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Le cœur de

la Robotique

Notice Utilisateur

Composant Driver IRBP


IRC5

ABB
FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc
Notice Utilisateur
Composant Driver IRBP
Document ID: FP07000
Révision: A

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D’autres exemplaires de ce document peuvent être obtenus auprès d’ABB France au prix actuel.

© ABB

ABB France s.a.s


Division Robotique
Rue de l’Equerre
ZI des Béthunes
95310 Saint-Ouen l’Aumône
FRANCE
Sommaire

Vue d’ensemble 4

Documentation produit 6

1 Sécurité 7

1.1 A propos du chapitre Sécurité ......................................................................................................................... 7


1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 ..................................................................................................... 8
1.3 Terminologie sécurité ...................................................................................................................................... 9

2 Bienvenue 10

2.1 Qu’est ce que le driver IRBP ? ...................................................................................................................... 10

3 Installation et configuration 11

3.1 Fourniture et configuration requise ................................................................................................................ 11

4 Principe de fonctionnement 12

4.1 Vue d’ensemble ............................................................................................................................................. 12


4.2 Calibration de l’interchange ........................................................................................................................... 13
4.3 Identification de charge station ...................................................................................................................... 13
4.4 Définition des positions station ...................................................................................................................... 13
4.5 Définition de la zone de sécurité.................................................................................................................... 14

5 Interface Homme-Machine « IHM » 15

5.1 Configuration ................................................................................................................................................. 15


5.1.1 Procédure de Calibration interchange ................................................................................................ 16
5.1.2 Procédure d’identification de charge ................................................................................................. 18
5.1.3 Procédure de définition des positions station..................................................................................... 20
5.1.4 Procédure de définition zone positionneur......................................................................................... 23
5.2 Positions de service....................................................................................................................................... 25
5.2.1 Procédure de déplacement interchange.............................................................................................. 26
5.2.2 Procédure de déplacement station...................................................................................................... 28
5.3 Etat positionneur............................................................................................................................................ 30

6 Table et annexe 31

6.1 Table des illustrations .................................................................................................................................... 31


6.2 Arborescence des menus .............................................................................................................................. 32
1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité

Vue d’ensemble

A propos de ce manuel

Ce manuel contient les instructions relatives à l’utilisation du driver Irbp sur un robot IRC5, équipé du
logiciel de base RobotWare version 5.06 et d’une application ABB France.

Usage

Ce manuel explique comment utiliser et configurer un positionneur avec le driver Irbp.

Qui doit lire ce manuel ?

Ce manuel est rédigé pour :


• Les techniciens de production ou d’entretien,
• Les programmeurs robot.

Pré requis
Le lecteur doit avoir reçu une formation relative à l’utilisation de robots avec armoire de commande
IRC5.

Références

Référence Document
Manuel de référence RAPID 3HAC16581-1
Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant 3HAC16590-1
Manuel de dépannage IRC5 3HAC020738-001
Manuel d’application - MultiMove 3HAC 021272-001

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (4/32)
1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité

Comment lire ce manuel ?

Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulière adopte un formatage spécifique.

Type de texte Formatage Exemple

Eléments de l’interface utilisateur,


In the Open File dialog box, click
comme menu, boîte de dialogue, Gras
OK
bouton.
Touches du clavier Capitales To open the help, press the F1 key.
Messages ordinateurs et instruction
Monospace (courrier) MoveJ
RAPID
Variables dans les messages Monospace (courrier)
PROC RoutineName()
ordi/instruction RAPID italique
See The RobotStudio Online
Liens hypertexte Bleus italiques
Operator’s Manual
Références à autres manuels ou See the RAPID reference manual
Italique
sources d’info for further information.

Révisions

Révision Description
A Première édition, livrée en janvier 2007

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (5/32)
1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité

Documentation produit

Généralités

La documentation ABB relative au driver Irbp comporte une partie configuration et une partie utilisation.

Composition de la Notice utilisateur

Cette documentation comporte plusieurs chapitres :

• Bienvenue : ce chapitre explique ce qu’est le driver Irbp, son rôle et ses fonctionnalités.
• Installation et configuration.
• Principe de fonctionnement :
• Interface Homme-Machine : la visualisation et la description des différents écrans utilisateur.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (6/32)
1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité

1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité

Introduction à la Sécurité

Ce chapitre décrit les principes de sécurité et les procédures à utiliser quand un robot ou un système robot
est en opération.
Il ne couvre ni la conception ni l’installation de la sécurité de l’équipement. Ces thèmes se trouvent dans
les Manuels Produit livrés avec le système robot.

