 índice

 Introducción
 objetivos
 Resumen antecedente y marco teórico
 Aplicaciones de funciones vectoriales de una variable real a la dinámica.
 Interpretación geométrica de la derivada de una función vectorial.
 Curvatura.
 Radio de curvatura.
 Vectores unitarios: tangente, normal principal y binomial.
 Componente normal y tangencial de aceleración.
 Aplicaciones a la dinámica.
 Ejemplos.
 Bibliografía.

 INTRODUCCION

Veremos algunas de las importantes aplicaciones de la teoría expuesta en la descripción

de movimientos de cuerpos en el plano y en el espacio. La mayoría de los aspectos
matemáticos aquí usados ya se estudiaron en alguna o algunas de las secciones
anteriores (excepto la formulación de las ecuaciones de movimiento en coordenadas
polares), así que la novedad en esta sección será principalmente el contenido físico con
que se analizarán algunas fórmulas, además de nuevas notaciones para algunas de las
funciones que hemos manejado en este capítulo

 Objetivos

Se persigue que el estudiante:

• Describas curvas de Rn.
• Calcule velocidad, rapidez, aceleración, ecuación de recta tangente, ecuación de plano
tangente (Rectificante), ecuación de plano Normal, ecuación del plano Osculador,
Curvatura, aceleración normal, aceleración tangencial y las diferentes aplicaciones a la
dinámica.

 RESUMEN ANTECEDENTE Y MARCO TEÓRICO

 FUNCIÓN VECTORIAL DE UNA VARIABLE REAL

 Definición :
Una función vectorial de una variable real, es una función del tipo F
→
: I ⊆ R→R n
tal que:

= x1 (t), x2 (t),. . . .
F → (t) . . ., xn (t) ∈R n
Donde: Xi: I ⊆ R→R i= 1,2.3,.. …, n son funciones reales de variable real t,
llamadas Funciones Coordenadas de F.

 Interpretación geométrica de la derivada de una función vectorial

Utilizaremos la teoría de funciones vectoriales, con el objetivo de estudiar el movimiento

de un punto en el espacio Rn. Sea t la medida del tiempo y supóngase que las
coordenadas de un punto móvil P Rn están dadas por X1 = f1 (t),.. . , X n = f n (t)
Entonces el vector f (t) = ( f1 (t), f2 (t),.... . , f n (t) ) que se supone que sale del origen, se
denomina vector posición del punto P = ( X1, X2,.... , X n)

Z
n
R
f

P C
t IR
f (t)
Y

Cuando t varia, la punta de f (t) traza la trayectoria del punto móvil P. Esta trayectoria es
una curva y el movimiento correspondiente es denominado movimiento curvilíneo.

Geométricamente f (t0) =representa al vector tangente a la curva C en el punto f (t0).

¿

Así, la ecuación de la recta tangente a la curva C en el punto f (t0) que sigue la dirección
del vector f (t0) es dado por Lt = { f (t0) + f (t0) / t ε IR}
¿ ¿

Rn Lt
f ¿(t0)
f P
C
f (t)
O Y
t0 IR

X
f (t) = ( f1 (t), f2 (t),.... . , f n (t) ) representa la posición de un objeto en movimiento,
entonces la velocidad de V(t) y la aceleración a(t) del punto móvil P son dadas por

V(t) = f’(t) = ( f’1 (t), f’2 (t),.... . , f’ n (t) )

a (t) = f” (t) = ( f”1 (t), f”2 (t),.... . , f” n (t) )

f Z IR n
V(t)
C P
a(t)
t IR f (t)

O Y

 CURVATURA

Sea c un curva regular en IR 3 parametrizada por la longitud de arco, esto es, existe
y :[ 0 , L ] IR 3 tal que y ([ 0 , L ]) =c. sea T(s) = y’(s) el vector tangente unitario a
la curva en el punto y(s).
IR T Z T’
[ ]α N
N
L φ T’ C
S= L (t) y(s) = α(t) T
[]
A Y
y

dT
La razón de cambio de t(t) con respecto a la longitud de arco s , esto es, se
dS
denomina vector curvatura de C en α(t) y es dado por

1
dT (t ) dT dt T ’ (t)
K(t) = = = T’(t) ds = =¿) N(t)
dS dt dS II α ' (t) II
dt
Luego, el vector curvatura tiene la misma dirección que el vector unitario normal principal
N(t) y es ortogonal al vector tangente unitario.

