor e o estator e da
aplicação da análise de vibração mecânica, ruído sonoro, existência da tensão de modo comum, o potencial do rotor
estimadores em modo deslizante [8] e análise do fluxo eleva-se gradualmente com relação à terra até atingir um
magnético do estator [9] na detecção de barras quebradas. nível capaz de romper a rigidez dielétrica da graxa. Dessa
forma, é gerada uma corrente de descarga, de natureza
A.1 Análise por Corrente Elétrica aleatória, que flui através dos rolamentos. Tais descargas dão
Analisando-se a corrente elétrica de motores com barras origem a pequenos furos, que começam a se sobrepor e, caso
quebradas no domínio da frequência, diferenças são notadas haja correntes de descarga por longo tempo, sulcos (crateras)
nas bandas laterais ao redor da frequência fundamental. serão formados. A erosão acarreta redução da vida útil dos
Segundo [10], a equação que define as frequências no caso da rolamentos e pode levar à parada prematura da máquina.
análise de corrente elétrica é:
C. Harmônicos Produzidos Pelo Chaveamento PWM
FL ( Hz ) = (1 ± 2 ks ) f r (1)
Apesar dos inversores modernos operarem com
Sendo: k = 1, 2, 3..., n , f r a frequência da rede elétrica [Hz] e frequências de chaveamento suficientemente elevadas, a
s o escorregamento do motor. operação do motor com velocidades mais próximas da
A detecção de barras rompidas é feita a partir da nominal requer o funcionamento do inversor na região de
verificação da amplitude da banda lateral mais próxima em sobremodulação, fazendo com que harmônicos de baixa
relação à fundamental. Quanto maior o número de barras frequência, da ordem 6k ± 1 (k = 1, 2, 3..., n) , voltem a surgir
quebradas, menor será a diferença de amplitude. Em [11] é em sua tensão de saída, resultando em pulsação e redução do
apresentada uma tabela que mostra a severidade e conjugado. Tomando-se como exemplo o 5o e 7o harmônicos,
recomendações para a detecção de barras rompidas. tem-se que o primeiro é de sequência negativa, ao passo que o
último é de sequência positiva, gerando campos girantes de
A.2 Análise por Vibração Mecânica sentidos opostos. Dessa forma, ambos induzem no rotor
A análise de barras quebradas usando vibração mecânica frequências equivalentes ao sexto harmônico, gerando
segue o mesmo princípio da análise da corrente elétrica, pulsações de conjugado nesta mesma frequência. Tais
diferindo apenas na componente fundamental. A interação oscilações tornam-se fator de preocupação em relação ao tipo
entre o campo produzido pelo estator com o campo do rotor de aplicação pretendida para o acionamento motor-inversor e
produz conjugado e velocidades oscilantes. A frequência ao sistema mecânico no tocante a rolamentos, acoplamentos e
destas oscilações é dada por 2 sf r [12]. Considerando que engrenagens.
tanto a frequência da tensão e da corrente do estator como da
corrente magnetizada no rotor são f r , o fluxo resultante III. MÉTODOS DE ANÁLISE DE ROLAMENTOS DANIFICADOS
desta interação produz uma frequência que é o dobro da
A. Análise Espectral de Vibração
frequência da rede, ou 2 f r [13]. Portanto, o escorregamento
O rolamento é constituído por quatro elementos. Quando
é dado por (2), sendo: fer a frequência da interação
colocado em movimento, cada elemento gera uma frequência
estator/rotor [Hz] e f m2 o segundo harmônico da frequência própria. Estas quatro frequências naturais ( f n ) são definidas
de rotação. Os valores das frequências laterais de vibração como: frequência do anel externo, frequência do anel interno,
mecânica são obtidos a partir de (3), sendo f m a frequência frequência da gaiola e frequência dos corpos rolantes. As
de rotação do eixo e f s a frequência síncrona. diferentes frequências típicas e seus múltiplos [4] são obtidos
através de (4) - (7), nas quais n é a velocidade de rotação do
f er − f m 2 eixo (Hz), D p e Dcr são os diâmetros primitivo e do corpo
s= ( 2)
f er rolante (mm), Ncr é o número de corpos rolantes e β é o
ângulo de contato (graus).
f L ( Hz ) = f m ± 2ksf s (3)
N ⎛ D ⎞
Anel externo (Hz) = f bor = cr n ⎜ 1 − cr cosβ ⎟ (4)
2 ⎝ ⎜ Dp ⎟
⎠
N cr ⎛⎜ Dcr ⎞ onde f n são as frequências naturais de vibração de cada
Anel interno (Hz) = f bir = n 1+ cos β ⎟ (5) elemento do rolamento.
