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Modelado Matem

Modelado

Matemáático

tico dede

Procesos Qu

Procesos

Quíímicos

micos

Marga Marcos, curso 03-04

Modelos

Representación aproximada de la realidad

Abstracción: Incluimos solo aquellos aspectos y relaciones que son de interés

Modelos físicos, cualitativos, cuantitativos,…

Usos de los modelos: diseño, entrenamiento, que pasa si…., decisiones, ...

¿Como generarlos, resolverlos, utilizarlos, validarlos?

¿Qué es un modelo matemático?

Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables del proceso de interés y representan adecuadamente su comportamiento

Relacionan las variables de salida con las variables de entrada, cuya evolución se supone conocida

Siempre son aproximaciones de la realidad

Distintos modelos para distintos objetivos y tipos de procesos

Compromiso entre facilidad de uso (modelos simples) y exactitud (modelos precisos)

Modelo como representación del proceso

Modelo como representación del proceso u tiempo Proceso Modelo y tiempo y m tiempo CIPQ, Marga
Modelo como representación del proceso u tiempo Proceso Modelo y tiempo y m tiempo CIPQ, Marga

u

Modelo como representación del proceso u tiempo Proceso Modelo y tiempo y m tiempo CIPQ, Marga

tiempo

Proceso
Proceso
Modelo
Modelo
y tiempo
y
tiempo
y m tiempo
y m
tiempo

Procesos continuos y de eventos discretos

q
q

h

Procesos continuos y de eventos discretos q h • Procesos continuos : Las variables evolucionan continuamente

Procesos continuos:

Las variables evolucionan continuamente en el tiempo y pueden tomar cualquier valor en un rango dado

Procesos continuos y de eventos discretos q h • Procesos continuos : Las variables evolucionan continuamente

Procesos de eventos:

Las variables solo cambian en instantes discretos y pueden tomar solo un número finito de valores

Procesos continuos y de eventos discretos

Procesos continuos

» Descritos normalmente por ecuaciones diferenciales totales o en derivadas parciales » Interesa conocer la evolución de ciertas variables de interés

Procesos de eventos discretos

» Descritos principalmente por secuencias de actividades

» Interesa conocer el comportamiento estadístico de las variables de interés

Modelos estáticos y dinámicos

Fe
Fe

h

F

Modelo estático:

» Relaciona las variables en un estado de equilibrio

F F = ; F = k h e
F F
=
;
F
=
k h
e

Modelo dinámico:

» Relaciona las variables a lo largo del tiempo

dV d h = A = F − k h e dt d t
dV
d h
=
A
=
F
k
h
e
dt
d t

Respuesta dinámica

h 2 Estado estacionario h h 1 F e2 F e F e1 tiempo
h 2
Estado estacionario
h
h 1
F e2
F e
F
e1
tiempo

Modelos estáticos y dinámicos

Estáticos

» Representan situaciones de equilibrio » Descritos mediante ecuaciones algebraicas » Orientados a diseño

Dinámicos

» Representan la evolución temporal » Descritos mediante ecuaciones diferenciales » Utilización típica: control, entrenamiento, ...

Modelos discretizados

Ordenador

u(kT)
u(kT)
D/A
D/A

y(kT)

A/D

 

Proceso

Modelos discretizados Ordenador u(kT) D/A y(kT) A/D Proceso • modelos en tiempo discreto • relacionan las

modelos en tiempo discreto

relacionan las variables de entrada y salida en los instantes de muestreo kT

Obtención de modelos

Obtención de modelos • Mediante razonamientos, por aplicación de principios generales de la física, la química,

Obtención de modelos • Mediante razonamientos, por aplicación de principios generales de la física, la química,

Mediante razonamientos, por aplicación de principios generales de la física, la química, etc

Obtención de modelos • Mediante razonamientos, por aplicación de principios generales de la física, la química,
Obtención de modelos • Mediante razonamientos, por aplicación de principios generales de la física, la química,

Mediante experimentación y análisis de datos

Modelos de conocimiento

Se obtienen mediante razonamientos y la aplicación de principios de conservación de masa, energía, momento, etc. y otras leyes particulares del dominio de aplicación

Tienen validez general

Requieren conocimiento profundo del proceso y de las leyes físico-químicas

Modelos de conocimiento

Principios físico-químicos involucrados

» Ecuaciones de conservación de propiedades fundamentales:

• Masa total • Masa de componentes individuales • Energía • Cantidad de movimiento

» Ecuaciones cinéticas de transferencia de materia, calor, cantidad de movimiento y reacción química

» Ecuaciones de estado termodinámicas

Régimen nominal de operación

Problema regulador: mantener al proceso próximo al régimen nominal de operación, compensando mediante la acción de control el efecto de las entradas de perturbación

Modelo dinámico: descripción del comportamiento del proceso alrededor del régimen permanente deseado (valores nominales de las variables de entrada y salida que satisfacen las ecuaciones del modelo estático o de régimen permanente)

Identificación de Modelos

El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del proceso

U

t
t

U

Identificación de Modelos • El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del

Proceso

Identificación de Modelos • El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del
Modelo
Modelo

Y

Y

t

Modelos de conocimiento

Metodología de modelado:

» Establecer los límites y objetivos del modelo » Establecer las hipótesis básicas » Escribir las ecuaciones usando leyes de conservación y del dominio de aplicación » Estimar el valor de los parámetros » Validar el modelo

Desarrollo del modelo

Definir Objetivos

» Establecer los límites y objetivos del modelo • decisiones de diseño específicas • valores numéricos • relaciones funcionales • precisión requerida

Preparar Información

» Establecer las hipótesis básicas • diagrama del proceso e identificación del sistema • identificar variables de interés • establecer suposiciones y datos

Desarrollo del modelo

Formular el modelo

» Escribir las ecuaciones usando leyes de conservación y del dominio de aplicación • balances de conservación • ecuaciones constitutivas • racionalizar (combinar ecuaciones) • chequear grados de libertad ; NF=NV-NE • forma adimensional

Solución del modelo y simulación

Determinar solución

» Analítica » Numérica

Analizar resultados

» chequear resultados • respuestas límite y aproximaciones • precisión del método numérico

Solución del modelo y simulación

Interpretar resultados

» dibujar solución » comportamiento característico (como oscilaciones y extremos) » relacionar resultados con datos y suposiciones » evaluar sensibilidad » responder a cuestiones del tipo “que pasa si”

Validar el modelo

» seleccionar valores clave para la validación » comparar con resultados experimentales » comparar con resultados de modelos más complejos

Tipos de modelos

Parámetros concentrados

Parámetros distribuidos

No-lineales

Lineales

Tiempo

Frecuencia

….

Ley de conservación de una propiedad

Velocidad de acumulación de una propiedad del sistema, P, en un volumen de control fijo en
Velocidad de acumulación de una propiedad del sistema,
P, en un volumen de control fijo en el espacio, V

=

Velocidad de entrada de la propiedad P en V

-

Velocidad de salida de la propiedad P en V

+

Velocidad de generación de la propiedad P en V

-

Velocidad de destrucción de la propiedad P en V
Velocidad de destrucción de
la propiedad P en V

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la masa total

Acumulación de masa en el sistema por unidad de tiempo = Masa que entra al sistema por unidad de tiempo - Masa que sale del sistema por unidad de tiempo + Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo - Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo

d m = M − M + G C − i 0 d t
d m
=
M
M
+
G C
i
0
d t

M i

G C m
G
C
m
  • M 0

Ecuaciones de conservación en modelos de parámetros concentrados • Ecuación de conservación de la masa total

Ejemplo: depósito

Depósito con descarga por rebosadero

d m = F ρ - ρ F e F e d t F ⇒ m
d
m
= F
ρ
-
ρ
F
e
F e
d
t
F
m = V = A h
ρ
ρ
ec. diferencial
V
h
dh
NV
= 2 (
h y F
)
A
= F F
-
e
dt
NE = 2
A
F F
=
NF NV NE
=
= 0
e

ec. algebraica

Descarga por rebosadero el nivel en el tanque es prácticamente constante m: masa en el depósito; A: sección del depósito ρ: densidad (cte en líquidos), F e (t) y F(t): caudales volumétricos de entrada y salida

Ejemplo: depósito

Depósito con descarga por gravedad

F e ec. diferencial V h A F
F e
ec. diferencial
V
h
A
F
dV dh = A = F - F e dt dt
dV
dh
=
A
= F - F
e
dt
dt