La curvatura K(t) es un numero real que nos indica que tanto se tuerce la curva C en α(t)

IIT ’ ( t ) II
K(t) =
II α ' ( t ) II

 Nota :

Si α : [ a , b ] IR n es una curva regular, entonces la función

l : [a,b] [ 0 , L]
definido por
t
s = l (t)∫ II α ' (u) II du
a

b
L= ∫ II α ' (t)II dt es la longitud de arco de la curva c=([ a , b ] )
a

Una curva regular y : [ 0 , L ] IR n es parametrizada por la longitud de arco s. si y solo

si
IIy ’ (s )II = 1 v s ε [ 0 , L ]

 RADIO DE CURVATURA

Sea C: α: I Rn una curva regular, y sea K(t) la curvatura de curva C en el

punto α(t) donde K(t) ≠ 0 , V t ε I.
El radio de curvatura de la curva c en el α(t) está dado por

1
R(t) =
K (t )

A la circunferencia que tiene como radio R (t) se denomina circunferencia de curvatura

O circulo de curvatura en el punto P α (t0) de la curva C con K(t) ≠ 0

El centro de la circunferencia de curvatura se encuentra sobre la recta normal a la curva

C en el punto P.
Y como los vectores T y N están en el plano osculador, entonces la circunferencia de
curvatura se encuentra también sobre el plano osculador

Z
C1
R(t)
 C N T

P= α (t0)
Y

 VECTORES UNITARIOS: TANGENTE, NORMAL PRINCIPAL YBINOMIAL

Sea α: [ a , b ] IR n una curva regular.

El vector tangente unitario denotado por T (t) en la dirección de α’ (t) está dado por

α ’ (t )
T (t) = IIT (t)II = 1
II α ’ (t )II

Vector unitario que tiene la misma dirección que T ’ (t) se denomina normal:
T ’ (t)
N (t) = IIT ’(t) II ≠ 0
IIT ’ (t ) II

Vector binormal a la curva:

B(t) = T(t) x N(t) z

α (t )
y

N
T
X α (t )
B

 COMPONENTE NORMAL Y TANGENCIAL DE ACELERACION

Sea C una curva regular en R3 . Esto es, existe una función vectorial
α: [ a , b ] R3 talque α :¿ )= c

Sea α (t) = (α 1 (t), α 2 (t), α 3 (t)) el vector posición de una partícula P moviéndose en el
espacio, donde t es el tiempo. Entonces C representa la trayectoria de P.
Se sabe que el vector velocidad en cualquier punto Q ε Cesta dado por:

V (t) = α ' ( t )= l’(t) T(t) = II α ’ (t)II T(t)

Donde T es el vector tangente unitario y I es la función longitud de arco.
Ahora procederemos a expresar el vector aceleración en el punto Q en términos de los
vectores unitarios tangente y normal en el punto Q

a (t) = v’ (t) = I’’ (t) T(t) + I’ (t) T’ (t) = α ' ' (t )

a (t) = I’’ (t) T(t) +K(t)[I ’(t )]2 N(t) = α ' ' (t )

El coeficiente de T (t) se llama componente tangencial de la aceleración y se denota por

aN (t) = I’’ (t)

El coeficiente de N (t) se llama componente normal del vector aceleración y se denota por

aN (t) = K(t)[I ’(t )]2

Como el número de unidades de la rapidez de una partícula en un instante t es

II V (t) II = I’ (t)

La componente tangencial de la aceleración es la razón de cambio del modulo de la

velocidad de la partícula; por tanto, la componente tangencial es negativa si la rapidez
con que se mueve la partícula disminuye, y positiva si aumenta.
La componente normal de la aceleración es siempre positiva.
Además vemos que si el modulo de la velocidad es constante, entonces la componente
normal aumenta al aumentar la curva
Esto explica porque un automóvil que toma una curva cerrada a velocidad moderada o a
una curva suave a gran velocidad exige en ambos casos una fuerza normal (rozamiento
de los neumáticos) de gran magnitud para que el vehículo no se salga de la carretera.

