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Ecole Polytechnique, 2010-2011 EV2- Mathématiques Appliquées

Fiche de cours 5 : Equations différentielles Linéaires

K désigne l’un des corps de base R ou C, I un intervalle de R.

1 Equations différentielles du premier ordre


1.1 Equations homogènes (sans second membre)

Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = 0)


Soient a ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I et y une fonction dérivable sur I. Les assertions suivantes
sont équivalentes :
(i) y ′ + ay = 0 sur I.
(ii) Il existe λ ∈ K, tel que y = λe−A sur I.
Si de plus une condition initiale y(x0 ) = y0 est imposée, avec x0 ∈ I et y0 ∈ K, alors la valeur de la
constante λ est fixée ; l’équation avec condition initiale possède une unique solution.

1.2 Equations avec second membre

Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = b(x))


Soient a, b ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I, x0 ∈ I et y0 ∈ K.
Il existe une unique solution sur I de l’équation y ′ + a(x)y = b(x) telle que y(x0 ) = y0 ; elle est définie
par :
Z x
∀x ∈ I, y(x) = y0 eA(x0 )−A(x) + b(t)eA(t)−A(x) dt.
x0

Théorème : (Equation différentielle y ′ + a(x)y = b(x), solutions générale et particulière)


Soient a, b ∈ C(I, K), A une primitive de a sur I, ȳ une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x)
sur I. Soit de plus y une fonction dérivable sur I. Les assertions suivantes sont équivalentes :
(i) y ′ + ay = b sur I.
(ii) Il existe λ ∈ K tel que, sur I, on ait
−A
y = ȳ + λe
| {z }
|{z} |{z}
solution générale de l’équation avec second membre solution particulière solution générale de l’équation homogène

En d’autres termes, si on connaît une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x), alors on en
connaît toutes les solutions.

Théorème : (Principe de superposition)


Soient a, b1 , b2 ∈ C(I, K). Si y1 est une solution particulière sur I de y ′ + a(x)y = b1 (x) et si y2 est une
solution particulière sur I de y ′ + a(x)y = b2 (x), alors λ1 y1 + λ2 y2 est une solution particulière sur I de
y ′ + a(x)y = λ1 b1 (x) + λ2 b2 (x), pour tous λ1 , λ2 ∈ K.

1
1.3 Recherche d’une solution particulière : méthode de variation de la constante
Pour résoudre une équation différentielle du premier ordre y ′ + a(x)y = b(x) :
• Trouver toutes les solutions de l’équation homogène associée y ′ + a(x)y = 0. Ces solutions sont les
λ0 e−A(x) , avec λ0 ∈ K et A primitive de a sur I.
• Trouver une solution particulière ȳ de l’équation avec second membre y ′ + a(x)y = b(x), à l’aide de la
méthode de variation de la constante :
On cherche ȳ sous la forme
ȳ = λ(x)e−A(x) .

On obtient (λ′ e−A − λA′ e−A ) + aλe−A = b soit après simplifications λ′ = beA . On cherche alors λ primi-
tive quelconque de beA .
• Les solutions de y ′ + a(x)y = b(x) sont alors les ȳ + λ0 e−A(x) , λ0 ∈ K.
• Si de plus une condition initiale est imposée, alors on ajuste la constante λ0 en conséquence.

1.4 Recherche d’une solution particulière pour des équations différentielles linéaires
à coefficients constants, pour des seconds membres b(x) spécifiques
On considére l’équation différentielle linéaire à coefficients constants y ′ + ay = b(x), où a ∈ K. Soit P
un polynôme de degré n, à coefficients dans K et k ∈ K.
– Equations y ′ + ay = P (x)ekx :
On cherche une solution sous la forme x 7→ Q(x)ekx , où Q est un polynôme à coefficients dans K, de
degré :
1. deg(Q) ≤ n si k 6= −a ;
2. deg(Q) ≤ n + 1 si k = −a.
– Pour K = R : Equations y ′ + ay = P (x) cos(kx) ou y ′ + ay = P (x) sin(kx) :
On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution complexe yC de y ′ + ay = P (x)eıkx . Alors
ℜ(yC ) est une solution particulière de y ′ + ay = P (x) cos(kx) et ℑ(yC ) est une solution particulière
de y ′ + ay = P (x) sin(kx).
– Pour K = R : Equations y ′ + ay = P (x)ch(kx) ou y ′ + ay = P (x)sh(kx) :
On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution y + de y ′ + ay = P (x)ekx et une solution
+
y − de y ′ + ay = P (x)e−kx . Alors y +y

2 est une solution particulière de y ′ + ay = P (x)ch(kx) et
+
y −y −
2 est une solution particulière de y ′ + ay = P (x)sh(kx), d’après le principe de superposition.

2 Equations différentielles du second ordre à coefficients constants


2.1 Equations homogènes (sans second membre)

Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = 0)


Soient a, b, c ∈ K avec a 6= 0. On appelle polynôme caractéristique de l’équation ay ′′ + by ′ + cy = 0 le
polynôme aX 2 + bX + c. Notons ∆ = b2 − 4ac son discriminant.

• Cas complexe (K = C).

1. Si ∆ 6= 0, soient r1 et r2 les racines distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de ay ′′ +


by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ λ1 er1 x + λ2 er2 x , λ1 , λ2 ∈ C.
2. Si ∆ = 0 , soit r l’unique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont
alors toutes les fonctions x 7→ (λx + µ)erx , λ, µ ∈ C.

2
• Cas réel (K = R).

