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ENSET MOHAMMEDIA: 2019-2020

GECSI-2 & SEER-2

COMMANDE OPTIMALE

2-COMMANDABILITÉ ET
OBSERVABILITÉ

M. BAHATTI
Questions structurelles
Soit un système dynamique décrit par les équations suivantes:

Question 1
Est-on capable d’amener l’état en n’importe quel point de l’espace d’état
en agissant sur l’entrée u(t) pendant une durée finie ?

Question 2
Est-on capable de connaître l’état initial par simple observation des
entrées u(t) et des sorties y(t) pendant une durée finie ?
Schéma d’illustration
Exemple: Considérons le système défini par le schéma suivant:

Variables d’état: les variables xi (i ∈ {1,2,…,4}) correspondant aux sorties de chaque bloc

Représentation d’état Fonction de transfert


0 0 0 0 2
X t = 0 −1 0 0 . X t + −1 𝑢(𝑡)
1 1 1 0 0
2 0 0 −2 0

𝑦 𝑡 = 0 0 1 1 .X t
Schéma d’illustration

Représentation modale −2 0 0 0 0
X’ t = 0 0 0 0 . X’ t + −2 𝑢(𝑡)
0 0 1 0 1,5
0 0 0 −1 −2

𝑦 𝑡 = −1 0 1 0,75 . X’ t

Schéma bloc de la Représentation modale

- x’1 n’est pas influencé par l’entrée u, et correspond


ainsi à un pôle (ou mode) non commandable

- x’2 n’agit pas sur la sortie, et correspond donc à un


pôle non observable.
1: Commandabilité des SLI
 Notions de commandabilité de l'état
 Définition

Un système défini par son équation d'état: 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 ∶est dit


complètement commandable sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 
s'il existe une commande U(t) définie sur [t0, t1] permettant de faire
évoluer le système d'un état initial quelconque X(t0) à un état désiré
quelconque X(t1).

 Questions:
 Existe-t-il une commande U(t) qui fait évoluer le
système de l'état X(t0) à un état X(t1) en un temps
fini Δt=t1-t0? Si oui, le système est dit
commandable.
 Peut-on trouver un critère mathématique
permettant de déterminer la commandabilité ?
1: Commandabilité des SLI
 Critère Mathématique (Critère de Kalman)
 Théorème
Un système d'équation d'état 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 est complètement commandable à la
condition nécessaire et suffisante que la matrice de commandabilité C (A, B) soit de
rang n.
Matrice de commandabilité :

 Remarques
 Dans le cas d'un système mono-entrée:
- la matrice de commandabilité est une matrice carrée 𝐂(𝐀, 𝐁)𝛜 𝐑𝐧∗𝐧
- le système est complètement commandable ssi det(C (A, B)) ǂ 0

 Approche pratique:
- Former la matrice de commandabilité C (A, B)
- Calculer le rang de C (A, B)
- En déduire que le système est commandable si rang(C (A, B) )=n
1: Commandabilité des SLI
 Exemples
 Exemple 2
 Exemple 1
1: Commandabilité des SLI
 Exemple 3: cas de la forme modale

L'état x2 n'est pas influencé par l'entrée.


Le mode λ2 n'est pas commandable
1: Commandabilité des SLI
 Commandes Matlab % Entrée des matrices A et B
» A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
Exemple
» B = [0;0;1];
0 1 0
  % Déterminer la matrice de contrôlabilité
A  0 0 1
  1  5  6 » M=ctrb(A,B);

 0 % Déterminer le rang de M
  » r=rank(M)
B   0
 1 r= 3
% Puisque le rang est de 3, le système est
commandable
2: Observabilité des SLI
 Définition
Soit le système dynamique décrit par les équations suivantes:

Il est dit observable si la connaissance de y(t) et de u(t) pour t ∈ R nous


permet de déterminer de façon unique l’état x(t), pour tout t

 Critère mathématique
Il est observable si et seulement si la matrice d’observabilité suivante:
est de rang n.

NB: Pour Matlab, la matrice d’observabilité se calcule par la cde « Obsv »

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