EJEMPLO

Una partícula se mueve según la ley α (t) = (t , ln(sec(t)+tang(t)),ln (sec(t))

Hallar sus vectores velocidad y aceleración, su velocidad escalar, los vectores unitarios
π
T y N, y los componentes normal y tangencial del vector aceleración todo para t =
3
Solución:
 π 2
V(t) = α’ (t) = (1,sec(t),tag(t)) V( ) = (1,2,√ 3)
3
π
a (t) =α’’ (t) = (0, sec(t).tag(t), sec ⁡(t)2) a( ) = (0,2√
2
3,4¿
3

2 π 2
I’ (t) = II α ’ (t )II =√ 2 sec(t) I’ ( ) =2 √ 2
3

2 π 2
I’’ (t) = √ 2 sec(t).tag(t) I’’ ( ) =2√ 6
3
π2
Ahora bien la velocidad escalar es V= I’ ( ) = 2 √ 2
3
π
α ’( )
π 3 1 π
T( )= = 2 (1,2,√2 3) como a = I’’ ( )T+ k ¿ ¿)N
3 π 2√ 2 3
II α ’ ( )II
3

−√2 3 π π π
Entonces N= (
2
1
, 0 , ) y at ( )= I’’ ( ) =2√2 6
2 3 3
aN( ) = k ( I ’
3 ( π3 )¿¿ 2)¿=2
 APLICACIONES A L DINÁMICA

Por supuesto que para el camino f: I ç R2 R3 , pensaremos en su dominio I como un

intervalo de tiempo y su traza como “la carretera de sus imágenes” que escribe el punto
f(t)є R2 o R3. Es usual, en lugar de la letra f, usar la letra r para denotar la función. Más
aún, al vector r(t) se le suele llamar “vector posición”, el cual nos da la posición del punto
que se mueve (según r) en el instante t.

r(t)

r(t)
Como el objetivo de esta sección es el contenido físico de las exposiciones presentadas
hasta aquí, supondremos que las funciones r: I ç R R2 o R3 que aparezcan cumplen
con todas las hipótesis de diferenciabilidad, regularidad y, en su caso, de curvatura no
nula, necesarias para que las afirmaciones hechas sobre ellas tengan sentido.

Si escribimos r(t) = (x(t), y(t) , z(t)), al vector r´(t) = (x´(t), y´(t), z´(t)) se le llama vector
velocidad, y al vector r” (t) = (x”(t), y”(t), z”(t)) se le llama vector aceleración, del camino o
trayectoria r(t) en el instante t.

De esta manera, la función r(t) nos da la información sobre el movimiento de un punto en

el espacio, a saber, r(t) nos da la posición, r´(t) la velocidad y r”(t) la aceleración del
movimiento en el instante t.

Seguimos llamando a II r´(t) II la rapidez del movimiento en el instante t, a T(t) el vector

1
tangente unitario y N = N(t) el vector normal principal en t. Es decir, T(t)= ‖ ‖
r ´ (t)
r´ (t) y

N(t) es el vector unitario ortogonal a T = T(t), que, junto con éste último, determinan el
plano osculador de r en t.

Escribamos v(t) = ‖r ´ (t)‖ Tenemos entonces que:

r´(t)=‖r ´ ( t )‖T ( t )=v ( t ) T (t)

Derivando esta expresión respeto de t obtenemos

r”(t) = v´(t) T(t) + v(t) T´(t)

Ahora bien, sabemos que la derivada del vector tangente unitario T respecto de la
longitud de arco s, es igual, según la primera fórmula de Frenet (o bien, según la
definición de curvatura) la curvatura k multiplicada por el vector normal principal N, es
`
decir T = kN , donde el subíndice s indica que la derivada está tomada respeto de s.
S
Según la regla de la cadena tenemos:

´ ´ ds ds
T´(t)=T =( T ) =kN
S S dt dt

Pero,
 t
ds d
=
dt dt (∫‖
tº
)
r ´ ( u )‖du = ‖r ´ ( t )‖ =v(t)

Entonces:

T´(t) = kvN

(k, v y N evaluados en t), de modo que sustituyendo en la expresión de r”(t) llegamos

finalmente a

r”(t) = v´(t) T(t) +k(t)(v(t)) 2N´(t)

Esta bonita e interesante fórmula (que ya habíamos obtenido y usando en varias

ocasiones ¿Dónde?) nos da la descomposición (ortogonal) del vector aceleración r”(t) en
las direcciones de los vectores T y N(figura2).

