Introduction à la Mécanique

Mahmoud Hachemane

29 novembre 2019
Département de Physique Théorique, Faculté de Physique, USTHB, El-Alia Bab-Ezzouar, Alger

1
Chapitre 1

CINÉMATIQUE

1.1 Introduction
La cinématique est l’étude des mouvements des objets en faisant abstraction des causes qui les
engendrent.
Point matériel : corps réel dont le mouvement de rotation est négligé.
Pour étudier un mouvement, il faut disopser d’un système de référence :
— Une origine O.
— Trois axes (Ox,Oy, Oz) orientés et normés au moyen de vecteurs unitaires (~i, ~j, ~k).
— Une horloge indiquant le temps t.
Vecteur position
~ (t)
~r(t) = OM

Sa connaissance à chaque instant détermine entièrement le mouvemet.

La trajectoire est l’ensemble de toutes les positions occupées par le mobile M lors de son mouvement.
Elle constitue une connaissance insuffisante du mouvement (les instants des positions manquent).

1.2 Mouvement rectiligne

La trajectoire est une droite. On la confond avec le système de référence (l’axe x0 Ox avec une origine
O et un vecteur unitaire ~i).
~i ~r
O M x

1.2.1 Vecteur position

~ (t) = x(t)~i
~r(t) = OM

Pour déterminer la position du mobile à un instant quelconque, on peut connaître :

2
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

1. Les abscisses x à quelques instants précis :

t(s) 1 2 5 6
x(m) 3 5 11 13
~
OM ~r(1) = 3~i ~r(2) = 5~i ~r(5) = 11~i ~r(6) = 13~i
Dans ce cas, le vecteur position n’est connu qu’aux instants 1, 2, 5 et 6 secondes.
2. Le « diagramme des espaces » qui est la courbe x en fonction de t.

3
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

x(m)
+
12
+

8
courbe x(t)

+ point expérimental
4
+
extrapolation

t(s)
2 4 6

4
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

3. L’« équation horaire » qui est la fonction x(t) = 2t + 1. On écrit alors le vecteur position sous
la forme
~r(t) = x(t)~i = (2t + 1)~i

puis on remplace le temps par des valeurs précises. Par exemple, x(3) = 2 × 3 + 1 = 7 m et
~r(3) = 7~i.

1.2.2 Les vecteurs vitesses, moyenne vm et instantanée v

~vm (t1 , t2 ) = vm (t1 , t2 )~i ~v (t) = v(t)~i

avec
x(t2 ) − x(t1 ) dx(t)
vm (t1 , t2 ) = v(t) =
t2 − t1 dt

A son tour, la vitesse peut être donnée à quelques instants, par la courbe v(t) appelée « diagramme
des vitesses » ou par la fonction v(t).
Interprétation géométrique :
Les vitesses, moyenne et instantanée, peuvent être déduites du diagramme des espaces de la façon
suivante.
x(m) x(m)
+ Vitesse moyenne + Vitesse instantanée

x(t ) B X2 D
4+ 2 4+

+ +
∆x
x(t ) x(t)
2+ m 2+ ∆X
α
x(t1 ) A
+ ∆t +
β
C ∆T
X1
t(s) t(s)
+ + + + + + + + + + + + + +
t1 2 tm 4 t2 6 T1 2 t 4 6 T2

La vitesse moyenne est la pente (c-à-d tan(α)) de la corde AB du diagramme des espaces. Sur la
figure, on peut lire
t1 = 1.5 s, tm = 3.5 s, t2 = 5.5 s, x(t1 ) = 1.3 m, x(tm ) = 2 m, x(t2 ) = 4 m.

x(t2 ) − x(t1 ) ∆x 4 − 1.3

vm (t1 , t2 ) = = = tan(α) = = 0.68 m/s
t2 − t1 ∆t 5.5 − 1.5
La vitesse instantanée est la pente de la tangente du diagramme des espaces au point de coordonnées
(t, x(t)). Sur la figure, on peut lire
T1 = 0.5 s, t = 3.5 s, T2 = 7.5 s, X1 = 0.5 m, x(t) = 2 m, X2 = 4 m.

X2 − X1 ∆X 4 − 0.5
v(t) = = = tan(β) = = 0.50 m/s
T2 − T1 ∆T 7.5 − 0.5
Insistons sur le fait que, les points A et B sont sur la courbe x(t), alors que C et D sont sur la
tangente.

5
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Propriété pratique :
Si ∆t = t2 − t1 est assez petit, alors

t1 + t2
vm (t1 , t2 ) = v(tm ), tm =
2

tm est le milieu de l’intervalle de temps [t1 , t2 ]. Dans ce cas, la corde AB et la tangente CD seront
parallèles ce qui n’est pas le cas de notre exemple. En effet, on a t = tm = 3.5 s mais vm (1.5, 5.5) 6=
v(3.5) car ∆t = 4 s n’est pas assez petit. Par contre, si on avait choisi t1 = 3 s et t2 = 4 s, on aurait
eu vm (4, 3) = 2.3−1.8
4−3
= 0.5 m/s = v(3.5). Ainsi, on peut dire que ∆t = 1 s est petit pour notre cas.
Exemple 1. Un train démarre d’une gare A à tA = 7 h, arrive à une gare B à tB = 7 h 20 mn pour
s’y arrêter pendant 3 mn. En redémarrant de B, il atteint une gare C en 15 mn. Calculer les vitesses
moyennes des trajets AB = 10 km, BC = 5 km et AC.
Réponse : On a ∆tAB = 20 mn, ∆tBC = 15 mn, ∆tAC = ∆tAB + ∆tarrêt + ∆tBC = 38 mn et
AC = 15 km.
vm (tA , tB ) = ∆tAB
AB
= 0, 50 km/mn, vm (tB + 3, tC ) = ∆tBC
BC
= 0, 33 km/mn , vm (tA , tC ) = ∆tAC
AC
=
0.39 km/mn.
Remarquons que vm (tC , tA ) 6= (vm (tA , tB ) + vm (tB , tC )) /2.