Sécurité du personnel

Un robot est lourd, extrêmement puissant et rapide. Une pause ou un arrêt du mouvement peut être suivi
d’un mouvement rapide aléatoire. Même si une trajectoire est prévue, une modification en cours
d’opération peut intervenir via un signal externe résultant d’un mouvement inattendu. Il est donc
important de suivre toutes les règles en vigueur quand on pénètre dans l’espace de sécurité du robot.

Régulation sécurité

Avant de commencer à travailler avec le robot, assurez-vous que vous de connaître les règles de sécurité
décrites dans le Manuel Opérateur – IRC5 avec FlexPendant.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (7/32)
1 Sécurité
1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5

1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5

Standards de sécurité

Le robot est totalement conforme aux standards de sécurité spécifiés dans les directives européennes
machine. Les robots ABB commandés par l’IRC5 sont conformes aux standards suivants :

Standard Description
EN ISO 12100-1 Safety of machinery, terminology
EN ISO 12100-2 Safety of machinery, technical specifications
EN 954-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems
EN 775 Manipulating industrial robots, safety
EN 60204 Electrical equipment of industrial machines
EN 61000-6-4
EMC, generic emission
(option)
EN 61000-6-2 EMC, generic immunity

Standard Description
IEC 204-1 Electrical equipment of industrial machines
IEC 529 Degrees of protection provided by enclosures

Standard Description
ISO 10218 Manipulating industrial robots, safety
ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems and motions

Standard Description
ANSI/RIA
Safety requirements for industrial robots and robot systems
15.06/1999
ANSI/UL 1740-1998
Safety standard for robots and robot equipment
(option)
CAN/CSA Z 434-03
Industrial robots and robot systems - General safety
(option)

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (8/32)
1 Sécurité
1.3 Terminologie sécurité

1.3 Terminologie sécurité

Vue d’ensemble

Cette section indique tous les types d’avertissement pouvant intervenir lors des opérations d »écrites dans
ce manuel. Chaque avertissement est expliqué dans sa propre section avec :
• Un symbole par niveau d’avertissement (DANGER, AVERTISSEMENT ou PRUDENCE) et
type de danger
• Une brève description de ce qui arrive si l’opérateur/personnel de service n’élimine pas le danger
• Une instruction permettant d’éliminer le danger et de réaliser l’opération manuellement.

Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles des avertissements utilisés dans ce manuel.

Symbole Désignation Signification

Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles


Danger graves, voire mortelles et/ou l’endommagement majeur du
produit si les consignes ne sont pas respectées.

Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou


Avertissement l’endommagement majeur du produit. Toujours respecter les
consignes accompagnant ce symbole.

Avertit des risques de choc électrique pouvant causer des


Choc électrique blessures personnelles graves, voire mortelles. Toujours
respecter les consignes accompagnant ce symbole.

Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si


Prudence une certaine action n’est pas effectuée ou est effectuée de
manière incorrecte.

Décharges
Le symbole ESD indique le risque de décharges électrostatiques
électrostatiques
pouvant entraîner un endommagement majeur du produit.
(ESD)

Dirige vers des instructions spécifiques pour trouver plus


d’information, ou astuces pour réaliser la même opération
Conseil d’une façon plus simple.

Remarque Information sur des éléments importants.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (9/32)
2 Bienvenue
2.1 Qu’est ce que le driver IRBP ?

2 Bienvenue

Vue d’ensemble

Le chapitre Bienvenue contient une vue d’ensemble du driver IRBP, avec une description succincte de
son fonctionnement, et ce pour quoi il a été développé, ainsi que la configuration requise.

2.1 Qu’est ce que le driver IRBP ?

Description du driver IRBP

L’objectif du driver IRBP est d’assurer le fonctionnement des positionneurs standards ABB au sein d’une
application.

Il prend en charge les fonctionnalités suivantes :

• la commutation des axes station positionneur,


• le positionnement des axes station positionneur,
• L’échange station positionneur.

