INSA de Toulouse, sp
ecialit
e AEI 4eme ann
ee

Corrige de l'examen d'Automatique

Mercredi 17 Janvier 2001

1. Modelisation d'un processus echantillonne. On en deduit la representation d'etat:

1.a. Fonction de transfert. e ;1 1


A la donnee de la fonction de transfert du syst
eme x +1 =
k
0 e;1 x k + 01 u k

continu, la fonction de transfert du processus echan-  

tillonne se calcule par la transformee en z en tenant y =
k (1 ; e;1 )e;1 1 ; 2e;1 x k

compte du bloqueur:

2. Analyse d'un systeme discret.
G(z ) = Z B (p)G(p)] = z ;z 1 Z G(pp)
o

On adopte les notations classiques:

Pour calculer la transformee en z , on decompose en ele- 2
;0:3 1

3 2
0
3
ments simples la fonction en p: A = 4 0 0:3 ;0:4 5 B = 4 0 5
G(p) = 1 = 1 ; 1 ; 1 0 0:4 0:3 1
p p(p + 1)2 p p + 1 (p + 1)2 
C= 1 0 0

D=0
En utilisant le tableau des transformees, il vient:
z ; 1 z z T ze ;e
T 2.a. L'observabilite du systeme est caracterisee par
G(z ) = z z ; 1 ; z ; e; e ; (z ; e; e )2 T
e
T le rang de la matrice de Kalman:
2 3 2 3
Ce qui conduit
a: C 1 0 0
;e ;e ;e O = 4 CA 5 = 4 ;0:3 1
5
G(z ) = (1 ; (1 + T )e (z);z +e;(ee )2 + T ; 1)e CA 0:09 0:4
;0:4
T T T
e e 2
T

Pour un choix de T = 1s on trouve donc: Le syst
eme est observable si et seulement si la matrice

e
O est de rang plein. Etant donnee la structure de cette
G(z ) = z (1 ; 2e;1 ) + e;2 matrice, l'observabilite est equivalente
a ce que les lignes
(z ; e;1 )2 de la matrice:

1

1.b. Forme compagne de commande. 0:4
;0:4
La forme compagne de commande est de nie enti
erement ne soient pas proportionnelles l'une de l'autre.

a la donnee des coecients des polyn^omes du numera- La condition d'observabilite du syst
eme est donc:
teur et du denominateur de la fonction de transfert. On 1 6=
,
2 6= ;1
developpe donc G(z ): 0:4
;0:4
;1 ;2
G(z ) = zz(12 ;;22ee;1 z) ++ ee;2 Cette condition est toujours veri ee. Le syst
eme est ob-
servable pour tout
.
et on en deduit la representation d'etat: 2.b. La commandabilite du systeme est caracterisee



x +1 = 0 1 0 par le rang de la matrice de Kalman:
k
;e;2 2e;1 x + 1 u k k
2 3
 ;2    0
;0:4
y = e 1 ; 2e;1 x C = B AB A2 B = 4 0 ;0:4 ;0:24 5
1 0:3 ;0:07
k k

1.c. Forme de Jordan. Le syst
eme est commandable si et seulement si la matrice

Pour obtenir la forme de Jordan on decompose en ele- C est de rang plein. Etant donnee la structure de cette
ments simples la fonction de transfert: matrice, la commandabilite est equivalente
a ce que les
;1
z
;1 ;1
e
;1 ;2
G(z ) = ( ; )(1;2 ( ;)+;1 )2(1;2 )+ e e e e lignes de la matrice:



;0:4
z e

;1 ;1 e;1
= (1;;2 ;1 ) + (1(;; ;)1 )2
z e
e
z
e
e ;0:4 ;0:24
1
ne soient pas proportionnelles l'une de l'autre. D'apr
es le crit
ere de Jury, le syst
eme est asymptotique-
La condition de commandabilite du syst
eme est donc: ment stable si et seulement si:
8

;0:4 2 < a + a1 + a2 > 0
;0:4 6= ;0:24 ,
6= ; 3
o

:
a ; a1 + a2 > 0
o

a2 ; a > 0
Le syst
eme est commandable si et seulement si
6= ; 23 .
o

Ces conditions s'ecrivent:

2.c. La stabilite du systeme est caracterisee par 8 ;0 04;1 35
> : :
; 1+
K 06 +1>0 : K

l'appartenance des p^oles au disque unite. On s'interesse >

< 1+
K K

donc au module des valeurs propres de A. A est une ;0 04;1 35 + 0 6 + 1 > 0

: : K : K

> 1+ 1+
matrice bloc triangulaire superieure dont la diagonale est
K K
>
: 1 ; ;0 04;1 35 > 0
: : K

composee des deux blocs suivants: 1+ K

Pour les resoudre il est necessaire de faire alternativement

A1 = ;0:3 A2 = 00::34 ;00::43 l'hypoth
ese K + 1 > 0 puis K + 1 < 0.
Pour commencer on va rechercher des domaines appar-
Les valeurs propres de A sont donc les valeurs propres de tenant
a K > ;1, qui assurent la stabilite de la boucle
A1 et celles de A2 . La premi
ere est reelle 1 = ;0:3 et de fermee. Avec cette hypoth
ese, les conditions du crit
ere
module inferieur
a l'unite. Les secondes sont complexes de Jury deviennent:
(on reconna^t une forme canonique telle que 1 2 = 0:3  8
< ;0:04 ; 1:35K ; 0:6K + 1 + K > 0
0:4i), le carre de leur module se trouve immediatement ;0:04 ; 1:35K + 0:6K + 1 + K > 0
par le calcul du determinant de A2: :
1 + K ; (;0:04 ; 1:35K ) > 0
j1 2j2 = det(A2 ) = 0:25 Ce qui conduit
a:
8
Le module de toutes les valeurs propres est donc inferieur >
>
<
K < 00 96
95 = 1:0105
:

a l'unite. Le syst
eme est stable pour toute valeur de
.

:

si K > ;1 > K > ; 00 25 96 = ;3:84

:
:

3. Analyse d'une boucle de regulation. >

: K > ; 1 04 = ;0:4426
2 35
:
:

3.a. Fonction de transfert de la boucle. Si maintenant on pose l'hypoth
ese K < ;1, les conditions
Soient G(z ) et F (z ) les fonctions de transfert de la cha^ne du crit
ere de Jury deviennent:
d'action et de la cha^ne de retroaction: 8
< ;0:04 ; 1:35K ; 0:6K + 1 + K < 0
G(z ) = K zz ; + 0:9 F (z ) = z ; 1:5 ;0:04 ; 1:35K + 0:6K + 1 + K < 0
0:2 z + 0:2 : 1 + K ; (;0:04 ; 1:35K ) < 0
La fonction de transfert de la boucle fermee est obtenue Ce qui conduit
a:
par: 8
H (z ) = 1 + GG((zz))F (z ) > K > 00 96
95 = 1:0105
:
>
< :

si K < ;1 > K < ; 00 25 96 = ;3:84

:

Apr
es calcul on trouve: >

:
: K < ; 1 04 = ;0:4426
:
2 35 :

H (z ) = K (1 + K )z 2z;+0:16:Kz
1z + 0:18
2

; 0:04 ; 1:35K Ces conditions ne peuvent ^etre remplies simultanement

donc seule la premi
ere hypoth
ese est valide et les condi-
tions de stabilite de la boucle fermee sont a
rechercher
3.b. Stabilite de la boucle fermee. dans l'intersection des contraintes suivantes:
La stabilite de la boucle fermee est caracterisee par 8
> K > ;1
l'appartenance des racines du denominateur au disque >
< K < 1:0105
unite. On remarque que le crit
ere de Jury est applicable
a > K > ;3:84
la condition que le polyn^ome ait un coecient positif de- >
: K > ;0:4426
vant le terme de plus haut degre (a > 0). Pour pouvoir
n

appliquer le crit
ere de Jury dans le cas le plus general Le syst
eme est stable pour tout ;0:4426 < K < 1:0105.
(pour le corrige on ne consid
ere pas uniquement le cas
K > 0) on modi e donc la fonction de transfert comme 3.c. Algorithme de commande.
suit: L'algorithme de commande est une equation recurrente
qui permet en temps reel de calculer la commande u
a
H (z ) = 1 +KK z 2 ; z0 6+ z1:+1z ;+0 004:18
k
2
;1 35
appliquer
a la donnee des consignes fy g et des mesures
c