El caudal de descarga, F, se puede expresar en función del nivel:

• flujo laminar:

• flujo turbulento:

  • ec. algebraica

Ejemplo: depósito • Depósito con descarga por gravedad F e ec. diferencial V h A F
F = k h
F = k h
Ejemplo: depósito • Depósito con descarga por gravedad F e ec. diferencial V h A F

Descarga por gravedad el nivel en el tanque no tiene porqué ser constante. m: masa en el depósito; A: sección del depósito ρ: densidad (cte en líquidos), k: constante F e (t) y F(t): caudales volumétricos de entrada y salida

Ejemplo: dos depósitos F e1 F e2 h 1 h 2 F F 1
Ejemplo: dos depósitos
F e1
F e2
h 1
h 2
F
F 1
dh dh 1 2 A = F − F A = F + F F −
dh
dh
1
2
A
=
F
F
A
=
F
+
F F
1
e
1
1
2
e 2
1
dt
dt
F
=
k
h
h
F
=
k
h
1
1
1
2
2
2
2
h
<
h
?
⇒ =
F
k
sgn(
h
h
)
h
h
1
2
1
1
1
2
1
2
restricciones : 0
h
h
F
,
F
0
i
max
e1
e
2

Leyes + restricciones

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la masa de componentes individuales

Acumulación de masa de componente por unidad de tiempo = Masa que entra de componente por unidad de tiempo - Masa que sale de componente por unidad de tiempo + Masa que se genera de componente por unidad de tiempo - Masa que se consume de componente por unidad de tiempo

d m = M − M + G C − i 0 d t
d m
=
M
M
+
G C
i
0
d t

M i

G C m
G
C
m
  • M 0

Ecuaciones de conservación en modelos de parámetros concentrados • Ecuación de conservación de la masa de

Ejemplo: reactor químico isotermo

FT AT Reactor Productos: A y B
FT
AT
Reactor
Productos: A y B

• -r A : velocidad de consumo molar de A por unidad de volumen • K: constante cinética • c A : concentración molar

Materia prima: A

Hipótesis:

• mezcla perfecta en el reactor • temperatura en el reactor constante • volumen constante • reacción química irreversible de

descomposición de la especie A; A 2B con entalpía de reacción nula y cinética

de primer orden

r = k c

A

A

Ecuaciones:

• balance másico del componente A • balance másico del componente B

Ejemplo: reactor químico isotermo

Producto A

F e ,C Ae ,T e A B T C A C B
F e ,C Ae ,T e
A B
T
C A
C B

Ecuación de conservación del componente A:

d ( Vc ) A = F c Fc V k c − − e Ae
d ( Vc )
A
=
F c Fc V k c
e Ae
A
A
dt

• entradas: Fe, C A e

• salidas: c A , F

Ecuación 1

Ecuación de conservación del componente B:

d ( V c )

B

dt

= −

Fc V k c

B

+

A

• entradas: Fe, C A e • salidas: c B , F

Ecuación 2

Ejemplo: reactor químico isotermo

Tanque con descarga por rebosadero:

» El volumen de masa reaccionante es constante

F F = e
F F
=
e

V = cte

d ( Vc ) A = F c Fc V k c − − e Ae
d ( Vc )
A
=
F c Fc V k c
e Ae
A
A
dt

NV

= 2 (

c y F

A

)

NE = 2

NF NV NE

=

= 0

» Si lo que interesa conocer es el comportamiento de c A cuando varía F e , eliminamos F

d ( c ) A V = F c ( − c ) − V k
d ( c )
A
V
=
F c
(
− c ) − V k c
e Ae
A
A
dt

Ecuación no lineal

Ejemplo: reactor químico isotermo

Tanque con descarga por gravedad:

» El volumen de masa reaccionante no es constante

dV = F F − e dt
dV
=
F F
e
dt

[1]

d ( Vc ) A = F c Fc V k c − − e Ae
d ( Vc )
A
=
F c Fc V k c
e Ae
A
A
dt

[2]

»

De [2]:

d ( c ) dV A V + c = F c Fc V k c
d ( c )
dV
A
V
+
c
=
F c Fc V k c
A
e Ae
A
A
dt
dt

[3]

NV

= 2 (

c y F

A

)