3
Exemple 2. L’équation horaire d’un mobile M en mouvement rectiligne est x(t) = t2 − t2 + 1 où x
est en mètres et t en secondes. Calculer sa vitesse à l’instant t = 1 s et les vitesses moyennes entre
t1 = 0.99 s et t2 = 1.01 s, puis entre t3 = 0 s et t4 = 2 s. Interpréter les deux derniers résultats.
Réponse : v(t) = dx dt
= 32 t2 − 2t et v(1) = −0, 5 m/s
vm (0.99 s, 1.01 s) = x(1.01 s)−x(0.99 s)
(1.01−0.99) s
= −0, 5 m/s = v(1), car (t1 + t2 )/2 = 1 s et ∆t = 0.02 s est assez
petit.
vm (0 s, 2 s) = x(2 s)−x(0
2−0
s)
= 0 m/s 6= v(1). En effet, (t1 + t2 )/2 = 1 s, mais ∆t = 2 s est grand.
Exercice 3. On donne le tableau de variation des positions en fonction du temps.
t(s) 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
x(m) 0 2 3,3 3,8 3,5 1,8 0
1. Tracer le diagramme des espaces. Échelles : 1 cm → 0, 01 s et 1 cm → 1 m.
2. En déduire la vitesse instantanée à t = 0, 02 s par deux méthode différentes et comparer les résultats
en justifiant.
Réponse
1. On trace une courbe lisse (sans points anguleux) qui passe entre le maximum des points du tableau.
4, 5
x(m) x(m)
4 4
3, 9
+
+
+

2 2
+

1, 95
+

1, 4

t(10−2 s) t(10−2 s)
+

2 4 6 2 4 6
Fig. a Fig. b

6
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Important : Les points de la courbe remplacent définitivement ceux du tableau. Par exemple, x(0.01) =
1.95 m et non 2 m. Sur les axes x et t, on ne doit écrire que les valeurs 2 et 4 figure (a). L’axe des x
dans la figure (b) est incorrect car il y a les valeurs 1.4, 1.95, 3.9 et 4.5 (échelle désagréable et parfois
incompréhensible).
2. Méthode 1 : On trace la tangente au point (t = 0.02 s, x = 3.4 m). La vitesse instantanée est la
pente de cette tangente

(4.5 − 1.4)m
v(0, 02) = = 103.33 m/s
(0.03 − 0)s

Méthode 2 :
On choisit deux instants t1 = 0.01 s et t2 = 0, 03 s dont le milieu est tm = 0.02 s. Puis, on applique
v(tm ) = vm (t1 , t2 ) en supposant ∆t = t2 − t1 très petit

(3.90 − 1.95)m
v(0.02) = vm (0.01, 0.03) = = 97.50 m/s
(0.03 − 0.01)s

Les deux résultats sont proches mais différents. Cette différence est due aux causes suivantes :
a) La tangente est très difficile à tracer (la méthode 1 est la moins précise).
b) L’intervalle ∆t risque de ne pas être assez petit.
c) La lecture des coordonnées se fait toujours avec des erreurs.
Remarque : En général, on travaillera avec la méthode 2 qui est plus précise (∆t sera donné assez
petit).

1.2.3 Les vecteurs accélérations moyenne et instantanée

~am (t1 , t2 ) = am (t1 , t2 )~i ~a(t) = a(t)~i

avec
v(t2 ) − v(t1 ) dv(t)
am (t1 , t2 ) = a(t) =
t2 − t1 dt
La courbe qui donne a en fonction de t s’appelle « diagramme des accélérations ». Si ∆t est assez
petit, alors am (t1 , t2 ) = a(tm ). Ces accélérations se déduisent du diagramme des vitesses par les
pentes des cordes et des tangentes.
Nature du mouvement et justification (Just) :
Notation : On considère des intervalles égaux : ∆t = t2 − t1 = t3 − t2 = · · · .
∆x = x(t2 ) − x(t1 ), ou x(t3 ) − x(t2 ), etc. . . , ∆v = v(t2 ) − v(t1 ) ou v(t3 ) − v(t2 ), etc. . .
at = a et la lettre C signifie une constante au cours du temps.

Mvt Uniforme Uniformément Accéléré Retardé Sens + Sens −

Just x ∆x = C - |∆x| % |∆x| & ∆x > 0 ∆x < 0
Just v v=C ∆v = C |v| % |v| & v>0 v<0
Just a at = 0 at = C at v > 0 at v < 0 - -

7
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Exemple : si ∆v = C et |∆x| %, alors on a un Mouvement Rectiligne Uniformément Accéléré

(MRUA).
Remarque : Pour un mouvement dans le sens négatif (v < 0), on a (|v| %⇐⇒ v &) et inversement
(|v| &⇐⇒ v %).

1.2.4 Formules inverses

Détermination de x à partir de v :
Si l’on connaît la position x0 = x(t0 ) à un instant quelconque t0 , ainsi que la fonction ou la courbe
v(t), on peut déterminer x(t) :
Z Z t
x(t) = v(t)dt ⇐⇒ x(t) − x(t0 ) = v(t)dt = A(t0 , t, v)
t0

A(t0 , t, v) est l’aire (surface algébrique) comprise entre l’axe des temps, la courbe v(t) et les droites
verticales t0 et t. Si v(t) est au-dessous de l’axe des temps, alors A(t0 , t, v) < 0. Si v(t) est au-dessus
de l’axe des temps, alors A(t0 , t, v) > 0.