1+
: K
K
: :
1+
K
K
fyg connues pour les instants precedents. Cet algorithme
correspond
a l'equation recurrente dont la transformee de
Soit P (z ) le polyn^ome du denominateur: Laplace en z s'ecrit:
P (z ) = a + a1z + a2z 2 = ;0:041 +; K1:35K ; 10:+6KK z + z 2
o U (z ) = KY (z ) ; KF (z )Y (z ) = KY (z ) ; K zz ;
c
1:5 Y (z )
+ 0:2
c

2
ou encore: La matrice H est choisie de facon a
placer les p^oles de
l'observateur. On desire que les constantes de temps de
(z + 0:2)U (z ) = K (z + 0:2)Y (z ) ; K (z ; 1:5)Y (z )
c cet observateur soient egales
a  = 0:1s. On peut donc
En appliquant la transformee en z inverse
a cette equa- choisir des p^oles reels tels que:
tion, on trouve:
p = ; 1 = ;10
u +1 + 0:2u = Ky k+1 + 0:2Ky k ; Ky +1 + 1:5Ky
d

k k c c k k

Pour ^etre applique, cet algorithme suppose de calculer u Le polyn^ome caracteristique desire pour l'observateur est
en fonction des echantillons aux instants precedents, soit:
k
donc:
u = ;0:2u ;1 + Ky k + 0:2Ky k;1 ; Ky + 1:5Ky ;1
k k c c k k
P (p) = p2 + 20p + 100 = p2 + 1 p + 
d o

or le polyn^ome caracteristique de A est:

4. Retour d'etat et discretisation.
P (p) = p2 + 2p + 1 = p2 + a1 p + a
4.a. Analyse du systeme continu.
o

La representation d'etat est dans la forme canonique de Donc le gain de l'observateur dans la base compagne
commande, donc le polyn^ome caracteristique du syst
eme d'observation se calcule comme suit:
est:


p2 + 2p + 1 = (p + 1)2 H = 1 ;;a
a1 = 18
99
Les p^oles du syst
eme sont donc tous deux egaux
a p1 2 =
o o

;1. Ils sont situes dans le demi-plan gauche. Le syst
eme La matrice de passage
a la forme canonique d'observation
est stable. se calcule comme suit:
On construit la matrice de commandabilite:



 ; C
M = C (A ; a1 I ) = 2 1
1 1 0
C = B AB = 01 ;12
 

Le gain de l'observateur s'obtient donc comme suit:

Cette matrice est de rang plein. Le syst
eme est comman-



dable. On construit la matrice d'observabilite:


H = M H = ;12 01 18 99 = 18
63
C
O = CA = 0 1 1 0

Cette matrice est de rang plein. Le syst
eme est obser- 4.d. Fonction de transfert du correcteur complet.
vable. L'equation dynamique de l'observateur propose est:
4.b. Retour d'etat. x^_ (t) = (A ; HC )^x(t) + Bu(t) + Hy(t)
On souhaite imposer les p^oles de la boucle fermee tels La loi de contr^ole par retour d'etat est appliquee a
la
que: p donnee de l'etat estime calcule par l'observateur:
p = ;!  j! 1 ;  2 = ;6  j 8
d n n

Le polyn^ome caracteristique desire en boucle fermee u(t) = ;Lx^(t) + v(t)

s'ecrit donc:
On en deduit que le correcteur complet veri e les relations
P (p) = p2 + 12p + 100 = p2 +
1p +

d o suivantes:
or le polyn^ome caracteristique du syst
eme est: x^_ (t) = (A ; HC ; BL)^x(t) + Bv(t) + Hy(t)
u(t) = ;Lx^(t) + v(t)
P (p) = p2 + 2p + 1 = p2 + a1 p + a o