NE = 2

NF NV NE

=

= 0

Ejemplo: reactor químico isotermo

Tanque con descarga por gravedad:

» Sustituyendo [1] en [3]:

d ( c ) A V = F c ( − c ) − V k
d ( c )
A
V
=
F c
(
− c ) − V k c
e Ae
A
A
dt

Ecuación

no lineal

dV = F F − e dt
dV
=
F F
e
dt

F =

kh k h
kh
k h

flujo laminar

flujo turbulento

Variables de entrada: F e , C Ae Variables de salida: c A , V(h), F

NV

= 3 (

c h y F

A

,

)

NE = 3

NF NV NE

=

= 0

Entradas conocidas:

F e , C Ae

Ejemplo: reactor químico isotermo

» Ambos sistemas responderán igual a un cambio en la concentración de entrada

» No será así cuando varíe F e

» Condición inicial para c A : valor nominal en régimen permanente:

  • c A

» Se obtiene resolviendo el modelo estático:

una vez especificados los valores de

F e
F
e

y

c

Ae

dc A

dt

= 0

Ejemplo: reactor químico isotermo » Ambos sistemas responderán igual a un cambio en la concentración de

F (c c ) = V k c

e

Ae A

A

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la energía en un proceso no reactivo

Velocidad de acum. de energía en V

=

Consideraciones:

Velocidad de entrada de energía en V
Velocidad de entrada
de energía en V

Velocidad de salida

  • - de energía en V

» La energía específica (energía por unidad de masa) total de un fluido tiene 3 componentes:

• Energía interna específica • Energía potencial específica • Energía cinética específica

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la energía en un proceso no reactivo

» Término acumulación de energía en V:

• Sólo aparece la energía interna » Entrada y salida de energía:

• con la corriente de entrada • con la corriente de salida • intercambio de calor y trabajo con los alrededores

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la energía en un proceso no reactivo

» Hipótesis:

• Energía cinética específica despreciable (velocidad de los fluidos baja)

• Energía cinética total que entra y sale del equipo parecida (velocidades de las corrientes de entrada y salida semejante)

• Energía potencial que entra y sale del equipo parecida (poca diferencia de cota) además, es despreciable frente a la energía interna)

• En la mayoría de los equipos el trabajo que se intercambia con el exterior es trabajo de flujo (trabajo específico pv), asociado a las corrientes de entrada y salida y que unido a la energía interna específica constituye la entalpía

h = u + pv

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la energía en un proceso no reactivo

» Balance de energía:

  • d ( ρ ) = ρ

dt

V u

F e
F
e

e

h F h Q W

e

ρ + −

• u: energía interna específica • h e ,h: entalpías específicas de las corrientes de entrada y salida • Q: energía aportada en forma de calor por unidad de tiempo • W: trabajo realizado sobre los alrededores por unidad de tiempo

Ecuaciones de conservación en modelos

de parámetros concentrados

Ecuación de conservación de la energía en un proceso reactivo

» Si el proceso es reactivo, la energía interna y las entalpías se refieren a los reactivos y productos de la reacción

» En modelos sencillos es habitual tomar como ecuación de balance de energía:

d ( ρ ) = ρ − ρ + (−∆ ) (− ) − V u
d
( ρ ) = ρ − ρ + (−∆ ) (− ) −
V u
F
h
F h
H
r Q W
e
e
e
r
A
dt

• Los valores de las entalpías y energías internas se refieren a las especies moleculares presentes

(

−∆H

r

)

entalpía de reacción

Ejemplo: calentador de agua

Tanque con descarga por rebosadero

F e , T e V,T Q
F e , T e
V,T
Q

F

Hipótesis:

• T uniforme en el depósito

• Aislamiento perfecto • Densidad constante • Al tratarse de un líquido:

pv 0 u = h

T: temperatura V: volumen del depósito H: entalpía A: sección del depósito

ρ: densidad

dh V ρ = F h F h + Q ρ − ρ e e e
dh
V
ρ
= F h F h + Q
ρ
ρ
e
e
e
dt
V cte F F
=
⇒ =
e

Ejemplo: calentador de agua

Tanque con descarga por rebosadero

Entalpía del agua a temperatura T Referida a agua líquida a temperatura T 0 :

h = c T T ( − ) p 0
h
=
c T T
(
)
p
0

• c p : calor específico medio entre T y T 0 (cte)