Exemple 4. On donne t0 = 2 s, x(2) = 3 m et v(t) = 2t − 4. Tracer la courbe v(t) entre 0 et 5 s.

Calculer x(0) et x(5) par la méthode des aires. Trouver la fonction x(t).
1. Diagramme des vitesses.
v(m/s)
6 +

4 +

2 + A(2, 5, v)
t(s)
0 + +
A(0, 2, v) 2 4
−2+

−4+

2. x(2) − x(0) = A(0, 2, v) = − 4×2

2
=⇒ x(0) = 7 m , x(5) − x(2) = A(2, 5, v) = + 6×3 2
=⇒ x(5) =
12 m.
Rt t
3. x(t) − x(2) = 2 (2t − 4)dt = [t2 − 4t]2 = t2 − 4 t + 4. Donc x(t) = t2 − 4 t + 7 et on retrouve bien
x(0) = 7 m et x(5) = 12 m.
R
Autre façon : x(t) = (2t − 4)dt = t2 − 4t + C avec x(2) = 3 =⇒ −4 + C = 3 =⇒ C = 7. Soit
x(t) = t2 − 4 t + 7.
On donne t0 = 2 s, x(2) = 3 m et v(t) = 2t − 4. Tracer la courbe v(t) entre 0 et 5 s. Calculer x(0) et
x(5) par la méthode des aires. Trouver la fonction x(t).

Détermination de v à partir de a :
Si l’on connaît la vitesse v(t1 ) à un instant quelconque t1 , ainsi que la fonction ou la courbe a(t), on

8
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

peut déterminer v(t) :

Z Z t
v(t) = a(t)dt ⇐⇒ v(t) − v(t1 ) = a(t)dt = A(t1 , t, a)
t1

A(t1 , t, v) est l’aire comprise entre l’axe des temps, la courbe a(t) et les droites verticales t1 et t. Pour
déterminer x(t) à partir de a(t), on doit intégrer v(t) et il faut connaître x(t0 ) en plus de v(t1 ). On
a donc deux conditions initiales.
Relations entre vitesse, accélération et distance :

dv dv dx dv
a= ⇒a= ⇒a= v ⇒ a dx = v dv
dt dx dt dx
On intègre sachant que x(t0 ) = x0 et v(t0 ) = v0 . De même, x(t1 ) = x1 et v(t1 ) = v1 . On obtient
Z v1 Z x1 Z x1
1 1
vdv = adx ⇒ v12 − v02 = adx
v0 x0 2 2 x0

1.2.5 Application au mouvements rectilignes, uniforme (MRU) et unifor-

mément varié (MRUV)
Mouvement Rectiligne Uniforme (v = Constante)
Comme la vitesse est constante, exemple v = 2 m/s, on peut la faire sortir de l’intégrale. Si à t0 = 1 s,
on a x(1) = 3 m, alors Z Z t t
x(t) − x(t0 ) = vdt = v dt = v × (t − t0 )
t0 t0

qui s’écrit aussi

Z t Z t
x(t) − 3 = 2dt = 2 dt = 2 × (t − 1)
1 1

Par conséquent,

x(t) =v × (t − t0 ) + x(t0 )

On peut appliquer cette formule sans démonstration si l’on sait que l’on a un MRU. Dans notre
exemple, on écrit directement (sans passer par l’intégrale)

x(t) =2 × (t − 1) + 3
=2t + 1

Mouvement Rectiligne Uniformément Varié (a = Constante avec t1 = t0 )

Comme l’accélération est constante, on peut la faire sortir de l’intégrale
Z t Z t
v(t) − v(t0 ) = adt = a dt = a × (t − t0 )
t0 t0

9
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Par conséquent,
v(t) = a × (t − t0 ) + v(t0 )

Comme v(t) dépend du temps, on doit l’intégrer pour déterminer x(t). On travaille avec l’exemple
a = 5 m/s, v(2) = 1 m/s et x(2) = 3 m/s(autrement dit t1 = t0 = 2 s)
Z t Z t
x(t) − x(t0 ) = vdt = (a × (t − t0 ) + v(t0 )) dt
t0 t0

Plus clairement,
Z t Z t
x(t) − 3 = vdt = (5 × (t − 2) + 3) dt
2 2

du
On pose u(t) = t − t0 = t − 2. Alors, u(t0 ) = t0 − t0 = 0 et dt
= 1 ⇒ du = dt. Par conséquent,
Z u(t)=t−2 t−2 
5 2 5
x(t) − 3 = (5 × u + 3) du = u + 3u = (t − 2)2 + 3(t − 2)
u(t0 )=0 2 0 2
5
x(t) = (t − 2)2 + 3(t − 2) + 3
2

D’une façon générale

a
x(t) = (t − t0 )2 + v(t0 )(t − t0 ) + x(t0 )
2
On peut appliquer cette formule sans démonstration si l’on sait que l’on a un MRUV.
Aussi, si a = C, la relation entre la vitesse, l’accélération et la distance parcourue devient
Z x1 Z x1
1 2 1 2
v − v = adx = a dx = a(x1 − x0 )
2 1 2 0 x0 x0

Par conséquent,
v12 − v02 = 2a (x1 − x0 )

Faites attention que cette formule n’est valable que si a est constante.

