Moto di un satellite intorno alla Terra nel caso Kepleriano

Meccanica orbitale e meccanica d’assetto

In generale lo studio del moto di un satellite può essere diviso in due parti:

- la meccanica orbitale, che si occupa del moto centro di massa G del satellite (prima
equazione cardinale) → schema del punto materiale
- la meccanica d’assetto, che prende in considerazione il moto attorno al centro di massa del
satellite (seconda equazione cardinale → modello di corpo rigido.

Considerando il satellite come un sistema a massa m = costante (il propellente è consumato in tempi
lunghi) si ha, in un riferimento inerziale:



(1) prima equazione cardinale: mɺrɺG = F est

ɺ
est
(2) seconda equazione cardinale: K G = M G

ɺ
dove rG rappresenta il vettore posizione del centro di massa e K G il momento totale della quantità
di moto del satellite rispetto a G. Nell’ipotesi di corpo rigido (equazione (2)) il moto d’assetto
risulta indipendente da quello orbitale mentre tale indipendenza cade se si devono prendere in
considerazione elementi flessibili (antenne, pannelli solari,….). Si parla di indipendenza cinematica


perché le forze esterne applicate sul satellite F est sono le stesse che generano i momenti esterni

est
M G e quindi i secondi membri delle equazioni (1) e (2) sono, in questo senso, comunque legati.

Sistema di riferimento geocentrico-equatoriale

Nell’ambito della meccanica orbitale, il riferimento che comunemente si utilizza per descrivere il
moto dei satelliti è il sistema geocentrico-equatoriale (figura 1), con origine nel centro della Terra.
L’asse X (figura 2) è definito dall’intersezione del piano dell’orbita terrestre intorno al Sole (piano
dell’eclittica) con il piano equatoriale terrestre; tale direzione è nota come primo Punto d’Ariete o
Equinozio Vernale. L’asse Z è diretto verso il Nord terrestre (inclinato di circa 23° rispetto al piano
dell’eclittica). L’asse Y è ortogonale a X e Z ed è tale da formare una terna (X,Y,Z) destrorsa.
In realtà tale riferimento non è propriamente inerziale e viene infatti definito come pseudo-inerziale.
Infatti:

- L’origine (centro della Terra) ruota intorno al Sole nel piano dell’eclittica
- L’asse di rotazione terrestre effettua una precessione, con periodo di circa 26000 anni,
intorno al polo dell’eclittica. Tale precessione è dovuta alla forza gravitazionale del Sole
che, agendo sul rigonfiamento equatoriale (la Terra non è sferica ma è uno sferoide oblato,
sporgente all’equatore) “cerca di riportare” l’equatore terrestre sul piano dell’eclittica.
- L’asse di rotazione terrestre compie una nutazione, con periodo di 18.6 anni (pari al periodo
dell’oscillazione, dovuta all’attrazione solare, del piano orbitale lunare), a causa
all’attrazione esercitata dalla Luna (figura 3).

Tuttavia nella maggior parte delle applicazioni relative al moto di un satellite intorno alla Terra, tale
riferimento può essere considerato come se fosse inerziale.

1
 Z ≡ Nord Terrestre

Piano Equatoriale Terrestre

Y

X ≡ γ ≡ Equinozio Vernale

Figura 1

Figura 2

2
 Soluzione dell’equazione del moto

Consideriamo il sistema isolato di due corpi Terra-satellite

trascurando quindi ogni forza esterna agente sul sistema
(attrazione della Luna, del Sole e degli altri pianeti, forza
aerodinamica, pressione dovuta alla radiazione solare,…).
Ipotizzando inoltre che la Terra sia sferica e caratterizzata da
una distribuzione di massa a simmetria radiale (e trascurando
quindi le forze associate a tale asimmetria) è possibile anche
per la Terra adottare lo schema del punto materiale e
assumere che tutta la massa M sia concentrata nel suo centro
di massa.
L’unica forza che agisce sul satellite è quindi la forza di
attrazione Newtoniana dovuta alla Terra. Le forze che, nel
caso reale, fanno deviare il satellite da quella che sarebbe la
sua traiettoria se risentisse della sola attrazione gravitazionale
di una Terra sferica e con distribuzione di massa a simmetria
radiale (caso ideale Kepleriano) sono chiamate perturbazioni
orbitali.
Nel caso Kepleriano abbiamo quindi a che fare con un
sistema isolato di 2 punti materiali m e M; inoltre, poiché m Figura 3
<< M, è possibile trascurare gli effetti che il satellite esercita
sulla Terra e considerare il solo moto del satellite rispetto alla
Terra (il centro di massa del sistema coincide con il centro di massa della Terra). Dall’equazione