On choisit les notations suivantes pour cette representa-

Donc le gain du retour d'etat dans la base compagne de tion d'etat:
commande se calcule comme suit:
    x^_ (t) = A x^(t) + B1 v(t) + B2 y(t)
L~ =
; a
1 ; a1 = 99 10
o o
o

u(t) = C x^(t) + D1 v(t) + D2 y(t)

o

Comme le mod
ele se trouve dans la base canonique de et l'application numerique donne:

commande il n'y a pas
a changer de base:



A = ;;163 18 1 0 B = 18
 
L = L~ = 99 10 o
;12 B 1 = 1 2
63
 
4.c. Observateur dynamique. C = ;99 ;10
o D1 = 1 D2 = 0
On recherche un observateur dynamique pour ce syst
eme.
Son equation d'etat s'ecrit: La fonction de transfert de ce correcteur s'ecrit alors:
x^_ (t) = (A ; HC )^x(t) + Bu(t) + Hy(t) U (p) = R1(p)V (p) + R2(p)Y (p)
3
avec: c'est
a dire que la fonction de transfert est:
R1(p) = C (pI ; A );1 B1 + D1
R2(p) = C (pI ; A );1 B2 + D2 Y (z ) l R1 (z )G(z )
o o

Y (z ) = 1 ; R2 (z )G(z ) = H (z )
o o c d

On commence par le calcul de l'inverse de (pI ; A ): o

c z

Le gain statique de cette fonction de transfert est obtenu

(pI ; A );1 = p2 + 301p + 379 p;+163
o
12 1
p + 18
par la limite suivante:
G = lim l R1 (1)G(1)
et on en deduit: !1 H (z ) = H (1) = 1 ; R2 (1)G(1)
c d
o
z z

R1(p) = ;2 +30
10 ;279 2 +20 +100
+379 + 1 = 2 +30 +379 On calcule donc les gains statiques de chaque fonction de
p p p
p p p p

R2(p) = ;2412 ;9621

p
transfert:
2 +30 +379
p p

G(1) = 1 R1 (1) = 0:2639 R2 (1) = ;25:3298

On remarque que ce correcteur a la structure d'un cor- d d

recteur R.S.T. continu avec : On en deduit donc:

R(p) = p2 + 30p + 379 G = 1+ l 0:2639 = l  0:01002286382730
c

S (p) = ;2412p ; 9621 o

25:3298 c

T (p) = p2 + 20p + 100

Donc pour avoir un gain statique unitaire: l ' 100. c

Si on calcule la fonction de transfert de la boucle de re-

gulation on retrouve les p^oles que nous avons imposes:
P^oles dominants : ; 6 + j 8 ; 6 ; j 8
P^oles auxiliaires : ; 10 ; 10
et on remarque que les racines de T (p) permettent de
compenser les deux p^oles auxiliaires.
4.e. Discretisation de la commande.
La methode de discretisation permet d'obtenir des mo-
d
eles discrets dont le comportement est analogue a
celui
du syst
eme continu
a partir duquel ils sont calcules. La
discretisation avant consiste a
approximer l'operateur de-
rivee p par la methode d'Euler:
R1 (z ) = R1( z ;
d
1 z;1
T ) R2 (z ) = R2 ( T )
d

Apr
es application numerique on trouve:

R1 (z ) = z 2z ;;11:7:8zz++0:07379
:81 R (z ) = ;24:12z + 23:16
2
d 2 d
z 2 ; 1:7z + 0:7379
4.f. Pre-commande.
La fonction de transfert du syst
eme est:
Y (p) = G(p)U (p) = (p +1 1)2 U (p)
Donc d'apr
es l'exercice 1, la fonction de transfert de ce
processus echantillonne est:
Y (z ) = G(z ) = (1 ; (1 + T )e; )z + (e; + T ; 1)e;
T T T

U (z ) (z ; e; )2 T

En tenant compte de la pre-commande, la loi de contr^ole

s'ecrit:
U (z ) = l R1 (z )Y (z ) + R2 (z )Y (z )
c d c d

On en deduit que la boucle fermee veri e:

Y (z ) = l G(z )R1 (z )Y (z ) + G(z )R2 (z )Y (z )
c d c d