Exemple 5. (Chute libre)

Données a = −g = −10 m/s2 , v(0) = v0 = +4 m/s et z(0) = 0 m
Rt Rt
Méthode analytique : v(t) − v(0) = 0 adt =⇒ v(t) = −10t + 4 et z(t) − z(0) = 0 vdt =⇒ z(t) =
−5t2 + 4t.
Méthode graphique : Voici comment on trace (de gauche à droite) les différents diagrammes :

a(m/s2 )
v(m/s) z(m)
t(s) 4 0.8
t(s)
0.4 0.8 t(s)
−10
0.4 0.8
−4

— Diagramme des accélérations : a = −10 m/s2 =⇒ droite horizontale.

10
1.2. MOUVEMENT RECTILIGNE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

— Diagramme des vitesses : droite commençant à v(0) = 4 m/s et de pente (−10).

— Diagramme des positions : v est linéaire, donc z(t) est une parabole avec z(0) = 0 m (donnée).
Graphiquement, on a v(0.4) = 0 m/s (maximum ou minimum de x). Par symétrie z(0.8) = 0 m.
Tableau de variation
t < 0.4 0.4 > 0.4
v(t) + 0 −
z(t) % z(0.4) = A(0, 0.4, v) + z(0) = 0.8 m &
Remarque :
Symétrie du diagramme des vitesses : A(0, 0.4, v) = −A(0.4, 0.8, v). Par conséquent, z(0.8) − z(0) =
A(0, 0.4, v) + A(0.4, 0.8, v) = 0 m et z(0.8) = z(0) = 0 m.

Exemple 6. Exemple 2 (mouvement sinusoïdal) :

x(t) = x0 cos(ωt + ϕ)

x0 : amplitude, (ωt + ϕ) : phase, ϕ : phase initiale et ω = 2πν = 2π

T
: pulsation exprimée en fonction
de la fréquence ν qui est le nombre de périodes T dans une seconde.

v(t) = ẋ = −ωx0 sin(ωt + ϕ)

a(t) = v̇ = −ω 2 x0 cos(ωt + ϕ) ⇒ ẍ(t) = −ω 2 x(t)

Voici les diagrammes pour ϕ = 0

x : 1.5 cm −→ x0
x
v
t
b b
T
b b
v : 1.5 cm −→ ωx0
2 T
a
a : 1.5 cm −→ ω 2 x0

Remarques :

— Pour tracer v(t), il suffit de décaler x(t) de T4 vers la gauche (quadrature de phase) en multi-
pliant l’amplitude par ω. Pour tracer a(t), on décale v(t) d’un quart de période en multipliant
par ω. Ou bien, on décale x(t) de T2 (opposition de phase) en multipliant par ω 2 . Dans notre
cas, il suffit de changer le signe de x(t) (symétrie par rapport à t).
— La multiplication par ω peut être contournée par un bon choix de l’échelle.
k
— L’équation différentielle ẍ(t) + m x(t) = 0 avec k > 0 a pour solution x(t) = x0 cos(ωt + ϕ) où
q
k
ω= m . Pour déterminer x0 et ϕ, on doit connaitre deux conditions. Exemple x(0) = 5 cm
et v(0) = 0 m/s. On écrit
x0 cos(ϕ) = (I) et −ωx0 sin(ϕ) = 0 (II)
(II) : sin(ϕ) = 0 ⇒ ϕ = 0, π. (I) : 5 = x0 cos(0) = x0 ou bien 5 = x0 cos(π) = −x0 . On choisit
x0 = 5 cm si l’on sait que x0 > 0. Sinon, on choisit x0 = −5 cm.
Rx Rx
— Pour déterminer la vitesse v en un point x, on peut utiliser 21 (v 2 −v02 ) = x0 adx = x0 (−ω 2 x)dx =
2
− ω2 (x2 − x20 ).

11
1.3. MOUVEMENT CURVILIGNE PLAN CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

1.3 Mouvement curviligne plan

~ .
Vecteur position : ~r(t) = OM
Vecteurs déplacement et vitesse moyenne entre deux instants t1 et t2

~r(t2 ) − ~r(t1 )
∆~r(t1 , t2 ) = ~r(t2 ) − ~r(t1 ), ~vm (t1 , t2 ) =
t2 − t1

~v (tm )

M (tm ) M (t2 )

M (t2 )
~vm (t1 , t2 )
M (t1 )
∆~r ~r(t2 )
M (t1 )
~r(t2 ) ~r(t1 )
t1 = t
~r(t1 ) t2 = t + ∆t
Echelle : 1cm → 2m tm = t + ∆t
2
t1 = t O ∆t = 0.04s
t2 = t + ∆t Echelle r : 1cm → Er = 2m
O Echelle v : 1cm → E
∆t = 50m/s
r

En posant t1 = t et t2 = t + ∆t, on peut définir le vecteur vitesse instantanée à l’instant t par

∆~r d~r
~v (t) = lim ~vm (t, t + ∆t) = lim =
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt

Cette relation montre que le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire.

Vecteur accélération moyenne

~v (t2 ) − ~v (t1 )
∆~v (t1 , t2 ) = ~v (t2 ) − ~v (t1 ), ~am (t1 , t2 ) =
t2 − t1
Vecteur accélération instantanée

∆~v d~v
~a(t) = lim ~am (t, t + ∆t) = lim =
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt

M (t2 ) M (t3 )
~v (t2 + ∆t/2)
2)
t/
∆
M (t1 ) + ~r(t3 )
t1
~v( ~a(t2 )

~r(t2 )
t2 = t1 + ∆t
~r(t1 )
t3 = t2 + ∆t
~am (t1 + ∆t/2, t2 + ∆t/2) = ~a(t2 )
O ∆t = 0.04s
Echelle v : 1cm → Ev = 50m/s
Echelle a : 1cm → E
∆t = 1250m/s
v 2