Le driver IRBP connaît la constitution de chaque positionneur à partir d’une carte d’identité lui indiquant
les éléments nécessaires à son fonctionnement. Il peut assurer le fonctionnement de six positionneurs
maximum, pour un total maximum de huit stations. (Stations mobiles ou fixes, en fonction du type de
positionneur)

Une interface IHM permet la configuration et l’accès aux positions de service des positionneurs.

Pour rappel, un positionneur standard ABB est une unité mécanique constituée d’un ou plusieurs
axes externes. Certains positionneurs sont dotés d’un système interchange permettant le
changement de station de travail.
L’utilisation principale d’un positionneur dans une installation robotisée concerne le
positionnement de pièces process (ex : soudage arc).

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (10/32)
3 Installation et configuration
3.1 Fourniture et configuration requise

3 Installation et configuration
3.1 Fourniture et configuration requise

Fourniture

Le composant driver IRBP est fourni par une application développée par ABB France.

Configuration requise

Le composant driver IRBP requiert le logiciel de base RobotWare version 5.06 (ou suivante) et une
application ABB France incluant les options du RobotWare nécessaires à son fonctionnement.

Le driver IRBP est prévu aussi bien pour les configurations de cellule mono-robot que multi-robots.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (11/32)
4 Principe de fonctionnement
4.1 Vue d’ensemble

4 Principe de fonctionnement
4.1 Vue d’ensemble

Configurations nécessaires

Afin que le driver IRBP puisse piloter un ou plusieurs positionneurs, l’utilisateur doit effectuer, pour
chaque positionneur, à la première mise en route de la cellule robot :

• La calibration de l’interchange pour un positionneur indexé.


• L’identification de charge station du positionneur.
• La définition des positions station du positionneur dans le cas de stations mobiles :
o Position de chargement pièce coté opérateur,
o Position de travail coté robot,
o Position de service pour maintenance.
• La définition de la zone positionneur.

L’ensemble de ces configurations est effectué à partir du pupitre de programmation, via l’interface IHM
de l’application ABB France. Voir chapitre 5 «Interface Homme-Machine « IHM »

Message d’erreur

Un message d’erreur est affiché en cas de non configuration ou de configuration incomplet des
positionneurs dans les modes suivant de l’application :

• En mode production (Suivant l’application, le passage en mode production peut ne pas être
autorisé),
• En mode hors production pour pilotage manuel des positionneurs, via l’IHM de l’application,
• En cours de cycle pièce lors de l’indexation, l’activation ou la désactivation d’une station
positionneur.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (12/32)
4 Principe de fonctionnement
4.2 Calibration de l’interchange

4.2 Calibration de l’interchange


La calibration de l’interchange permet le positionnement correct de l’axe sur les butées mécanique
d’indexation.

4.3 Identification de charge station


L’identification de charge station permet de déterminer le centre de gravité de la charge embarquée pour
les mouvements des axes station.

4.4 Définition des positions station


La définition des positions des stations mobiles permet le pré-positionnement des axes station avant et
après un cycle pièce.
Pour un positionneur indexé, le pré-positionnement s’effectue lors de la rotation interchange.
L’utilisateur peut toujours redéfinir les positions stations et refaire l’identification de charge en fonction
de la variabilité de sa production. (Changement pièces, changement outillage)

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (13/32)
4 Principe de fonctionnement
4.5 Définition de la zone de sécurité

4.5 Définition de la zone de sécurité


La définition de zone positionneur permet de définir une zone de sécurité afin d’éviter une collision
robot/positionneur lors d’une rotation d’interchange. Une fois définie, cette zone sera active à chaque
exécution de cycle et sera prise en compte uniquement lors de rotation interchange afin de provoquer un
arrêt en cas de franchissement. Le type d’arrêt lors d’un franchissement de zone positionneur par le robot
sera un arrêt de cycle en mode manuel avec message d’erreur et une mise hors puissance en mode auto
suivi d’un message d’erreur.

Deux types de zone peuvent être définis :


a) Type cylindrique : zone cylindre pour les positionneurs de type R, B, D, C.
b) Type boite : zone rectangulaire pour les positionneurs de type K et L.

• Si le positionneur est du type "R, B, D, C", la zone est définie comme un cylindre d'interférence, elle
est calculée suivant 3 données : le centre, le rayon, et la hauteur du cylindre.