2 ⎝ ⎜ Dp ⎟
⎠
f EPVA = k × f n (10)
Dp ⎛ ⎛ ⎞ ⎞⎟
2
⎜ ⎜ Dcr
Corpos rolantes (Hz) = f bs = n 1− cosβ ⎟ ⎟ (6)
2Dcr ⎜⎜ ⎜⎝ D p ⎟ ⎟
⎠ ⎠ E. Comparação dos Métodos de Análise de Rolamentos
⎝
Resultados experimentais comparativos obtidos através
n⎛ D ⎞
Gaiola (Hz) = f ft = ⎜ 1 − cr cosβ ⎟ (7) dos métodos de diagnósticos supracitados são apresentados
2 ⎜⎝ Dp ⎟
⎠ em [1]. Os ensaios foram realizados a partir de avarias
conhecidas, introduzidas propositalmente em rolamentos de
Desta forma, conhecendo as frequências esperadas de cada forma semelhante ao procedimento descrito em [5 e 7]. Os
elemento do rolamento, torna-se possível avaliar o espectro resultados experimentais de [1] foram obtidos com
de vibração e determinar a existência de defeitos. Além disso, rolamentos apresentando um furo radial de 8 mm de diâmetro
a partir das frequências naturais é possível aplicar outros no anel externo. A análise espectral de vibrações,
métodos de análise de falhas para diagnosticar rolamentos tradicionalmente utilizada, se mostrou mais sensível do que
que já foram danificados, independentemente da causa. qualquer outro método, permitindo diagnosticar a avaria num
estado mais precoce. Os resultados obtidos pela análise
B. Análise da Corrente do Estator espectral da corrente e do conjugado são semelhantes,
A aplicabilidade da análise espectral da corrente elétrica apresentando-se pouco sensíveis ao estado incipiente da
no diagnóstico de avarias nos rolamentos de motores de avaria ou da sua localização no rolamento. Além disso, a
indução trifásicos é demonstrada em [5, 6]. Nestes trabalhos, análise espectral do conjugado eletromagnético tem uma
afirma-se que a presença de anomalias nos rolamentos de limitação prática devido à dificuldade de medição. A análise
motores de indução trifásicos se caracteriza pela existência de espectral por EPVA apresentou-se mais sensível ao estado
componentes espectrais específicas, relativas à corrente de incipiente da avaria do que a análise espectral da corrente,
alimentação do motor, cujas frequências poderão ser mas ainda menos eficiente que a análise espectral das
determinadas através de (8), onde f s é a componente vibrações.
fundamental da corrente (Hz) e f n são as frequências naturais IV. DIAGNÓSTICO DE AVARIAS EM UM MOTOR: AVALIAÇÃO
de vibração que foram anteriormente referidas nas equações DE UM CASO REAL
(4) - (7). Assim, a presença de tais componentes acima de
limites pré-estabelecidos ou apresentando tendência de O motor em análise é de indução, rotor gaiola, modelo
elevação permite diagnosticar defeitos em rolamentos antes M2BA315MLA4B, 220 KW, 4 pólos, 1785 rotações por
que os mesmos entrem em falha. minuto (rpm), 60 Hz, 346 A, cos φ = 0,87 e rolamentos 6319
f sc = f s ± kf n (8) no mancal dianteiro 6316 no mancal traseiro. É acionado por
inversor de frequência ABB, modelo ACV 701. A máquina
está inserida no sistema de controle de tração de tira em um
C. Análise do Conjugado Eletromagnético processo de recozimento e decapagem de aços inoxidáveis e
Partindo da expressão geral do conjugado eletromagnético posicionada como gerador, arrastada por outros motores.
de um motor de indução trifásico com p pares de pólos e após
um extenso desenvolvimento matemático [7], verifica-se que A. Análise de Barras Quebradas
as frequências introduzidas pelas avarias nos rolamentos no A taxa de amostragem do sinal é de 40 KHz, com filtro
conjugado são dadas por: entre 55 Hz e 65 Hz, obtendo-se assim apenas as frequências
ft = k × f n (9) de interesse. O coletor/analisador utilizado foi o CSI 2120
com sensor de corrente Fluke 80i-1000s de 5 Hz a 100 kHz.
Com esta técnica, conhecendo-se as frequências naturais A frequência fundamental indicada na Fig. 1 é 60,66 Hz,
de cada elemento do rolamento, é possível, a partir do fluxo uma vez que a máquina é alimentada por inversor. Como o
magnético do motor, diagnosticar avarias em rolamentos. motor tem quatro pólos, a frequência síncrona f s é 30,33 Hz.
No mesmo instante da aquisição dos dados de corrente, a
D. Análise pelo Vetor de Park velocidade do eixo era de 1825 rpm, correspondente a uma
A análise espectral da componente alternada do módulo do frequência de rotação mecânica ( f m ) de 30,416 Hz. Portanto,
vetor de Park da corrente do estator para o diagnóstico de
⎛ 30,33 − 30,416 ⎞
avarias nos rolamentos de motores de indução trifásicos, o escorregamento é ⎜⎜ ⎟⎟ = − 0,0028
também chamada de EPVA (Extend Park’s Vector ⎝ 30,33 ⎠
Approach), é proposta em [14]. Os autores, após uma
O sinal negativo indica que a máquina está operando
exposição teórica, sugerem que as frequências introduzidas
como gerador. As bandas laterais são:
pelas avarias nos rolamentos no EPVA são dadas por (10),
fL = (1 ± (2 × (−0,0028) )× 60,66 = 60,32 e 61 ( Hz )
Observa-se na Fig. 1 que as bandas coincidem com os RB4 - OFF ROUTE MACHINE
OFF ROUTE -ORP OFF ROUTE MEASUREMENT POINT DATA
60.92
60
valores calculados, com uma diferença de amplitude em
304.37
50
426.26
669.75
relação à fundamental em torno de 35 dB. Com base na tabela
1034.9
791.52
40
1156.9
1522.1
dB Amps
1400.2
1765.6
1887.4
2130.8
2252.6
2496.1
30
apresentada em [11], recomenda-se apenas a redução do 20
intervalo de inspeção e verificação de tendência, não 10
Amplitude in Volts
200
linear, notou-se níveis exagerados de harmônicos de baixa 100
ordem em operação com tensão e frequência nominais. A Fig. 0
40
30
dB Amps
20
60.32
10
61.00
-10
59.97
61.35
-20
59.6 60.0 60.4 60.8 61.2 61.6 62.0
Frequency in Hz
REFERÊNCIAS