12
1.4. COORDONNÉES CARTÉSIENNES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Natures du mouvement (Mvt) et justifications (Just) : (∆d est la distance parcourue pendant des
intervalles de temps égaux, at est la projection de ~a sur ~v , ~a · ~v = at v ) :
Mvt Uniforme Varié Accéléré Retardé Uniformément
Just 1 ∆d = C ∆d varie ∆d % ∆d & —
Just 2 k~v k = C k~v k =
6 C k~v k % k~v k & ∆ k~v k = C
Just 3 ~a.~v = 0 ~a.~v 6= 0 ~a.~v > 0 ~a.~v < 0 —
Just 4 ~at = ~0 pas ~an ~at 6= ~0 (~at , ~v ) : même sens (~at , ~v ) : opposés at = C
Justifications 1 et 2 sont physiques. Justifications 3 et 4 sont mathématiques (voir suite du cours).
Remarques :
— La vitesse et accélération moyennes ne donnent aucun renseignement sur le mouvement.
— Si le mouvement est rectiligne et uniforme alors ~vm = ~v (t) = C ~ (vecteur constant).
— Si le mouvement est rectiligne et uniformément varié alors ~am = ~a(t) = C ~ et ~v0 = ~0 (ou
~v0 k ~a).
— Si ∆t = t2 − t1 est assez petit, alors ~vm (t1 , t2 ) = ~v (tm ) et ~am (t1 , t2 ) = ~a(tm ) où tm = (t1 + t2 )/2
est le milieu de l’intervalle [t1 , t2 ].

1.4 Coordonnées cartésiennes

Un mouvement plan peut se décomposer en deux mouvements rectilignes par projection sur les deux
axes x0 Ox et y 0 Oy d’un repère xOy. Les vecteurs position, vitesse et accélération sont

~r(t) = x(t)~i + y(t)~j, ~v (t) = vx (t)~i + vy (t)~j, ~a(t) = ax (t)~i + ay (t)~j

Ce sont les coordonnées cartésiennes parmi lesquelles x est l’abscisse et y est l’ordonnée. Les équations
horaires

x = x(t)
y = y(t)

sont appelées « équations paramétriques ». L’équation de la trajectoire y = f (x) (ou x = g(y))

s’obtient en éliminant le temps dans les équations paramétriques.
d~i ~
Comme dt = ddtj = ~0, les relations ~v = d~ r
dt
et ~a = d~v
dt
, etc..., conduisent à :
— Mouvement sur x0 Ox
Z t2
x2 − x1 dx(t)
vxm (t1 , t2 ) = , vx (t) = , x(t2 ) − x(t1 ) = vx (t)dt = A(t1 , t2 , vx )
t2 − t1 dt t1
Z t2
vx2 − vx1 dvx (t)
axm (t1 , t2 ) = , ax (t) = , vx (t2 ) − vx (t1 ) = ax (t)dt = A(t1 , t2 , ax )
t2 − t1 dt t1

13
1.4. COORDONNÉES CARTÉSIENNES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

— Mouvement sur y 0 Oy
Z t2
y2 − y1 dy(t)
vym (t1 , t2 ) = , vy (t) = , y(t2 ) − y(t1 ) = vy (t)dt = A(t1 , t2 , vy )
t2 − t1 dt t1
Z t2
vy2 − v y1 dvy (t)
aym (t1 , t2 ) = , ay (t) = , vy (t2 ) − vy (t1 ) = ay (t)dt = A(t1 , t2 , ay )
t2 − t1 dt t1

Exemple 7. Étude d’un projectile

Données : (x(0) = 0, y(0) = 0), (vx (0) = v0 cos α, vy (0) = v0 sin α), (ax (t) = 0, ay (t) = −g).
Méthode analytique (connue) : x(t) = (v0 cos α)t et y(t) = − g2 t2 + (v0 sin α)t. Trajectoire, t =
x/(v0 cos α) donc
−gx2
y= 2 + tan α x
2v0 cos2 α
Méthode graphique pour déterminer la flèche h = yF et la portée D = xP ainsi que les instants tF et
tP correspondants. Digrammes :
ax (m/s2 ) vx (m/s) x(m)
v0 cos α xP
A(0, tP , vx )
t(s) t(s)
tP

t(s)
tP

ay (m/s2 ) vy (m/s) y(m)

v0 sin α A(0, tF , vy ) yF

t(s) t(s)
tF tP t(s)
tF tP
−g −v0 sin α
A(tF , tP , vy )

Flèche : yF et tF correspondent à vy = 0. Le diagramme vy permet de déterminer tF

0 − v0 sin α v0 sin α
−g = =⇒ tF =
tF − 0 g

La méthode des aires donne la flèche

(v0 sin α) × tF (v0 sin α)2

yF − y0 = A(0, tF , vy ) = =⇒ h = yF =
2 2g

Portée : xP et tP correspondent à yP = 0. Donc yF −y0 = yF −yp , c.-à.-d A(t0 , tF , vy ) = −A(tF , tP , vy ).

