ROBÓTICA

Cinemática Diferencial
de Robôs

Prof. W E dos Santos

Dpto. de Eletrotécnica - UTFPR

UTFPR 1
 Problemática
• Que relação existe entre as derivadas
(velocidades, acelerações, jerk) dos eixos
de juntas em relação as derivadas das
coordenadas do efetuador final?
– R. Matriz JACOBIANA
• No controle de robôs é mais simples definir
“caminhos” do que “trajetórias”.
– Caminho = conjunto de pontos
– Trajetória = caminho com restrições temporais

UTFPR 2
 Matriz Jacobiano

1  x  1 
 
Direta  x 
y    y 
 2    2  Matriz
 
 3  z  3  Jacobiana
 z 
  Cinemática      
 4     4   x 
 5       y 
     5  
 6  Inversa   6   z 

Espaço de Espaço Matriz Jacobiana: relação entre velocidades

juntas operacional do espaço de juntas com espaço operacional

UTFPR 3
 Matriz Jacobiana
Na cinemática direta – p.ex.denominada função h para robô com 6DOF
x   q1   h1 (q1 , q2 ,  , q6 ) 
y q  h (q , q ,  , q )
    2  2 1 2 6 
z   q3   h3 (q1 , q2 ,  , q6 )  Y61  h(qn1 )
   h (   61 
)  

  q
 4 h (
 4 1 2q , q ,  , q )
6 
   q5   h5 (q1 , q2 ,  , q6 ) 
     
   6 
q  6 1 2
h ( q , q ,  , q 6 
)  61

 d dh(q) dq dh(q)
Y61  h(qn1 )   q
dt dq dt dq
 x 
 y   q1 
  q 
 z   dh(q )   2 
   dq     Y61  J 6n qn1
 x    6n
 y    J
dh(q)
  q n  n1
 z  dq
UTFPR 4
 Matriz Jacobiana
 x 
 y 
   q1 
 z   dh(q )  q 2 
     Jacobiana é uma função

 x   dq  6n   
de q, e não é constante!
 y   
 q n  n1
 
 z   h1 h1 h1 
 q 
q2 qn 
 1 
 dh(q )   h2 h2

h2 
J      q1 q2 qn 
 dq  6n      
 h h6 h6 
 6  
 q1 q2 qn  6n
UTFPR 5
 Matriz Jacobiana
Na cinemática Direta
 x   h1 (q) 
p   y   h2 (q)
n s a p  z   h3 (q) 
T 
6

1  44
0
0 0 0  (q)  h4 (q)
 h1 (q )  {n, s, a}   (q)    h5 (q) 
h (q )  (q) h6 (q)
Y61  h(q )   2 
    x  Velocidade Velocidade
   y  prismática angular
 
h6 (q )   z  V   

Y     x 
 
 x    V   y     
Y61  J 6n qn1  y 
 
   z   
 z 
UTFPR 6
 Exemplo
• Braço robótico planar 2-DOF (x , y)
– Dados l1, l2 , Encontre: Jacobiano
2
 x  l1 cos 1  l2 cos(1   2 )  h1 (1 , 2 )  l2
 y    l sin   l sin(   )   h ( , )
  1 1 2 1 2   2 1 2 

  x  1 
Y     J  1 l1

 y   2 

 h1 h1 
   2   l1 sin 1  l2 sin(1   2 )  l2 sin(1   2 )
J  1 
 h2 h2   l1 cos 1  l2 cos(1   2 ) l2 cos(1   2 ) 
 1  2 
UTFPR 7
 Matriz Jacobiana
•Interpretação física
 q1 
 J11 J12  J16   q 
J J 22  J 26 
 2
 q3 
Y  Jq   21  
       q 4 
 q5 
   
 J 61 J 62  J 66   q 6 

 x   J11q1  J12q 2    J16q6 

 y   J q  J q    J q 
   21 1 22 2 26 6 

 z   J 31q1  J 32q 2    J 36q6  Como individualmente cada

     velocidade de junta contribui

   41 1 J q  J q
42 2    J q
46 6  para a velocidade no efetuador
   J 51q1  J 52q 2    J 56q6 
   
   J 61q1  J 62q 2    J 66q6 
UTFPR 8
 Matriz Jacobiana
• A matriz jacobiana pode ser vista como
composta pelos seguintes elementos:
 J P1 ... J Pn 
J  
 O1
J ... J On 