Figure 1. Données de définition de la zone « Cylindre »

• Si le positionneur est du type "K, L", la zone est définie comme une boite d'interférence, elle est
calculée suivant 2 données : un coin haut et un coin bas.
Les coordonnées de la zone sont exprimées dans le repère de base robot.
Dans le cas d’une installation multi-robots, les coordonnées de la zone sont exprimées dans le repère
de base du robot défini en tant que repère atelier et la définition de zone doit être effectuée pour
chaque robot.

Figure 2. Données de définition de la zone « boite »

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (14/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

5 Interface Homme-Machine « IHM »


5.1 Configuration

Mode requis

La configuration s’effectue en mode manuel sur l’armoire de commande robot.

Accès au menu Configuration

L’accès au menu de Configuration s’effectue à partir du Menu Principal de l’application ABB France.

Cellule Multi-robots

Dans le cas d’une cellule Multi-Robots, l’accès au sous-menu de Configuration s’effectue dans l’onglet
de chaque tâche mouvement, comme suit :

• Menu définition zone positionneur dans l’onglet tâche robot.


• Menu Calibration interchange, Identification de charge, Définition des positions station
dans l’onglet positionneur.

Les pictogrammes positionneur des menus correspondent aux types de positionneurs de l’installation.
L’état sécurisé des positionneurs (barrières immatérielles) est vérifié par le driver IRBP avant tout
mouvement.

Ne pas oublier de sauvegarder le ou les modules contenant les données positionneur et robot après
configuration.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (15/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

5.1.1 Procédure de Calibration interchange

• Dégager le ou les robots en dehors de la zone du positionneur.


• Sélectionner le positionneur concerné par la calibration.

Figure 3. Onglet Positionneur, écran Configuration

• Sélectionner le menu Calib Interch.

Figure 4. Ecran Configuration/250R-1/Calib Interch

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (16/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

• Valider par OK pour démarrer la calibration.

Figure 5. Ecran de démarrage de la calibration

• Attendre la fin de la calibration interchange et valider par OK.

Figure 6. Ecran de fin de calibration

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (17/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

5.1.2 Procédure d’identification de charge

• Dégager le ou les robots en dehors de la zone du positionneur.


• Amener la station concernée coté robot pour le cas d’un positionneur indexé.
• Sélectionner le positionneur concerné pour l’identification de charge.

Figure 7. Onglet Positionneur, Ecran de configuration

• Sélectionner la station concernée.

Figure 8. Ecran de choix de la station

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5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

• Sélectionner le menu charge station.

Figure 9. Ecran de sélection de l’identification de charge

• Suivre les indications au pupitre robot jusqu'à la fin de l’identification de charge.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (19/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

5.1.3 Procédure de définition des positions station

• Dégager le ou les robots en dehors de la zone du positionneur.


• Sélectionner le positionneur concerné par la définition.

Figure 10. Onglet Positionneur, écran de Configuration

• Sélectionner le menu Station concernée.

Figure 11. Ecran de choix de la station

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5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

• Sélectionner le menu correspondant à la position à définir. (Position Chargement, Process, ou


Service)

Figure 12. Ecran de sélection de la position à définir

• Sélectionner l’un des menus pour définir la position. L’utilisateur peut définir la position en
renseignant la valeur angulaire des axes station ou bien en déplaçant manuellement les axes
station.

Figure 13. Ecran de sélection du mode de définition de la position

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (21/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

• Si le menu Entrer nouvelle valeur est sélectionné, entrer la valeur angulaire pour chaque axe
station et valider par OK.

Figure 14. Ecran de saisie de valeur angulaire de la position de chargement

• Si le menu Déplacer Station est sélectionné, suivre les indications affichés et valider par OK.
Arrêter l’exécution programme, déplacer les axes station à la position souhaitée via le joystick
du pupitre robot et relancer l’exécution programme.

Figure 15. Ecran de définition de position de chargement par déplacement station

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (22/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

5.1.4 Procédure de définition zone positionneur

• Sélectionner le menu Définition Zone.

Figure 16. Ecran de sélection de la définition de zone

• Sélectionner le menu Zone de forme (cylindrique ou boite, en fonction du type de positionneur)

Figure 17. Ecran de sélection de la zone de forme…

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5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.1 Configuration

• Renseigner chaque coordonnée de la zone et valider par OK.