Par conséquent, les triangles sont semblables et

2v0 sin α
tP = 2tF =
g

Le diagramme vx donne
2v0 sin α
xP − x0 = A(0, tP , vx ) = v0 cos α
g

14
1.5. COORDONNÉES INTRINSÈQUES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

En utilisant 2 cos α sin α = sin(2α), on trouve

v02 sin(2α)
D = xP =
g

Pour la même vitesse v0 , la portée maximale correspond à

π v2
sin 2α = 1 =⇒ α = = 45◦ et Dmax = 0
4 g

Exercice 8. Mouvement circulaire

Angle θ = θ(t) (en rad).

y
R
θ
0 x

Équations paramétriques
x = R cos(θ(t)), y = R sin(θ(t))

Trajectoire
x2 + y 2 = R2 (cos2 θ + sin2 θ) = R2

Vitesse
vx = ẋ = −θ̇R sin θ, vy = θ̇R cos θ

avec q
v=± vx2 + vy2 = θ̇R

On choisit le signe + si θ̇ > 0, c’est-à-dire que le mouvement est dans le sens trigonométrique. On
choisit le signe − dans le cas contraire.
Accélération
ax = −θ̈R sin θ − θ̇2 R cos θ, ay = θ̈R cos θ − θ̇2 R sin θ

Remarques :
— Vitesse angulaire ω(t) = θ̇ en s−1 . Accélération angulaire α = ω̇ = θ̈ en s−2 .
— Mouvement Circulaire Uniforme (MCU) : ω = C , alors θ(t) = ωt + ϕ. Position x =
R cos(ωt) et y = R sin(ωt). vitesse vx = −ωR sin(ωt) et vy = ωR cos(ωt). Accélération
ax = −ω 2 R cos(ωt) = ω 2 x et ay = −ω 2 R sin(ωt) = −ω 2 y. Mouvement sinusoïdal harmo-
nique sur x et sur y.
— Mouvement Circulaire Uniformément Varié (MCUV) : α = C, alors θ = 21 t2 + ω0 t + ϕ,
ω = αt + ω0 . Le mouvement est accéléré (MCUA) si αω > 0 et retardé (MCUR) si αω < 0.

1.5 Coordonnées intrinsèques

Les coordonnées intrinsèques sont définies sur la trajectoire avec une origine O et un sens positif.

15
1.5. COORDONNÉES INTRINSÈQUES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

~v2 M2 ~ut sens positif choisi sur la trajectoire

b

R2 s2 < 0 C1 sens du mouvement

b
b b
O
R1
C2
s1 > 0 ~un
b

~v1 M1 ~ut
_
L’abscisse curviligne s est égale à la longueur algébrique de la portion OM
_
s(t) = OM (t)

La vitesse algébrique est

ds
v=
dt
Vecteur unitaire ~ut : tangent à la trajectoire en M et dirigé dans le sens positif choisi. Par conséquent,

~v
~v  v>0
~v = v~ut ~ut = = kvk
v − ~v v<0
kvk

Vecteur ~un normal à ~ut en M est dirigé vers l’intérieur de la courbure de la trajectoire (vers le centre
C(t) de la trajectoire en M ).
On admet les relations suivantes (que l’on démontrera à la fin de cette section) :

d~ut v d~un v
= ~un , = − ~ut
dt R dt R

où R est le rayon de courbure (variable) de la trajectoire au point M . Le vecteur accélération est

dv d~ut dv v2
~a = ~ut + v = ~ut + ~un
dt dt dt R

On écrit alors
dv d2 s v2
~a = at~ut + an~un , at = = 2, an =
dt dt R

~v

M 1. On trace la tangente en M .
~at ~an 2. On trace la normale.
3. On trace an et at .
~a
R

~r C

On voit que
— l’accélération tangentiel at modifie la valeur algébrique v (le module et le sens) de ~v ,
— l’accélération normale an modifie la direction de ~v .

16
1.5. COORDONNÉES INTRINSÈQUES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

— Ceci permet de déduire la nature du mouvement comme dans le tableau suivant :

Mouvement Rectiligne Curviligne Circulaire
Justification 1 Trajectoire droite Trajectoire courbe Trajectoire cercle
Justification 2 Direction de ~v fixe Direction de ~v varie Direction de ~v varie
Justification 3 an = 0 an 6= 0 an 6= 0 et R = C
De plus, comme ~a.~v = at v, on a le tableau suivant :
Mouvement Uniforme Uniformément Varié Accéléré Retardé
Justification 3 at = 0 at = C at 6= 0 at v > 0 at v < 0
Remarque très importante : En coordonnées intrinsèques, l’étude du mouvement curviligne se
fait :
— exactement comme celle du mouvement rectiligne mais avec les grandeurs (s, v, at ) au lieu de
(x, v, a)
2
— Les relations a2 = a2t + a2n , an = vR et at = ~a. ~vv = ~a.~ut sont souvent utiles.
— En particulier,
Z t Z t
s(t) − s(t0 ) = v(t)dt = A(t, t0 , v) v(t) − v(t1 ) = at (t)dt = A(t, t1 , at )
t0 t1

Exemple 9. Mouvement circulaire quelconque

2 2
ds = Rdθ =⇒ v = ds dt
= R dθ
dt
et at = ddt2s = R ddt2θ . On écrit ces relations en fonction de la vitesse
angulaire ω = dθ
dt
et de l’accélération angulaire α = dω dt
:

v = Rω, at = Rα, an = ω 2 R

Remarques

— Une seule coordonnée θ (ou s(t)) permet de déterminer (ω, α, ~v et ~a) pour le mouvement
circulaire.
— Si R n’est pas constant (mouvement non circulaire), il sera remplacé par une deuxième co-
2
ordonnée r. Dans ce cas, v 6= Rω, at 6= Rα et an = vR 6= ω 2 R. Les bonnes relations se
déterminent en utilisant les coordonnées polaires (r, θ).