(1), assumendo per semplicità r = rG , si ha per il moto del satellite nel sistema geocentrico-
equatoriale:

m⋅M ⌢
µ ⌢
(3) mɺrɺ = G ⋅ 2 r ⇒ ɺrɺ = − 2 r
r r


con µ = GM = costante gravitazionale della Terra = 398600.44 km3/s2 e rˆ = vers (r ) . Come si può
notare, il satellite è soggetto a una forza posizionale (dipendente solo dalla sua posizione), quindi



conservativa, e centrale (posizione r e accelerazione ɺrɺ sono paralleli istante per istante). Poiché un
moto centrale è sempre piano (e viene descritto con velocità aerolare costante) possiamo già
concludere che il moto di un satellite terrestre, nel caso Kepleriano, è un moto piano lungo il quale
l’energia meccanica totale (energia cinetica T – energia potenziale V) si conserva (v = velocità del
satellite):

v2 µ
(4) ξ = T − V = − = cos tan te (per unità di massa):
2 r


La (4) può essere ottenuta premoltiplicando la (3) vettorialmente (x) per v e svolgendo alcuni
passaggi matematici.
La (3) è un’equazione vettoriale differenziale del 2° ordine, riconducibile a 3 equazioni scalari del
2° ordine (problema del 6° ordine), che necessita di 6 costanti scalari di integrazione per ottenere
una particolare soluzione. Queste potrebbero essere, per esempio, le 3 componenti dei vettori





posizione e velocità all’istante iniziale t = t 0 → r = r0 , v = v0 (condizioni iniziali). Una volta
assegnate le condizioni iniziali, è possibile integrarla numericamente e ottenere la soluzione, vale a

3



dire la r (t ) = x(t ) Xˆ + y (t )Yˆ + z (t ) Zˆ e la v (t ) = xɺ (t ) Xˆ + yɺ (t )Yˆ + zɺ (t ) Zˆ nel sistema geocentrico-
equatoriale.
Tale soluzione non offre però la possibilità di vedere in modo diretto il moto del satellite. Per
ovviare a tale inconveniente si possono utilizzare gli integrali primi del moto del satellite e
introdurre i parametri orbitali.

Integrali primi del moto

β
Premoltiplicando l’equazione (3) vettorialmente per r e
svolgendo alcuni passaggi matematici si ottiene la v
m
conservazione del momento della quantità di moto del satellite


(per unità di massa) h :





r
(5) h = r xv = cos tan te = r0 xv0

M
Premoltiplicando l’equazione (3) vettorialmente per h e
svolgendo alcuni passaggi si ottiene invece la conservazione Figura 4


del vettore eccentricità e :




h
h0

(6) e = − rˆ − xv = cos tan te = − rˆ0 − xv0
µ µ



Si noti come la conoscenza di r0 , v0 equivalga alla conoscenza delle (5), (6).
Dalla (5) si ha che rv cos β = cos tan te durante il moto, dove β = angolo di volo = angolo tra il
vettore velocità e la direzione dell’orizzontale locale (figura 4).


Si può inoltre dimostrare che il vettore h è legato alla velocità angolare ω del satellite dalla
relazione:


(7) h = r 2ω

Si noti che mentre il versore ωˆ = cos tan te , il modulo della velocità angolare è inversamente
proporzionale a r2.



Le (5) e (6) rappresentano 2 integrali primi vettoriali ma poiché sono paralleli ( h ⋅ e = 0 ) forniscono
5 condizioni scalari indipendenti che possono essere utilizzate per determinare “una parte” della
soluzione dell’equazione (3). La (3), come detto, rappresenta un problema di ordine 6:

6-5 (integrali primi scalari) = 1 → ci sarà bisogno di un’altra equazione

differenziale scalare del primo ordine per risolvere il problema.

Le condizioni (5), (6) sono infatti sufficienti per determinare la traiettoria del satellite ma non la
dipendenza dal tempo del moto del satellite rˆ(t ) , per la quale sarà appunto necessario considerare
un’opportuna equazione differenziale.
Si noti che la conservazione dell’energia (4) non offre una condizione scalare aggiuntiva alle 5
determinate perché è legata alle (5), (6) dalla relazione:

2ξ ⋅ h 2
(8) e = 1 +
µ2

4
 Terna inerziale solidale all’orbita e terna intrinseca

Se si considera un versore p̂ perpendicolare sia a ê che ad ĥ si p m

θ r
può ottenere una terna destrorsa ( eˆ, pˆ , hˆ ), con origine nel centro
di massa della Terra, solidale all’orbita e quindi inerziale (figura ωt
5).
La terna destrorsa non inerziale ( rˆ,θˆ, hˆ ), sempre con origine nel e
M
centro di massa della Terra, definita rispetto alla posizione
istantanea del satellite sull’orbita, e quindi in moto con velocità

angolare ω (come detto variabile in modulo ma non in
direzione) rispetto alla terna ( eˆ, pˆ , hˆ ), prende il nome di terna
intrinseca.
Figura 5
Determinazione della traiettoria dagli integrali primi

Come detto, le condizioni (5), (6) sono sufficienti alla determinazione della traiettoria del satellite.