1. Si ∆ > 0, soient r1 et r2 les racines (réelles) distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions réelles de


ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ λ1 er1 x + λ2 er2 x , λ1 , λ2 ∈ R.
2. Si ∆ = 0 , soit r l’unique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions réelles de ay ′′ + by ′ + cy = 0 sont
alors toutes les fonctions x 7→ (λx + µ)erx , λ, µ ∈ R.
3. Si ∆ < 0, soient r + iω et r − iω les racines (complexes conjuguées) distinctes de aX 2 + bX + c. Les
solutions réelles de ay ′′ +by ′ +cy = 0 sont alors toutes les fonctions x 7→ (λ sin(ωx) + µ cos(ωx)) erx ,
λ, µ ∈ R, que l’on peut aussi mettre sous la forme x 7→ λ sin(ωx + φ)erx ou x 7→ λ cos(ωx + φ)erx ,
λ, φ ∈ R.
Si de plus une condition initiale de la forme y(x0 ) = y0 et y ′ (x0 ) = y1 est fixée, avec x0 ∈ I et y0 , y1 ∈ K,
alors la valeur des constantes est fixée. L’équation avec condition initiale possède une unique solution.

2.2 Equations avec second membre

Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = d(x))


Soient a, b, c ∈ K (avec a 6= 0), d ∈ C(I, K), x0 ∈ I et y0 , y1 ∈ K. Il existe une unique solution sur I de
l’équation ay ′′ + by ′ + cy = d(x) telle que y(x0 ) = y0 et y ′ (x0 ) = y1 .

Théorème : (Equation différentielle ay ′′ + by ′ + cy = d(x))


Soient a, b, c ∈ K (avec a 6= 0), d ∈ C(I, K) et ȳ une solution particulière de l’équation ay ′′ + by ′ + cy = d(x)
sur I. Soit de plus y : I → K une application deux fois dérivable sur I. Les assertions suivantes sont
équivalentes :
(i) ay ′′ + by ′ + cy = d sur I.
(ii)

y = ȳ + ye
|{z} |{z} |{z}
solution générale de l’équation avec second membre solution particulière solution générale de l’équation homogène

En d’autres termes, si on connaît une solution particulière de l’équation y ′ + a(x)y = b(x), alors on en
connaît toutes les solutions.

Théorème : (Principe de superposition)


Soient a, b, c ∈ K avec a 6= 0, d1 , d2 ∈ C(I, K). Si y1 est une solution particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy =
d1 (x) et si y2 est une solution particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy = d2 (x), alors λ1 y1 + λ2 y2 est une solution
particulière sur I de ay ′′ + by ′ + cy = λ1 d1 (x) + λ2 d2 (x), pour tous λ1 , λ2 ∈ K.

2.3 Recherche d’une solution particulière pour des seconds membres spécifiques
Soient a, b, c, k ∈ K, a 6= 0, P un polynôme de degré n à coefficients dans K.
– Equation de la forme ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ekx :
On cherche les solutions sous la forme x 7→ Q(x)ekx , où Q est un polynôme à coefficients dans K, de
degré :
1. deg(Q) ≤ n si k n’est pas racine du polynôme aX 2 + bX + c.
2. deg(Q) ≤ n + 1 si k est racine simple du polynôme aX 2 + bX + c.
3. deg(Q) ≤ n + 2 si k est racine double du polynôme aX 2 + bX + c.

3
– Pour K = R : Equations ay ′′ + by ′ + cy = P (x) cos(kx) ou ay ′′ + by ′ + cy = P (x) sin(kx) :
On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution complexe yC de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)eıkx .
Alors ℜ(yC ) est une solution particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x) cos(kx) et ℑ(yC ) est une solution
particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x) sin(kx).
– Pour K = R : Equations ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ch(kx) ou ay ′′ + by ′ + cy = P (x)sh(kx) :
On cherche, à l’aide de la méthode ci-dessus, une solution y + de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)ekx et une
+
solution y − de ay ′′ +by ′ +cy = P (x)e−kx . Alors y +y

2 est une solution particulière de ay ′′ +by ′ +cy =
+
P (x)ch(kx) et y −y

2 est une solution particulière de ay ′′ + by ′ + cy = P (x)sh(kx), d’après le principe
de superposition.

3 Rappel : primitives des fonctions usuelles


On suppose a > 0.

Fonction Primitive Ensemble de définition de la primitive


xα+1
xα avec α 6= −1 R∗+ (R si α ∈ N)
α+1
1
x ln |x| R∗+ ou R∗−
x ax
a avec a > 0, a 6= 1 ln a R
cos x sin x R
sin x − cos x R
π
tan x − ln | cos x| ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z
cosh x sinh x R
sinh x cosh x R
tanh x ln cosh x R
tan2 x tan x − x ]− π
2
π
+ kπ, 2 + kπ[, k ∈ Z
1 π
tan x ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z
cos2 x
1
− coth x = − cos x
sin x ]kπ, π + kπ[, k ∈ Z
sin2 x  x 
1
ln tan ]kπ, π + kπ[, k ∈ Z
sin x  x 2 π 
1 π
ln tan + ]− 2 + kπ, π2 + kπ[, k ∈ Z
cos x 2 4
tanh2 x x − tanh x R
1
tanh x R
cosh2 x
1 1
R∗+ ou R∗−
sinh2 x tanh x
1 1 x
arctan R
x2 + a2 a a
1 1 a + x
ln ] − ∞, −a[ ou ] − a, a[ ou ]a, +∞[
a − x2
2 2a a − x
1 x
√ arcsin ] − a, a[
a − x2
2
 a 
1 p
√ ln x + x + a2 2 R
x 2 + a2 p
1
√ ln x + x2 − a2 ] − ∞, −a[ ou ]a, +∞[
x − a2
2

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