Master 2 : AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

TP3: GENERATION DE MOUVEMENT DANS L’ESPACE ARTICULAIRE/CARTESIEN

NOM : ABED
PRENOM: ABDENOUR
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EX01:
1.creation des segments du robot :

Q (2,3 et 5). creation de robot :

-La commande « SerialLink » : est une commande défini par un vecteur
d’objets de classe Link qui peuvent etre des instances de Link.
- q = [Ɵ1, Ɵ2, Ɵ3, r4] : c’est le vecteur articulaire.
-La commande « Robot.plot » pour tracer le robot
6.géneration d’un mouvement articulaire :
programme :

après l’exécution on obtenir l’animation suivent :

1 2 3
Dernier partie :
1er Pour dessiner un trajectoire :

Le graphe obtenir :
2eme Pour dessiner sinus (zigzag) :

Le graphe obtenir :