17
1.6. COORDONNÉES POLAIRES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE
' $
Complément sur la définition des vecteurs unitaires tangent et normal (hors
programme) :

d~
r
On considère un déplacement d~r dans le sens positif. Le vecteur tangent est défini par ~ut = ds
car
kd~rk = ds et d~r est tangent à la trajectoire. On a

d(~ut .~ut ) d~ut d~ut

~ut .~ut = 1 =⇒ = 0 =⇒ 2~ut . = 0 =⇒ ~ut ⊥
ds ds ds
d~ut
u
On définit alors un vecteur unitaire normal à ~ut en divisant ds
par son module d~
ds
t

d~
ut
ds
~un = d~
ut
ds

En définissant le rayon de courbure par

1 d~ut
=
R ds

on trouve
d~ut d~ut ~un
~un = R =⇒ =
ds ds R
Finalement
d~ut ds d~ut v
= = ~un
dt dt ds R
De même ~un .~un = 1 et d~ds
un
⊥ ~un . C’est-à-dire d~ds
un
= λ~ut
d~
un d~
ut ~
un
Aussi, ~un · ~ut = 0 donc ds · ~ut + ~un · ds = 0. En remplaçant, on a λ~ut · ~ut + ~un · R
= 0 et donc
λ = − R1 . Ainsi,
d~un ds d~un v
= = − ~ut
& dt dt ds R %

1.6 Coordonnées polaires

~ ~ ) ∈ [0, 2π[.
Les coordonnées polaires sont (r, θ) où r = OM ∈ [0, ∞[ et θ = (~i, OM
d

Vecteurs unitaires. Le vecteur radial ~ur est dans le sens et la direction de ~r. Le vecteur transversal
~uθ est perpendiculaire à ~ur . Il s’obtient par rotation de ~ur de π2 dans le sens positif des angles.
M
y

~ur
~uθ θ
θ

O x

Relations avec les coordonnées cartésiennes

18
1.6. COORDONNÉES POLAIRES CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

x = r cos θ, y = r sin θ
~ur = cos θ~i + sin θ~j
~uθ = − sin θ~i + cos θ~j

On voit que
d~ur d~uθ
= ~uθ , = −~ur
dθ dθ
et on déduit deux résultats importants :
π
— Dériver un vecteur unitaire par rapport à un angle revient à le faire tourner de 2
dans le sens
positif du plan de cet angle.
— Les dérivées par rapport au temps sont

d~ur dθ d~ur d~uθ dθ d~uθ

= = θ̇~uθ , = = −θ̇~ur
dt dt dθ dt dt dθ

On utilisera ces résultats pour la détermination des vecteurs vitesse et accélération.

Le vecteur position est
~r = r~ur

Le vecteur vitesse est~v = d~

r
dt
= ṙ~ur + r~u˙ r = ṙ~ur + rθ̇~uθ . On l’écrit sous la forme

~v = vr ~ur + vθ ~uθ
dr
vr =
dt
dθ
vθ = r
dt

Le vecteur accélération est ~a = d~v

dt
= v̇r ~ur + vr ~u˙ r + v̇θ ~uθ + vθ ~u˙ θ . On trouve

~a = ar ~ur + aθ ~uθ
dvr dθ d2 r dθ
ar = − vθ = 2 − r( )2
dt dt dt dt
dvθ dθ d2 θ dr dθ
aθ = + vr =r 2 +2
dt dt dt dt dt

Exemple 10. Mouvement circulaire

r = R, θ = θ(t) = t4 , ω(t) = dθ/dt = 4t3 et α(t) = dω/dt = 12t2 . On a
vr = dr
dt
= 0 et vθ = r dθ
dt
= Rω, donc ~v = ~vθ = Rω~uθ .
d2 r 2
ar = dt2 − r( dt ) = −Rω 2 et aθ = r ddt2θ + 2 dr
dθ 2 dθ
dt dt
= Rα, donc ~a = −Rω 2~ur + Rα~uθ .

19
1.7. MOUVEMENT RELATIF CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

y
~ut

~un
θ ~ur
~uθ θ

O x

Remarques (lien avec les coordonnées intrinsèques) :

— Le sens positif étant le sens trigonométrique, on remarque que pour le mouvement circulaire
(uniquement)~ur = −~un et ~uθ = ~ut . Par conséquent,
~v = Rω~ut et ~a = Rω 2~un + Rα~ut . On retrouve bien les résultats v = Rω, an = Rω 2 et at = Rα.
Rappelons que ces formules ne sont valables que pour le mouvement circulaire.
— On vérifie aussi que

d~ut d~uθ d~ut d~ut dθ v

= = −~ur = ~un =⇒ = = ~un ω = ~un
dθ dθ dt dθ dt R

1.7 Mouvement relatif

Un mobile M est étudié par deux observateurs A et B. Le premier représente l’origine d’un repère
RA fixe (absolu) et l’autre celui d’un repère RB mobile (relatif).

~rM/B
~jB
~iB
~rM/A
~jA B xM/B
~rB/A
A ~iA xB/A xM/A

Les vecteurs position d’un point M par rapport A et B sont liés par

~rM/A = ~rM/B + ~rB/A

En dérivant les deux membres par rapport au temps, on obtient le lien entre les vitesses

~vM/A = ~vM/B + ~vB/A

et le lien entre les accélérations

~aM/A = ~aM/B + ~aB/A

(~vM/A , ~aM/A ) sont appelées vitesse et accélération absolues, (~vM/B , ~aM/B ) sont la vitesse et accélération
relatives et (~vB/A , ~aB/A ) les vitesse et accélération d’entrainement. La vitesse d’entrainement est égale
à la vitesse absolue de M quand il est entrainé par R0 (c’est-à-dire qu’il est immobile par rapport à
R0 et donc ~vM/B = ~0). Il en est de même pour l’accélération d’entrainement.