Infatti, moltiplicando la (6) scalarmente per r , dopo alcuni passaggi matematici che coinvolgono
l’equazione (5) si può ottenere l’equazione della traiettoria del satellite (figura 5):

p
(9) r (φ ) =
1 + e cos φ

La (9) rappresenta l’equazione di una conica in coordinate polari (r, φ). Questo vuol dire il moto
Kepleriano ha come traiettoria una conica. Le coniche sono, per definizione, i luoghi dei punti per i
quali è costante il rapporto tra le distanze da un punto fisso detto fuoco e da una retta fissa detta
direttrice; tale rapporto è pari all’eccentricità. In particolare:

- e = 0: circonferenza
- 0 < e < 1: ellisse
- e = 1: parabola
- e > 1: iperbole.

Dalla (8) risulta evidente che l’orbita è chiusa quando l’energia ξ < 0 (dovendo risultare e < 1). Ne
consegue che la traiettoria è ellittica (o circolare) quando l’energia cinetica è sempre minore
dell’energia potenziale gravitazionale, è parabolica quando energia cinetica e quella potenziale si
eguagliano in ogni istante ( ξ = 0) ed è iperbolica quando l’energia cinetica è sempre maggiore di
quella potenziale ( ξ > 0, il satellite può indefinitamente allontanarsi dalla Terra). Il nostro studio
sarà limitato alle orbite chiuse mentre il caso di orbite aperte è oggetto di interesse delle missioni
interplanetarie.


Il vettore eccentricità e ha la direzione della congiungente il centro della Terra con il punto più
vicino all’orbita, chiamato perigeo. Il punto dell’orbita in cui il satellite si trova più lontano dalla
Terra è detto invece detto apogeo.
Si ha: φ = ω t = anomalia vera del satellite = angolo tra la posizione istantanea del satellite e la


direzione di e , p = semilato retto = raggio vettore del satellite quando φ = π/2:

5
 h2
(10) p = = a ⋅ (1 − e 2 )
µ

Le leggi di Keplero

Newton ha tradotto in termini matematici le tre leggi di Keplero, che quest’ultimo dedusse
dall’osservazione del moto dei pianeti (caso Kepleriano Sole-pianeta) fatte dal suo maestro Tycho
Brahe:

- L’orbita di un pianeta intorno al Sole è un’ellisse, con il Sole che occupa uno dei fuochi
- Il raggio vettore che va dal Sole a un pianeta spazza aree uguali in tempi uguali (la velocità
1 h
aerolare Sɺ è costante: Sɺ = r 2φɺ = = cos tan te )
2 2
- Il quadrato del periodo orbitale del pianeta è proporzionale al cubo del semiasse maggiore
dell’ellisse.

I parametri orbitali

Mediante 3 rotazioni è possibile determinare la posizione della terna orbitale ( eˆ, pˆ , hˆ ) rispetto al
sistema geocentrico equatoriale:

Z=Nord

Linea degli absidi

φ

ω
Y
Piano equatoriale
terrestre i

Linea dei Nodi N

X=Equinozio Vernale

Figura 6

6
 - prima rotazione, intorno a Z (nel piano equatoriale), di un angolo Ω (ascensione retta del
nodo ascendente)
- seconda rotazione, intorno alla linea dei nodi N (è l’intersezione tra il piano orbitale e il
piano equatoriale), di un angolo i = inclinazione
- terza rotazione, intorno ad ĥ (nel piano orbitale), di un angolo ω = argomento del perigeo

I 5 elementi (costanti nell’ipotesi di moto Kepleriano) che si usano comunemente per definire
l’orbita di un satellite, detti parametri orbitali, sono appunto i seguenti (figura 6): a = semiasse
maggiore dell’ellisse, e, i (0 < i < 180°, angolo tra ĥ e Z o tra il piano orbitale e quello equatoriale),
Ω (0< Ω <360°, angolo, misurato nel piano equatoriale, tra X e N, al nodo ascendente) e ω (0 <ω
<360°, angolo, misurato nel piano orbitale, tra la direzione del nodo ascendente ed ê ). Il nodo
ascendente è il punto in cui il satellite attraversa il piano equatoriale, andando da Sud a Nord.
I parametri a ed e definiscono la forma dell’orbita, l’inclinazione e l’ascensione retta forniscono
l’orientamento del piano orbitale nel sistema geocentrico equatoriale, l‘argomento del perigeo dà
l’orientamento dell’orbita nel piano orbitale.
L’anomalia vera, che definisce invece la posizione del satellite sull’orbita, dipende dal tempo: φ =
φ(t). Per determinare la φ(t) sarà necessario, come detto, ricorrere alla soluzione di un’equazione
differenziale scalare del primo ordine.
L’energia e il periodo orbitale T sono legati al semiasse dalle relazioni:

µ a3
(11) ξ = − T = 2π
2a µ

In particolare, per un’orbita circolare di raggio R, dalla (4) e dalla prima delle (11), si ottiene per la
velocità:

µ
(12) v =
R

Indicando con rp = raggio al perigeo e ra = raggio all’apogeo le distanze tra il centro della Terra e,
rispettivamente, il perigeo e l’apogeo, si ha:

ra − r p ra + rp
(13) e = a= rp = a(1 − e ) ra = a (1 + e )
ra + r p 2

Le velocità al perigeo e all’apogeo risultano rispettivamente, dalla (4), la prima delle (11) e le
ultime 2 delle (13):

 µ µ  µ µ
(14) v p = 2 ⋅  −  va = 2 ⋅  − 
 a (1 − e ) 2a   a (1 + e ) 2a 

Determinazione dei parametri orbitali dagli integrali primi

Per la determinazione dei parametri orbitali (equivale alla conoscenza della traiettoria), dalla



conoscenza di h ed e , si può procedere in questo modo:

7
 h2
- Dalla (10), noti h ed e, si ottiene a =
µ ⋅ (1 − e 2 )
- Dal prodotto scalare hˆ ⋅ Zˆ = cos i si ottiene i
- Dal prodotto vettoriale Zˆxhˆ = Nˆ si ottiene il versore della linea dei nodi N̂
- Dal prodotto scalare Nˆ ⋅ Xˆ = cos Ω si ottiene Ω
- Dal prodotto scalare Nˆ ⋅ eˆ = cos ω si ottiene ω

Il problema temporale

Risolvere il problema temporale significa determinare la posizione del satellite in funzione del
tempo r = r(t). Dalla (7), tenendo conto della (9), si ottiene l’equazione differenziale da risolvere
( ω = φɺ ):

φ
p 2 dφ p2 dφ
(15) dt =
h ⋅ (1 + e cos φ )
2
→ t − t0 =
h ∫ (1 + e cos φ )
0
2

dove t0 è l’istante in cui il satellite passa al perigeo.

L’integrale a secondo membro della (15) può essere calcolato analiticamente in termini di funzioni
elementari ottenendo una relazione del tipo t = t(φ). Tale relazione è però notevolmente complicata
e non può essere esplicitata rispetto a φ. Pertanto, fissato t, dalla (15) non si può ottenere
direttamente φ. Per superare questa difficoltà matematica è possibile effettuare un cambiamento di
variabile nell’integrale e passare dall’utilizzazione dell’anomalia vera φ alla considerazione della
cosiddetta anomalia eccentrica E, definita in figura 7 dall’angolo che il vettore OP forma con la
linea degli absidi (F è il fuoco in cui si trova M). P è l’intersezione della normale alla linea degli
absidi condotta dalla posizione istantanea del satellite, con la circonferenza con centro (O) nel
centro dell’ellisse e raggio pari al semiasse maggiore dell’ellisse stessa. E e φ sono legate dalla
relazione:

E 1− e φ
(16) tg = tg
2 1+ e 2

L’equazione (9) diventa, in termini di E:

r
(17) r ( E ) = a ⋅ (1 − e cos E )
ae
Il risultato cui si giunge operando tale
cambiamento di variabile e risolvendo
l’equazione differenziale è il seguente:

t − t0
(18) 2π ⋅ = E − e sin E
T
a
E’ possibile, per semplificare l’espressione
della (18), introdurre la cosiddetta anomalia
media M del satellite. M è pari all’anomalia Figura 7
vera che il satellite avrebbe se descrivesse
un’orbita circolare avente lo stesso periodo dell’orbita reale:

8
(19) M = M 0 + n ⋅ (t − t 0 )

La conoscenza di una qualsiasi delle anomalie (vera, eccentrica, media) permette il calcolo delle
altre due. n è il moto medio del satellite e rappresenta la velocità angolare (costante) nell’orbita
circolare appena definita:

µ
(20) n =
a3

M0 = M(t0); se si assume come istante iniziale quello in cui il satellite si trova al perigeo, si ha M0 =
t0 = 0 e la (18) diventa:

(21) M = E − e sin E

che è detta equazione di Keplero. L’importanza della (21) sta nel fatto che, dato t, vale a dire M
(essendo noto n), è possibile risalire alla conoscenza di E mediante una relazione semplice (la (21) è
integrabile numericamente). Nota E, dalla (16) è possibile trovare la φ e, con la (17), il
corrispondente valore di r. Si è quindi ottenuta la dipendenza dal tempo del moto del satellite r(t).