V’t

F´´(t)

k v 2N

Figura 2. La descomposición de r´´(t) en las direcciones de N y T

Observamos que la componen tangencial de r”(t), es decir, el vector v´T está

comprometida con la variación de la rapidez del movimiento, pero no con la curvatura k de
la curva, en tanto que la componente normal de r”(t), es decir, el vector kv 2N está
comprometida con la curvatura k y con la rapidez v del movimiento. De aquí vemos que si
el movimiento se efectúa sobre la una línea recta (k=0), el vector aceleración r”(t)
apuntaría en la dirección del movimiento, pues r”(t) =v´T, siendo su magnitud igual a
 ‖r ´ ´‖ = ‖v ´ T ‖ = |v ´|‖T‖ = |dvdt| = variación de la rapidez del movimiento respecto de

(esta situación – movimiento rectilíneo – ya era conocida desde los cursos de fisic
elemental). Por otra parte, si el movimiento se realiza de modo que v=cte, entonces el
vector aceleración apuntaría en la dirección normal del movimiento, pues en este caso v
´=0 y r”(t) = kv 2 N. Esto es justamente lo que ocurre en el llamado “movimiento circular
uniforme” (en un plano) estudiando en los cursos de física. En efecto, si r(t) describe el
círculo x 2+ y 2= R2con movimiento uniforme (i.e. tal que su velocidad sea constante en
magnitud) entonces v(t) = ‖r ´ ( t)‖ = cte. Y entonces el vector aceleración a(t) =r”(t)
1
será a(t) =kv 2 N . En este caso sabemos que la curvatura k es igual a , de modo que
R

v2
a(t) = N
R

Donde v es la magnitud de la velocidad del cuerpo moviéndose en el circulo x 2+ y 2= R2(la

cual es constante, figura3).

En general (si k≠ 0 y c’≠0), el vector aceleración r”(t) tendrá sus dos componentes en la
dirección de T y N no nulas. Reflexionemos un poco más en este hecho.

Si vemos a r”(t) como la rapidez de variación del valor velocidad r´(t) respecto de t, el cual
está cambiando en magnitud (pues v´≠ 0) y en dirección (pues k ≠ 0)vemos que la
descomposición de este “vector de la variación del vector velocidad” como v´T + kv 2 N , no
es más que la separación de la información d la variación de la velocidad en magnitud
(dad por la componente tangencial v´T) y de la variación de la velocidad en dirección
(dada por la componente normal kv 2 N ).

EJEMPLO

Al trazar la imagen de la siguiente función perteneciente al movimiento de una partícula,

hallar su velocidad y aceleración; dar una conclusión acerca de la relación que existe
entre la aceleración y la velocidad, señalar cuál es la curva de movimiento de dicha
partícula.

h (t) = (cos t , sint ,1 ) Graficando

h’ (t) = (−sent , cost , 0) = v(t)

La curva de dicha partícula es un círculo situado a
una unidad arriba del plano xy.
h’’ (t) = (−cos t ,−sin t ,0 ) = a(t)

x=cost y= sent z=1 z

x 2+ y 2 =1

IεR R3

Velocidad:

T=0 x=0 y=1j

T=3 x= -0.05i y= 0.99j y

T= 10 x= -0.173i y=0.98j . z=1 h (t)

Aceleración:

T=0 x= -1i y=0

T=3 x= -0.998i y= -0.052j x

T= 10 x= -0.98i y= -0.173j

Cuyas coordenadas de movimiento en los ejes X y Y serán: x=1i (max) x=-1i (min)

Debido al que el rango de la función sent y cost varía de -1 a 1

Es usual encontrar descripciones de curvas en el sistema polar por medio de una formula
explicita del tipo ρ = f(θ). En este caso, poniendo θ = θ(t)= t, nos queda ρ(t) =f(t), y así, con
estas funciones podemos usar las formulas de la discusión previa para calcular la
velocidad del camino r(t)= ρ(t) Ur=f(t) Ur. En este caso particular se obtiene algunas
simplificaciones del hecho de que θ’(t)=1, quedándonos

r’(t)=f’(t)=Ur(t)+f(t)Uθ(T)

V(t)=IIr’(t)II = f ' (t )2+ f (t)2

√

O bien, como ρ = f(θ)= f(t), podemos escribir esta última expresión como

V= f ' (θ)2 +f (θ)2

√

De esta observaciones se deduce, mediante la definición de longitud de arco para el

camino r(t) estudiada en la sección 5, que si a ≤θ ≤ a +2π, entonces la longitud de
arco entre θ=a

yθ=b para la curva ρ = f(θ) es

b
2 2 2
√
s= ∫ f (θ) + f ' (θ) dθ
a
La ecuación más simple con que podemos ejemplificar la situación anterior es ρ = f(θ)= R
que corresponde a un circulo con centro en el origen y radio R. En este caso el vector
velocidad es

R’(t) = f’(t)Ur + f(t)Uθ =R Uθ

Como ya sabíamos. También la longitud del círculo es, según la fórmula obtenida arriba
2π
2 2 2
s= ∫ √ R + 0 dθ =2 πR
a

Como también ya sabíamos desde hace mucho tiempo.

