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Département Automatique

2ème année Licence (Section B) Avril 2020

Module : Systèmes Asservis Linéaires et Continus

Solution la série de TD n°2


(Partie1)
Exercice n°2 :
- Expression de la transformée de Laplace (TL) 𝑆(𝑝) de 𝑠(𝑡) est :
+∞ +∞ +∞
−𝑝.𝑡 −𝑝.𝑡
𝑆(𝑝) = ∫ 𝑠(𝑡). 𝑒 . 𝑑𝑡 = ∫ 𝐴. 𝑒 . 𝑑𝑡 = 𝐴 ∫ 𝑒 −𝑝.𝑡 . 𝑑𝑡
0 0 0
1 1 𝐴
= 𝐴. [(− . 𝑒 −𝑝.𝑡 )|𝑡=+∞ − (− . 𝑒 −𝑝.𝑡 )|𝑡=0 ] ⇒ 𝑆(𝑝) =
𝑝 𝑝 𝑝

𝐴
⇒ 𝑆(𝑝) =
𝑝

Exercice n°3 :
- Calcul de la transformée de Laplace du signal 𝑓(𝑡) :
La propriété de linéarité de la TL nous permet d’écrire la relation suivante:
𝑓(𝑡) = 𝑇𝐿{𝑡 3 − 3. 𝑒 −2.𝑡 cos(5. 𝑡) + 2. 𝑒 −(𝑡−3) }
= 𝑇𝐿{𝑡 3 } − 3. 𝑇𝐿{. 𝑒 −2.𝑡 cos(5. 𝑡)} + 2. 𝑇𝐿{𝑒 −(𝑡−3) }
6 (𝑝 + 2) 2 × 𝑒 +3
𝐹(𝑝) = 4 − 3 +
𝑝 (𝑝 + 2)2 + 25 𝑝+1

Exercice n°4:
Utilisation de la propriété de dérivation et d’intégration :
40
1- 𝑇𝐿{𝑦(𝑡)} = 𝑇𝐿{40. 𝑢(𝑡)} = 𝑝
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2- 𝑇𝐿 {8. + 5. 𝑦(𝑡)} = 𝑇𝐿{4. 𝑥(𝑡)} ⇒ 8𝑇𝐿 { } + 5. 𝑇𝐿{𝑦(𝑡)} = 4𝑇𝐿{𝑥(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⇒ 8. 𝑝. 𝑌(𝑝) + 5. 𝑌(𝑝) = 4. 𝑋(𝑝) ⇔ (8. 𝑝 + 5)𝑌(𝑝) = 4. 𝑋(𝑝)

4
⇒ 𝑌(𝑝) = 𝑋(𝑝) = 𝐺(𝑝). 𝑋(𝑝)
8. 𝑝 + 5

Si on considérait 𝑋(𝑝) comme étant l’entrée d’un système et 𝑌(𝑝) est la sortie de ce
système. Le schéma fonctionnel de ce système va être sous la forme suivante :
𝑋(𝑝) : Entrée de
𝐺(𝑝) 𝑌(𝑝) :Sortie
commande
Système

𝑘
3- 𝑇𝐿{𝑦(𝑡)} = 𝑇𝐿{𝑘. 𝑡} ⇒ 𝑌(𝑝) = 𝑝2 (y(t) représente un signal rampe)
• Calcul de X(p) tel que :
𝑡
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑦(𝑡). 𝑑𝑡
0
On rappelle la propriété de la primitive :
𝑡
𝑌(𝑝)
𝑇𝐿{∫ 𝑦(𝑡). 𝑑𝑡} =
0 𝑝

𝑘
Avec : 𝑌(𝑝) = 𝑝2
1 1 𝑘
⇒ 𝑋(𝑝) =𝑌(𝑝) = × 2
𝑝 𝑝 𝑝
L’expression de x(t) dans le domaine de temps (t) est :
𝑘 𝑡2
𝑥(𝑡) = 𝑇𝐿−1 { 3 } = 𝑘.
𝑝 2

Exercice n°5:
Calculer la transformée de Laplace inverse, par la méthode des résidus, de la fonction
𝐹(𝑝) suivante :

3 3
𝐹(𝑝) = =
𝑝3 2 2
+ 5. 𝑝 + 6. 𝑝 𝑝(𝑝 + 5. 𝑝 + 6)

La fonction 𝐹(𝑝) contient 3 pôles, Calculons les pôles : 𝑝1 = 0; 𝑝2 = −2; 𝑝3 = −3

