M. BAHATTI Questions structurelles Soit un système dynamique décrit par les équations suivantes:
Question 1 Est-on capable d’amener l’état en n’importe quel point de l’espace d’état en agissant sur l’entrée u(t) pendant une durée finie ?
Question 2 Est-on capable de connaître l’état initial par simple observation des entrées u(t) et des sorties y(t) pendant une durée finie ? Schéma d’illustration Exemple: Considérons le système défini par le schéma suivant:
Variables d’état: les variables xi (i ∈ {1,2,…,4}) correspondant aux sorties de chaque bloc
Représentation d’état Fonction de transfert
0 0 0 0 2 X t = 0 −1 0 0 . X t + −1 𝑢(𝑡) 1 1 1 0 0 2 0 0 −2 0
- x’1 n’est pas influencé par l’entrée u, et correspond
ainsi à un pôle (ou mode) non commandable
- x’2 n’agit pas sur la sortie, et correspond donc à un
pôle non observable. 1: Commandabilité des SLI Notions de commandabilité de l'état Définition
Un système défini par son équation d'état: 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 ∶est dit
complètement commandable sur l'intervalle de temps [t0, t1], t1 s'il existe une commande U(t) définie sur [t0, t1] permettant de faire évoluer le système d'un état initial quelconque X(t0) à un état désiré quelconque X(t1).
Questions: Existe-t-il une commande U(t) qui fait évoluer le système de l'état X(t0) à un état X(t1) en un temps fini Δt=t1-t0? Si oui, le système est dit commandable. Peut-on trouver un critère mathématique permettant de déterminer la commandabilité ? 1: Commandabilité des SLI Critère Mathématique (Critère de Kalman) Théorème Un système d'équation d'état 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 est complètement commandable à la condition nécessaire et suffisante que la matrice de commandabilité C (A, B) soit de rang n. Matrice de commandabilité :
Remarques Dans le cas d'un système mono-entrée: - la matrice de commandabilité est une matrice carrée 𝐂(𝐀, 𝐁)𝛜 𝐑𝐧∗𝐧 - le système est complètement commandable ssi det(C (A, B)) ǂ 0
Approche pratique: - Former la matrice de commandabilité C (A, B) - Calculer le rang de C (A, B) - En déduire que le système est commandable si rang(C (A, B) )=n 1: Commandabilité des SLI Exemples Exemple 2 Exemple 1 1: Commandabilité des SLI Exemple 3: cas de la forme modale
L'état x2 n'est pas influencé par l'entrée.
Le mode λ2 n'est pas commandable 1: Commandabilité des SLI Commandes Matlab % Entrée des matrices A et B » A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6]; Exemple » B = [0;0;1]; 0 1 0 % Déterminer la matrice de contrôlabilité A 0 0 1 1 5 6 » M=ctrb(A,B);
0 % Déterminer le rang de M » r=rank(M) B 0 1 r= 3 % Puisque le rang est de 3, le système est commandable 2: Observabilité des SLI Définition Soit le système dynamique décrit par les équations suivantes:
Il est dit observable si la connaissance de y(t) et de u(t) pour t ∈ R nous
permet de déterminer de façon unique l’état x(t), pour tout t
Critère mathématique Il est observable si et seulement si la matrice d’observabilité suivante: est de rang n.
NB: Pour Matlab, la matrice d’observabilité se calcule par la cde « Obsv »