Velocidad de transferencia de calor al agua:

Q = UA (T − T ) s
Q
=
UA (T
T )
s

• U: coeficiente global de transferencia de calor • A: área de la superficie de trans ferencia de calor (serpentín) •Ts: temperatura de saturación correspondiente a la presión de suministro de vapor

Ejemplo: calentador de agua

Tanque con descarga por rebosadero

dT V ρ = ρ F c (T − + T ) UA (T − T
dT
V
ρ
= ρ
F
c (T
− +
T )
UA (T
T )
c p
e
p
e
s
dt

Ecuación no lineal

Especificadas las variables de entrada, F e , T e y T s y la condición inicial T(0), La integración de esta ecuación permite calcular la evolución temporal de la temperatura

T (0) = T

se obtiene resolviendo el modelo estático (dT/dt=0), una vez especificado

los valores nominales de las variables de entrada,

F , T y T

e

e

s

F e
F
e

ρ

c

p

(T T ) +UA (T T ) = 0

e

s

Modelos de conocimiento

Conclusiones:

Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales y algebraicas frecuentemente no lineales

Útiles para muchos fines

Es necesario conocer los principios físico-químicos

Difíciles de manipular matemáticamente

Se resuelven mediante simulación

Modelos linealizados

Aproximaciones lineales de las ecuaciones no-

A

dh

=

F

Aproximaciones lineales de las ecuaciones no- A dh = F − k h A d ∆

k h

Aproximaciones lineales de las ecuaciones no- A dh = F − k h A d ∆

A

d h

=

β

F

α

 

lineales Más fáciles de manipular matemáticamente

Su rango de validez es limitado

h

 

dt

e

  • d t

e

Modelos linealizados

las variables u e y son cambios sobre un punto de operación

(U , Y )

U

U
U
u t U t U t ( ) = ( ) − ( ) y t
u t U t U t
( )
=
( )
( )
y t Y t Y t
( )
=
( )
( )

U

Modelos linealizados • las variables u e y son cambios sobre un punto de operación (
Proceso
Proceso

Y

Y

Y t
Y
t

El rango de validez está limitado a los alrededores del punto de operación

Linealización

Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de operación u0, y0, z0, ….

f ( u , y, z ) = = f ( u , y, z )
f ( u , y, z ) = =
f ( u , y, z )
f ( u , y, z ) = =
f ( u , y, z )

0

0

f ( u

f ( u

0

0

0

0

, z

, z

0

0

)

, y

, y

) +

+

0

0

, z

, z

0

0

)

)

=

=

0

0

∂ ∂ f f

∂ ∂ u

u

( u

( u

u

u

0

0

0

0

)

)

+

+

∂ ∂ f f

∂ ∂ y

y

( y

( y

0

0

y

y

0

0

)

)

+

+

∂ ∂ f f

∂ ∂ z z

0

∆ =

u

u

u

0

∆ =

y

y

y

0

f ( u

f ( u

0

0

, y

, y

∂ f ∂ f ∂ f ∆ + u ∆ + y ∆ = z ∂
∂ f
∂ f
f
∆ +
u
∆ +
y
∆ =
z
∂ u
∂ y
z
0
0
0

( z

( z

0

0

z

z

∆ =

z

z

0

0

) )

+ ... + ... z 0
+ ...
+
...
z
0

Ecuación lineal en las nuevas variables u, y, z

Modelos linealizados

Variables de desviación

» Dado que el proceso trabaja en un punto de operación para el que se obtiene un modelo dinámico lineal, interesa estudiar la evolución de las variables a partir del punto de operación. Estas variables se denominan variables de desviación

x

x(t) x′ = x (t ) − x
x(t)
x′ = x (t ) − x

t

El modelo linealizado es un modelo de perturbación

Ejemplo: Modelo linealizado del depósito

e

Tanque con descarga por gravedad

dh A − F + k h = 0 e dt & f h h F
dh
A
F
+
k
h = 0
e
dt
&
f h h F
(
,
,
) = 0
e
&
Punto nominal de operación:
h , h , F
e
∂ f
∂ f
∂ f
&
V
∆ h +
∆ h +
∆ F = 0
&
e
h
∂ h
∂ h
∂ F
0
0
e
0
∂ f
∂ f
k
∂ f
= A
;
=
;
= −
1
A
&
∂ h
∂ h
∂ F
F
2
h
0
0
e
0
d ∆ h
k
Variables de desviación:
A
+
∆ − ∆ = 0
h
F
e
Ecuación
diferencial lineal
∆h = h − h ; ∆ F = F − F
dt
2
h
e
e
e

