Déparetement d’Electronique Université Kasdi Merbah de Ouargla

Master 1 - Systèmes Multivariables Novembre 2019

TP n◦ 02
– Représentation d’état des systèmes –

1 Commandes MATLAB utilisées pour la représentation des systèmes :

Voir la signification des commandes MATLAB suivantes

SysName = ss(A,B,C,D) ;
SysName = tf(num,den) ;
SysName = zpk(z,p,k) ;
[num,den] = tfdata(SysName) ;
[z,p,k] = zpkdata(SysName) ;
[A,B,C,D] = ssdata(SysName) ;
eig(A)
poly(A)
roots(den)
damp(A)
damp(den)
impulse(SysName)
step(SysName)
lsim(SysName,u,t,x0)
expm(A*t)
plot(x,y)
csys = canon(SysName,type) avec type peut être ’modal’ où ’companion’
sysT = ss2ss(SysName,T)

2 Application :

Un système mécanique rotatif est montré par la Figure 1. L’entrée du système est le couple
τ (t) et la sortie correspondante est le déplacement angulaire θ(t). Les paramètres du systéme sont
l’inertie J de l’arbre moteur, le coefficient d’amortissement en rotation b et la constante du ressort
en torsion kR (fournie par l’arbre flexible).

Figure 1 – Système méchanique

Dans le diagramme à corps libre de la figure 1.10, le couple résultant de l’amortissement rotatif
s’oppose à la direction instantanée de la vitesse angulaire et au couple produit par le ressort de
rappel s’oppose à la direction instantanée du déplacement angulaire. Nous appliquons la loi de
rotation d’Euler (l’équivalent à la rotation de la deuxième loi de Newton) pour dériver le modèle du
système.
 P P
La loi de rotation d’Euler peut être définie par M = Jα, où M est la somme des moments,
J le moment d’inertie polaire et α l’accélération angulaire de l’arbre.

Figure 2 – Diagramme à corps libre du système méchanique

X
M = J θ̈(t) = τ (t) − bθ̇ − kR θ(t)
Ce système peut être représenté par l’équation différentielle linéaire du second ordre suivante :
J θ̈(t) + bθ̇(t) + kR θ(t) = τ (t)
La représentation d’état du système peut être donnée sous la forme suivante :
      
ẋ1 (t) 0 1 x1 (t) 0
= −kR −b + 1 τ (t)
ẋ2 (t) J J
x2 (t) J
 
  x1 (t)
y(t) = 1 0 + [0]τ (t)
x2 (t)
Les valeur numérique des paramètres du système sont données par le tableau suivant :

Parameter Valeur Unités description

J 1 kg-m2 Inertie de l’arbre moteur
b 4 N-m-s constante d’amortissement de l’arbre moteur
kR 40 N-m/rad Constante de torsion du ressort

Table 1 – Valeurs numériques des paramétres du système

En utilisant les commandes MATLAB fournies ci-dessus,

1/ Écrire un programme MATLAB permettant d’obtenir la fonction de transfert et la description

pôle-zéro-gain du système à partir de la représentation d’espace d’état.

2/ calculer le polynome characteristique du système à partir de la matrice d’état A.

3/ Trouver les pôles du système.

4/ Calculer les valeurs propres du système en boucle ouvert.

5/ Calculer les valeurs propres, le facteur d’amortissement, et la pulsation propre du système.

6/ Visualiser la réponse (le déplacement et la vitesse angulaire) du systéme pour une entre nulle
et des conditions initiales (x0 = [0.4; 0.2]).

7/ Transformer le système en une forme canonique diagonale.

8/ calculer la forme diagonale du système en utilisant la commande ‘canon’.