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CONCLUSÃO
Considerando que os resultados obtidos a partir do modelo matemático
foram bem próximos aos fornecidos pelo modelo computacional (CAD e CAE)
e considerando também que o sistema apresentou-se estável para o controle
aplicado, pode-se afirmar que o projeto foi bem sucedido.
A demonstração da integração dos sistemas CAD e CAE foi apresentada
Figura 1 – Modelo geométrico do sistema. com êxito através do controle do sistema barra e bola, mostrando como o
engenheiro pode usufruir de ferramentas computacionais para auxiliá-lo em seu
No software ADAMS, são criadas as relações entre as partes do modelo, projeto.
como a relação rotacional entre o eixo e o apoio e o contato entre a esfera e a
REFERÊNCIAS
barra. Depois de criadas as variáveis do sistema, sendo elas o ângulo da barra
Wang, W. Control of a Ball and Beam System. School of Mechanical
em relação a horizontal (θ), a distância (paralela a barra) entre a esfera e o
Engineering, The University of Adelaide, Austrália, 2007.
centro da barra (r) e o torque aplicado ao eixo (τ), é possível exportar a planta
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 2003.
do sistema para o software MATLAB/Simulink.