Otro ejemplo es la ecuación ρ = f(θ) =1 + cosθ. La curva correspondiente a esta ecuación

se llama cardioide. Si un punto se mueve sobre ella según la ecuación anterior lo haría
con una velocidad igual a

r’(t) = f’(t) Ur + f(t) Uθ = (-senθ) Ur +(1+cosθ) Uθ

La longitud total de la cardioide es

2π 2π
2 2 2 2 2 2
s= ∫ √ f (θ) + f ' (θ) dθ =∫ √ (1+cos θ) +(−sen θ) dθ
a a

2π 2π 2
θ
0
2
s=2 ∫ √ 2+2 cos θ dθ = ∫ (cos ) dθ =8
0 √ 2

Ejemplo: (el problema de las cuatro moscas). Este es un divertido e interesante

problema que se refiera a cuatro moscas que un buen día se posaron sobras las cuatro
esquinas de una mesa cuadrada (una en cada esquina) de modo que cada una sólo bella
a su compañera de la esquina vecina (siguiendo el recorrido de visión de las moscas en
sentido antihorario). En un momento dado las cuatro moscas se pusieron a caminar sobra
la mesa con la misma velocidad (rapidez) de modo que cada una de ellas siempre veía
frente a si solo la compañera que estaba viendo desde el inicio.
Se trata de descubrir la trayectoria que seguirán las moscas y estudiar si habrá un
momento en que se ocurra un feliz encuentro entre ella, así como la distancia que tendrán
que caminar antes de tal encuentro.

Consideramos un sistema coordenado polar con el origen en el centro de la mesa como

se muestra en la figura 10.

Figura 10. La posición inicial de cada mosca

Resolvamos el problema para la mosca m situada en el punto A (la situación es

totalmente simétrica para las tres cuatro moscas). Al tiempo t la mosca m se encentrará
en r(t) donde.

r(t)=p(t)u (1) = 9 (t) (cos θ (t))

En tanto que la mosca que se encontraba en B se debe encontrar en el punto

p (t) (cos π + θ (t)) = p(t) (- sen θ(t), cos θ(t)) = p(t) u (t)

El vector velocidad r(t) debe obedecer entonces que

r(t) = p(t) u (t) – p(t) u (t)

(Esta es la condición que nos dice que la mosca m se está moviendo de modo que
siempre está viendo a la compañera que estaba situada en B)
 r(t)=p(t)u (t) – p(t)U (t)

p(t)U (t) p(t)U (t)

Figura 11. El movimiento de una de las moscas

Se tiene entonces:

O sea

Esta en una relación que se debe cumplir para todo t > 0. Entonces

p’(t) + p(t) = 0

p(t) (θ’ (t) – 1) = 0

(¿Por qué?). De ka segunda expresión se obtiene que (puesto que p(t) ≠ 0)

Θ (t) = 1, o sea θ(t) = t = k, donde k, es una constante. Con θ(0) = 0, se tiene k, = 0. Así
que θ(t) = 1. De la primera expresión se obtiene.
 o bien

Integrado se obtiene

Así. Cada una de las moscas caminara sobre un espiral logarítmica del tipo p = ae (esta
es la ecuación que le corresponde a la mosca que arranco del punto A) y después de una
tiempo infinito las moscas. Teóricamente transcurrirá un tiempo infinito para que ocurra
este encuentro (solamente en t = θ = infinito) se tiene p = 0. Sin embargo vemos que la
distancia que las moscas caminaran hasta su encuentro es finita .Esta sea la longitud de
la curva p = f (θ) = ae desde θ = 0 hasta θ = infinito, es decir
El movimiento de un planeta alrededor del sol

Ur(t)

A(T)

Planeta

Sol

BIBLIOGRAFIA: calculo III Mitacc toro - meza

Calculo vectorial de Claudio Pita Ruiz