Ejemplo: Modelo linealizado del depósito

e

Tanque con descarga por gravedad

   

h

V

A
A
 

F

Variables de desviación:

h = h h ; F = F F

e

e

e

d ∆ h k A + ∆ − ∆ = 0 h F e dt 2
d ∆ h
k
A
+
∆ − ∆ = 0
h
F
e
dt
2
h
2
A h d ∆ h
2
h
+ ∆ −
h
∆ = 0
F
e
k
dt
k

d

h + ∆ = ∆

τ

h K F

e

;

K

=

k

dt

τ =

k 2 A h h 2
k
2 A h
h
2

El valor de los coeficientes depende del punto de operación

Ejemplo: Modelo linealizado del reactor

Reactor con descarga por rebosadero

Producto A

F e ,C Ae ,T e A B T C A C B
F e ,C Ae ,T e
A B
T
C A
C B
d c ( ) A V = F c ( − ) − c V k
d c
(
)
A
V
=
F c
(
− ) −
c V k c
e Ae
A
A
dt
d c ( ) B V = − F c V k c + e B
d c
(
)
B
V
= −
F c V k c
+
e B
A
dt

Dos ecuaciones:

f c& c

1

(

A

,

A

f c&

2

(

B

,

c

B

,

,

F c

)

=

0

c

e

A

,

Ae

,

)

F =

e

0

punto de operación:

( c , c , F c , ) A B e Ae
(
c
,
c
,
F c
,
)
A
B
e
Ae

Ejemplo: Modelo linealizado del reactor

Desarrollando las funciones en series de Taylor y despreciando los términos de orden superior al primero:

d ( ∆ c ) +
d ( ∆ c
) +
A −
A

dt

(

F V k c

e

+

A

)

∆ −

(

F

e

)

c

Ae

+

(

c

Ae

c

A

V

)

∆ =

F

e

0

V  d ( ∆ c )  F   c − c  A
V
 d ( ∆ c )
F
c
c
A
e
Ae
A
+ ∆ = 
c
 ∆
c
+ 

F V k

e

+

dt

A

F V k

e

+

Ae

F V k

e

+

 ∆

F

e

Ejemplo: Modelo linealizado del reactor

Llamando:

τ =

V c − c F A Ae e ; K = ; K = 1 2
V
c − c
F
A
Ae
e
; K
=
; K =
1
2
F V k
+
F V k
+
F V k
+
e
e
e
d ( ∆ c ) τ A + ∆ = ∆ c K c + K
d ( ∆ c
)
τ
A
+ ∆ = ∆
c
K c
+
K F
A
1
Ae
2
e
dt

Modelo linealizado

• Si el sistema parte del punto de operación, las condiciones iniciales son nulas

c

Ae

(0) = 0 ;

c

A

(0) = 0;

F e
F
e

(0) = 0;

Ejemplo: Modelo linealizado del reactor

De la misma forma se llega a:

d ( ∆ c ) τ B + ∆ = c K c ∆ + K
d ( ∆ c
)
τ
B
+ ∆ =
c
K c
∆ +
K F
2
B
1
A
2
e
dt

Modelo linealizado

τ

2

=

V V k − c B ; K = ; K = 1 2 F F
V
V k
− c
B
; K
=
; K
=
1
2
F
F
F
e
e
e

Bibliografía:

» P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentación de

procesos químicos. Ed Síntesis (1997). Capítulo 2

» C.A. Smith, A.B. Corripio. Control Automático de Procesos.

Teoría y Práctica. Ed. Limusa (1999), Capítulos 3 y 4.

» D.E. Seborg, T.F. Edgar, D. A. Mellichamp. Process

Dynamics and Control. Ed. John Wiley & Sons (1989).

Capítulo 2.

En este tema se ha hecho uso del siguiente material:

» César de Prada. Universidad de Valladolid. Transparencias

de Modelado.