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PHY 3131 — Mécanique classique 2 — Hiver 2021

Devoir no. 1 : à remettre le 31 janvier.

Numéros à remettre : 2, 3, 5

1. On considère trois masses ponctuelles m, 2m et 3m situées respectivement aux points (1, 1, 0),
(1, −1, 0) et (−1, 1, 0).
a) Calculez le tenseur d’inertie par rapport à l’origine.
b) Calculez les moments d’inertie principaux, les directions des axes principaux, et la matrice
de diagonalisation. Tracez les axes principaux sur un diagramme.
c) Est-ce que ces axes principaux sont aussi des axes principaux pour un référentiel dont l’ori-
gine serait au centre de masse du système ? Justifiez votre réponse.
2. Dans un cylindre homogène de masse M , de rayon a et de longueur `, on a vidé une cavité
cylindrique de rayon a/4, tangente et parallèle à l’axe de symétrie du cylindre original (axe z).
(a) Calculez la distance perpendiculaire entre l’axe z et l’axe z 0 , lequel est parallèle à z mais
passe par le centre de masse du corps.
(b) Calculez les moments d’inertie de ce corps rigide par rapport aux axes z et z 0 .
(c) Ce corps roule sur son côté sans glisser sur un plan horizontal. Calculez son énergie ciné-
tique totale, et exprimez-la en fonction de θ et θ̇, où θ est l’angle entre la verticale et la
droite joignant le centre du cylindre original et le centre de la cavité.
Rappel : Pour un cylindre homogène de masse M et de rayon a, le moment d’inertie par rapport
à son axe de symétrie est I = 12 M a2 .
Note : Vous n’avez pas besoin de faire d’intégrales pour résoudre ce problème. Lors de vos
calculs, il est normal d’obtenir des fractions impliquant des nombres élevés.
3. Un disque mince de rayon a et de masse M est incliné par rapport à la verticale et roule sans
glisser sur un plan horizontal selon un cercle de rayon b. Voir la figure ci-bas. Le référentiel
inertiel du laboratoire, K 0 , est orienté selon les axes orthogonaux {x̂, ŷ, ẑ} et son origine est
au centre du cercle décrit par le disque. Le référentiel d’axes principaux lié au disque et ayant
comme origine son centre de masse, K, est orienté selon les axes orthogonaux {ê1 , ê2 , ê3 }. Les
angles θ, φ et γ spécifient l’orientation du disque tel qu’indiqué sur la figure (γ mesure la rotation
du disque par rapport à son axe de symétrie). Le mouvement spécifique qui nous intéresse est
donc caractérisé par,
θ̇ = 0 , φ̇ = const , γ̇ = const .
On cherche à déterminer sous quelle condition le mouvement spécifié est possible (i.e. la relation
entre φ̇ et θ).

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a) Évaluez la force de friction f~ et la force normale N
~ plan exercée par le plan sur le point du
disque en contact avec le sol.
b) Calculez le moment de force appliqué au centre de masse du disque, N ~ rel , et exprimez-le en
coordonnées cylindriques dans le référentiel du laboratoire (r̂, φ̂, ẑ).
c) Évaluez la vitesse angulaire du disque, ω ~ , et exprimez votre réponse en coordonnées cylin-
driques dans le référentiel du laboratoire, ainsi que dans le référentiel d’axes principaux lié
au disque. Utilisez la condition de roulement sans glisser pour éliminer γ̇. Pour convertir
entre les bases des différents référentiels, il peut être utile d’introduire le vecteur unitaire
êk = ê3 × φ̂.
d) Calculez le moment cinétique du disque relatif au centre de masse, L ~ rel , ainsi que sa dérivée
perçue dans le laboratoire, L~˙ rel .
e) Enfin, trouvez l’expression recherchée pour φ̇ .
Note : Pour un disque mince, I1 = I2 = M a2 /4 et I3 = M a2 /2.
4. Pour la rotation libre d’un corps rigide axialement symétrique avec I1 = I2 6= I3 , montrez
~
que la vitesse de précession ωp de l’axe de symétrie autour du vecteur de moment cinétique L
correspond à,
L
ωp = .
I1

5. Une planète parfaitement sphérique et homogène, de masse M et de rayon R, est frappée par un
astéroïde de masse αM , que l’on suppose ponctuel. Cet astéroïde colle parfaitement à la surface
de la planète, qui devient ainsi une toupie symétrique plutôt que sphérique. Immédiatement
après la collision, la vitesse de rotation de la planète est ω0 selon un axe faisant un angle θ par
rapport à son axe de symétrie. Ainsi, la planète précessera.
a) Quels sont les “nouveaux” moments d’inertie principaux de la planète selon un système
d’axes ayant son origine au centre de masse ?
b) Quelle est la période de précession de l’axe de rotation de la planète perçue par ses habitants ?
Exprimez votre réponse en fonction de α, ω0 et θ ?
Rappel : Pour une sphère homogène de masse M et de rayon R, I = 52 M R2 .
6. Pour un cylindre plein de masse m, de rayon r et de longueur `, et pour un système d’axes
principaux passant par son centre de masse tel que celui montré à gauche sur la figure ci-bas,

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les moments d’inertie principaux sont I1 = I2 = m(3r2 + `2 )/12 et I3 = mr2 /2. Dans un
tel cylindre, on perce un trou selon le segment joignant le point P situé au centre de la face
supérieure du cylindre et le point Q situé sur le bord du cylindre à une distance r de sa face
supérieure ; voir la figure ci-bas au milieu et à droite. On insère un essieu à travers ce trou et
on fixe l’essieu selon l’horizontale. Le cylindre peut tourner sans friction autour de l’essieu. Le
système est soumis à la gravité.

a) Calculez les éléments du tenseur d’inertie du cylindre selon un système d’axes ayant son
origine à P , un axe aligné selon l’essieu (disons l’axe 2) et un autre axe dans le plan de la
face supérieure du cylindre (disons l’axe 1). Est-ce que ce système d’axes est un système
d’axes principaux ?
b) Calculez la fréquence des petites oscillations du cylindre par rapport à la verticale. Calculez
aussi le moment de force fourni par l’essieu selon les deux axes perpendiculaires à l’essieu,
soit les axes 1 et 3. Pour cette partie de la question, laissez votre réponse en fonction des
symboles Iij non-nuls plutôt qu’en substituant les expressions trouvées en a).

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