3 1
Res (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim 𝑝 𝑒 𝑝.𝑡 =
(𝑝=𝑝1 ) 𝑝→0 𝑝. (𝑝 + 2). (𝑝 + 3) 2

3 3
Res (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim (𝑝 + 2) 𝑒 𝑝.𝑡 = − 𝑒 −2.𝑡
(𝑝=𝑝2 ) 𝑝→−2 𝑝. (𝑝 + 2). (𝑝 + 3) 2

3
Res (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim (𝑝 + 3) 𝑒 𝑝.𝑡 = 𝑒 −3.𝑡
(𝑝=𝑝3 ) 𝑝→−3 𝑝. (𝑝 + 2). (𝑝 + 3)

1 3 −2.𝑡
f(t) = − 𝑒 + 𝑒 −3.𝑡
2 2

Exercice 6 :
Calcul de la TL inverse de 𝐹(𝑝) par la méthode de décomposition en éléments
simples :

𝑝+2
𝐹(𝑝) =
𝑝2 + 15. 𝑝 + 50

- Les zéros sont : 𝑧 = −2


- Les pôles sont : 𝑝1 = −5 𝑒𝑡 𝑝2 = −10
Calcul de la TL−1 {𝐹(𝑝)} :
𝑝+2 𝐴 𝐵
𝐹(𝑝) = ⇒ 𝐹(𝑝) = +
(𝑝 + 5)(𝑝 + 10) (𝑝 + 5) (𝑝 + 10)
3 8
⇒ 𝐹(𝑝) = − 5 + 5
(𝑝 + 5) (𝑝 + 10)
D’où :

3 8
𝑓(𝑡) = − 𝑒 −5.𝑡 + 𝑒 −10.𝑡
5 5

Exercice 7 :
- Calcul de la TL inverse avec la méthode des résidus de 𝐹(𝑝) :

Calcul des pôles : 𝐷(𝑝) = 0 ⇒ 𝑝3 + 𝑝2 + 2. 𝑝 + 2 = 0

Il y a une solution simple : 𝑝1 = −1 ;

(𝑝 + 1)(𝐴. 𝑝2 + 𝐵. 𝑝 + 𝐶) = 0 par identification, et après développement, on trouve :

𝐴 = 1 , 𝐵 = 0, 𝐶 = 2

⇒ 𝑝1 = −1; 𝑝2 = √2. 𝑗 𝑒𝑡 𝑝3 = −√2. 𝑗

𝑒 −0.5
𝐹(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 − √2. 𝑗 )(𝑝 + √2. 𝑗 )

Utiliser la méthode des résidus :


𝑛

𝑓(𝑡) = ∑ 𝑅𝑒𝑠 (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 )


𝑝=𝑝𝑘
𝑘=1

𝑒 −0.5 𝑒 −0.5 . 𝑒 −4
𝑅𝑒𝑠 (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim (𝑝 + 1) . 𝑒 𝑝.𝑡 = 2
𝑝=−1 𝑝→−1 (𝑝 + 1)(𝑝 − √2. 𝑗 )(𝑝 + √2. 𝑗 ) (−1)2 − (√2. 𝑗)
𝑒 −0.5 𝑒 −0.5 . 𝑒 −√2.𝑗.𝑡
𝑅𝑒𝑠 (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim (𝑝 + √2𝑗) . 𝑒 𝑝.𝑡 =
𝑝=−√2𝑗 𝑝→−√2𝑗 (𝑝 + 1)(𝑝 − √2. 𝑗 )(𝑝 + √2. 𝑗 ) −2√2𝑗 − 4

𝑒 −0.5 𝑒 −0.5 . 𝑒 √2.𝑗.𝑡


𝑅𝑒𝑠 (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = lim (𝑝 − √2𝑗) . 𝑒 𝑝.𝑡 =
𝑝=√2𝑗 𝑝→√2𝑗 (𝑝 + 1)(𝑝 − √2. 𝑗 )(𝑝 + √2. 𝑗 ) 2√2𝑗 − 4
𝑛
𝑒 −0.5 . 𝑒 −4 𝑒 −0.5 . 𝑒 −√2.𝑗.𝑡 𝑒 −0.5 . 𝑒 √2.𝑗.𝑡
𝑓(𝑡) = ∑ 𝑅𝑒𝑠 (𝐹(𝑝). 𝑒 𝑝.𝑡 ) = 2+ +
𝑘=1
𝑝=𝑝𝑘
(−1)2 − (√2. 𝑗) −2√2𝑗 − 4 2√2𝑗 − 4

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