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Chapitre 1
Contenu
1. Notions de « système » et « modèle »
2. Types de modèles
3. Modélisation ou Identification?
Les interactions fonctionnelles entre les variables d’un système occasionne des
effets spécifiques sur son comportement
Une relation de “cause-effet” traduit un modèle de comportement que l’on utilise
pour représenter un système
T1, Q1, C T2 Q2 T2
FOUR
Huile Huile chauffée Entrée Sortie
Schéma fonctionnel
Fuel oil (Q2)
Le four sert à chauffer l’huile pour qu’elle atteigne une température donnée (T2)
Les grandeurs affectant la température de l’huile sont:
- Le débit massique Q1 de l’huile et la température d’entrée de l’huile T1
- La chaleur massique C et le débit du fuel oil (combustible) Q2
Le schéma fonctionnel traduit la façon dont ces grandeurs interagissent dans le système :
- Variable d’entrée (Q2) : c’est la variable à manipuler pour modifier T2
- Variable de sortie (T2) : c’est la variable à régler
- Variables perturbatrices (Q1, T1, C): influent sur l’évolution de la température T2
Pr Habbi H. FHC – Université de Boumerdès
Université de Boumerdès - FHC
2. Types de modèles
Modèles mathématiques
(Relations mathématiques)
Système
(Procédé
Procédé))
Représentation
di (t ) +
V1 (t ) V2 (t ) Ri (t ) L i
dt V1 C V2
1 dV
V2 (t )
c idt c 2 i (t )
dt
-
k1 k 2
V2 (t ) V1 (t ) 2 0 2 1 2 2 2 f
dt 2
dt
k1 , k 2 : Paramètres du modèle à déterminer en utilisant les mesures expérimentales
(données) des tensions V1 et V2
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3. Modélisation ou Identification ?
Modéliser … (White-Box)
C’est caractériser “exactement” la dynamique du système par l’utilisation des
premiers principes de la physqiue
C’est aboutir une structure de modèle interprétable (transparente)
C’est parfois difficile à élaborer pour des systèmes présentant des dynamiques
complexes et/ou des paramètres inconnus
Pourrait conduire à des modèles difficilement manipulables pour la commande
Identifier … (Black-Box)
C’est construire un modèle de représentation à structure simple et facile à
manipuler pour la commande en utilisant des données expérimentales
C’est réduire la comlplexité du problème de modélisation et le ramener
à un domaine de validité réduit, ce qui simplifie l’analyse et la synthèse
Un modèle identifié manque de transparence physique car ses paramètres
peuvent ne pas avoir de sens physique
Modéliser & Identifier … Modèle Grey-Box : Physique + Expérimentation
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4. Représentations mathématiques des systèmes
4.1 Représentations non paramétriques
Réponse impulsionnelle h(t): C’est la réponse à une impulsion de Dirac; elle
s’obtient par le produit de convolution y = h*u
t t
u (t ) (t ) y (t )
y (t )
h(t )u()d h()u(t )d (Continu)
0 0 0
t
h(t)
t
k k
y ( k ) h( k l )u (l ) h(l )u ( k l ) (Discret)
l 0 l 0 (t ) 0, t 0;
(t ) 1
u (t )
y (t ) h ( ) d (Continu) y (t )
0 t t
k
y ( k ) h (l )
0 g(t)
(Discret)
l 0
Méthodes non
paramétriques
Réponse temporelle
(Indicielle, Impulsionnelle)
Analyse spectrale
(Entrée aléatoire, Tracé de
Réponse fréquentielle Bode,…)
(Entrée sinusoidale, TF,…)
Corrélation
(Entrée = Bruit blanc)
Méthodes
paramétriques
Moindres Carrés
(MC simples, MC récursifs)
Variable instrumentale
Basées sur l’erreur de
prédiction
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6. Procédure générale d’identification
Signaux de Test
Début
Signaux non périodiques
- Définition du protocole d’expérimentation u (t ) u (t )
Connaissances
(Boucle ouverte, Boucle fermée, Type
à priori t t
d’excitation, Mesures disponibles,…)
- Choix de la structure du modèle
Non Oui t
OK? Fin