20
1.7. MOUVEMENT RELATIF CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

Exemple 11. Pluie

Un automobiliste voit la pluie tomber verticalement à l’arrêt et faisant un angle de 30◦ quand il roule
à vA/S = 60 km/h par rapport au sol. On peut alors déterminer la vitesse ~vP/S de la pluie par rapport
au sol. On a ~vP/S = ~vP/A + ~vA/S d’où le schéma suivant :

π
~vP/A 6 ~vP/S

~vA/S

qui donne
~vA/S
~vP/S = = 103.92 km/h
tan( π6 )
Pour trouver la relation entre les coordonnées, on écrit :

~rM/A = xM/A~iA + yM/A~jA , ~rM/B = xM/B~iB + yM/A~jB et ~rB/A = xB/A~iA + yB/A~jA

~vM/A = ẋM/A~iA + ẏM/A~jA , ~vM/B = ẋM/B~iB + ẏM/A~jB et ~vB/A = ẋB/A~iA + ẏB/A~jA

~aM/A = ẍM/A~iA + ÿM/A~jA , ~rM/B = ẍM/B~iB + ÿM/A~jB et ~rB/A = ẍB/A~iA + ÿB/A~jA

puis on écrit ~iB et ~jB en fonction de ~iA et ~jA . Si les deux repères sont parallèles, on aura ~iB = ~iA et
~jB = ~jA et la relation ~rM/A = ~rM/B + ~rB/A devient

xM/A = xM/B + xB/A

yM/A = yM/B + yB/A

On aura les mêmes relations pour les composantes des vitesses et des accélérations.
Remarque 12. Si les deux repères ne sont pas parallèles, les relations pour les composantes se com-
pliquent. On les détermine en écrivant les relations vectorielles dans le même repère RA (ou RB ).
Si le repère RB tourne par rapport à RA avec une vitesse angulaire ω ~ B/A = ω~n, où le vecteur unitaire
~n détermine l’axe de rotation, alors les vecteurs unitaires de RB vérifient

d~iB d~jB
~ ∧ ~iB ,
=ω ~ ∧ ~jB
=ω
dt dt

On doit donc les dériver pour obtenir la relation entre les vitesses et les accélération. On obtient

~vM/A = ~vM/B + ~ve

~ ∧ ~rM/B
~ve = ~vB/A + ω

La nouvelle vitesse d’entrainement ~ve contient la vitesse de l’origine B ainsi qu’un terme dû à la
rotation. La vitesse relative s’écrit toujours

~vM/B = ẋM/B~iB + ẏM/A~jB

car le mot « relative » signifie que c’est la vitesse que mesure l’observateur B (en supposant que les
vecteurs ~iB et ~jB sont constants).

21
1.8. MOUVEMENT DANS L’ESPACE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

La relation entre les accélérations est

~aM/A = ~aM/B + ~ae + ~ac

d~ω
~ ∧ (~ω ∧ ~rM/B ) +
~ae = ~aB/A + ω ∧ ~rM/B
dt
~ac = 2(~ω ∧ ~vM/B )

En plus de l’accélération d’entrainement ~ae , on constate l’apparition d’un nouveau terme ~ac , appelé
accélération de Coriolis, dû à la rotation de RB et au mouvement relatif non parallèle à l’axe de
rotation (~ac = ~0, si ω
~ = ~0, ~vM/B = ~0 ou si ω
~ k ~vM/B ).

1.8 Mouvement dans l’espace

1.8.1 Coordonnées cartésiennes
En plus des coordonnées x et y, on utilise une troisième coordonnées z correspondant au vecteur
unitaire ~k. Les composantes supplémentaires de la vitesse et de l’accélération sont

dz dvz d2 z
vz = , az = = 2
dt dt dt

On étudie alors un mouvement rectiligne sur chaque axe.

1.8.2 Coordonnées cylindriques

Les coordonnées cylindriques (ρ, ϕ, z) s’obtiennent à partir des coordonnées cartésiennes (x, y, z) en
utilisant les coordonnées polaires (ρ, ϕ) au lieu de (x, y).

z
Plan (xOy) vu de haut Plan (zOρ) vu de x
ρ ∈ [0, ∞[ r ∈ [0, ∞[
M ϕ ∈ [0, 2π[ θ ∈ [0, π]
r
~uϕ z M
θ ~ur r
ϕ y
O θ ~ur
~uρ y
ϕ ~uρ
ϕ ρ
ρ
x ρ θ H
H
x H ~uθ

~ = OH
Géométriquement, OM ~ + HM
~ . Par conséquent,

~r = ρ~uρ + z~k,
p
r= ρ2 + z 2
~v = vρ~uρ + vϕ~uϕ + vz~k
~a = aρ~uρ + aϕ~uϕ + az~k

Évidemment, les composantes s’expriment par les formules des coordonnées polaires et cartésiennes :

22
1.8. MOUVEMENT DANS L’ESPACE CHAPITRE 1. CINÉMATIQUE

vρ = ρ̇, vϕ = ρϕ̇, vz = ż, aρ = ρ̈ − ρϕ̇2 , aϕ = ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ et az = z̈.

1.8.3 Coordonnées sphériques

Les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) sont les cordonnées cylindriques en utilisant les coordonnées
polaires (r, θ) au lieu de (ρ, z).
Le vecteur position est
~r = r~ur

Comme ~ur dépend de deux angles θet ϕ, on ne peut pas appliquer les formules des coordonnées
polaires. Pour déterminer la vitesse, on constate qu’un déplacement général d~r s’obtient par une
variation (dr, dθ, dϕ) de toutes les coordonnées. La somme vectorielle de ces variations est

d~r = dr~ur + rdθ~uθ + ρdϕ~uϕ

En utilisant ρ = r sin θ et ~v = d~r/dt, on obtient

~v = ṙ~ur + rθ̇~uθ + r sin θϕ̇~uϕ

Dans ce cours, les coordonnées sphériques ne seront utilisées que pour des mouvements radiaux (θ
et ϕ constants dθ = dϕ = 0). Dans ce cas,

dr d2 r
~v = ~ur , ~a = 2 ~ur
dt dt

23