• JPi(3x1) representa a parcela de contribuição

de cada junta qi na velocidade linear
• JOi(3x1) representa a parcela de contribuição
de cada junta qi na velocidade angular

UTFPR 9
 Método Geométrico
• É possível provar que o Jacobiano pode
também ser obtido geometricamente por:
  zi 1 
   , junta _ prismática
 J P1 ... J Pn   J Pi    0 
J    
 J O1 ... J On   J Oi   zi 1  ( p  pi 1 )

  , junta _ rotacional
zi 1 
• Onde:
– zi-1 é a terceira coluna de 0Ri-1
– p é o vetor posição da matriz 0Tn
– pi-1 é o vetor posição da matriz 0Ti-1
UTFPR 10
 Exemplo
• Braço robótico planar 2-DOF (x , y)
– Encontrar J geometricamente
 C1  S1
0 l1C1   C12  S12 0 l1C1  l2C12  2
 S 0 l1S1  0
C1  S C12 0 l1S1  l2 S12 
0
T1   1 Tn   12 l2
 0 1 0 
0  0 0 1 0 
   
 0 0 1 
0  0 0 0 1 
Como as duas juntas são rotacionais:
 z0  ( p  p0 ) z1  ( p  p1 ) 1 l1
J  
 z0 z1 
z0  (0,0,1)
z1  (0,0,1)
p  (l1C1  l2C12 , l2 S1  l2 S12 ,0)
p0  (0,0,0)
Observar que 0T0=I4x4
p1  (l1C1 , l1S1 ,0)
UTFPR 11
 Solução Geométrica
• Resolvendo os produtos vetoriais vem:
z0  ( p  p0 )  (0,0,1)  (l1C1  l2C12 , l2 S1  l2 S12 ,0)  (l2 S1  l2 S12 , l1C1  l2C12 ,0)
z1  ( p  p1 )  (0,0,1)  (l1C12 , l2 S12 ,0)  (l2 S12 , l2C12 ,0)

• E o Jacobiano será:
 l2 S1  l2 S12  l2 S12 
 l S l S l2C12 
 2 1 2 12
 z0  ( p  p0 ) z1  ( p  p1 )  0 0 
J  
  
 z0 z1   0 0 
 0 0 
 
 1 1 

UTFPR 12
 Singularidades
q5
 J11 J12  J16   q  1

J  
q 
J 22  J 26   . 
2

Y  Jq   21  
       . 
 .
 J n1 J n 2  J n 6  q 
n

q1
q  J Y
1

• Singularidades
– Ocorrem quando o Jacobiano é não-inversível: rank(J)<min{n,6},
ou seja, o rank do Jacobiano é menor do que o rank completo.
– Singularidades limítrofes: ocorrem quando o efetuador trabalha
na superfície limite do volume de trabalho do manipulador.
– Singularidades internas: ocorre internamento ao volume de
trabalho quando dois ou mais eixos de juntas forem colineares.

UTFPR 13
Singularidades

UTFPR 14
 Exemplo
• Encontrar uma configuração de singularidade
para o braço robótico planar 2-DOF
 x  
Y     J  1 

 y   2 
 l1 sin 1  l2 sin(1   2 )  l2 sin(1   2 )
J  
V (x , y)
 1
l cos 1  l 2 cos(1   2 ) l 2 cos(1   2 
)

determinante(J)=0 singularidade
l2
Y
Det(J)=0 2  0 2 =0

1 l1
x
UTFPR 15
 Inverso de Jmxn para (m≠n)
• Pseudoinversa
– Se A é uma matriz mxn, chama-se pseudoinversa de A a
matriz A+. Se A tem rank completo, então A+ pode ser
calculado como:  AT [ AAT ]1 mn

A   A1 mn
[ AT A]1 AT mn
– Exemplo: 

1 0 2 3 x  Ab  1 / 9[5,13,16]T

1  1 0 x   2
   
1 1  1 1 4 
 T 1   5 1 1 
A  A [ AA ]  0  1 
T
  1  5
1 2  9 
2 0  4  2
UTFPR 16
 Exercícios
1. Obtenha a matriz Jacobiana para os
seguintes manipuladores:
a) Braço planar RRR;
b) Braço antropomórfico de 3 eixos
2. Identifique também, para estes mesmos
manipuladores, que posturas levam à
singularidades.

UTFPR 17