Figure 18. Ecran de saisie de la coordonnée X de la zone de forme cylindrique

Les coordonnées de la zone s’expriment dans le repère de base du robot ou dans le repère atelier pour une
installation multi-robots.
Le fonctionnement de la zone peut être vérifié en amenant le robot dans celle-ci tout en visualisant le
changement d’état de la sortie de zone du positionneur.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (24/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.2 Positions de service

5.2 Positions de service

Mode requis

L’appel aux positions de service positionneur s’effectue en mode manuel sur l’armoire de commande
robot.

Accès au menu Positions de service

L’accès au menu des positions de service s’effectue à partir du menu principal de l’application ABB
France.

Cellule multi-robots

Dans le cas d’une cellule Multi-Robots, l’accès au sous-menu des positions de service du positionneur
s’effectue dans l’onglet de la tâche positionneur.

Les pictogrammes positionneur des menus correspondent aux types de positionneurs de


l’installation.
L’état sécurisé des positionneurs (barrières immatérielles) est vérifié par le driver IRBP avant tout
mouvement.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (25/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.2 Positions de service

5.2.1 Procédure de déplacement interchange

• Dégager le ou les robots en dehors de la zone du positionneur.


• Sélectionner le positionneur concerné par la définition.

Figure 19. Ecran de sélection du positionneur dans Positions de Service

• Sélectionner le menu Déplacer Interchange.

Figure 20. Ecran de sélection de Déplacer Interchange

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (26/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.2 Positions de service

• Sélectionner le menu Index Station de la station à amener coté robot.

Figure 21. Ecran de sélection de l’index station

• Attendre la fin de rotation de l’interchange.

Si l’axe interchange du positionneur n’est pas dans une position indexée, les boutons menu « Index
Station » seront tous non disponibles (intitulé bouton entre parenthèses, comme pour la station 1
sur la figure ci-dessus). Si tel est le cas, l’utilisateur doit déplacer manuellement l’axe interchange
près d’une butée d’index à l’aide du pupitre robot.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (27/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.2 Positions de service

5.2.2 Procédure de déplacement station

• Dégager le ou les robots en dehors de la zone du positionneur.


• Sélectionner le positionneur concerné par la définition.

Figure 22. Ecran de sélection du positionneur dans Positions de service

• Sélectionner le menu Déplacer Station.

Figure 23. Ecran de sélection de Déplacer Station

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (28/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.2 Positions de service

• Sélectionner la station concernée.

Figure 24. Ecran de sélection de la station concernée

• Sélectionner le menu de la position concernée.

Figure 25. Ecran de sélection de la position concernée

• Attendre la fin de mise en position station.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (29/32)
5 Interface Homme-Machine « IHM »
5.3 Etat positionneur

5.3 Etat positionneur

Les informations d’état positionneur sont accessibles via l’un des menus de la barre de commande bleue
d’une application ABB France.

Figure 26. Ecran Information positionneur

L’écran affiche les informations suivantes :

• Pour le positionneur :
o Type de positionneur.
o Nombre de stations du positionneur.
o Nom des unités.
o Nom des signaux E/S pour la commande.
o Non du signal de sécurité. (Barrières immatérielles)

• Pour chaque station :


o Valeur angulaire des positions stations.
o Identification de charge effectuée ou non.
o Etat de la station pour la production (Activé/Désactivé).

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (30/32)
6 Table et annexe
6.1 Table des illustrations

6 Table et annexe

6.1 Table des illustrations

Figure 1. Données de définition de la zone « Cylindre »................................................................. 14


Figure 2. Données de définition de la zone « boite »....................................................................... 14
Figure 3. Onglet Positionneur, écran Configuration....................................................................... 16
Figure 4. Ecran Configuration/250R-1/Calib Interch ..................................................................... 16
Figure 5. Ecran de démarrage de la calibration ............................................................................. 17
Figure 6. Ecran de fin de calibration............................................................................................... 17
Figure 7. Onglet Positionneur, Ecran de configuration .................................................................. 18
Figure 8. Ecran de choix de la station............................................................................................. 18
Figure 9. Ecran de sélection de l’identification de charge .............................................................. 19
Figure 10. Onglet Positionneur, écran de Configuration .................................................................. 20
Figure 11. Ecran de choix de la station............................................................................................. 20
Figure 12. Ecran de sélection de la position à définir....................................................................... 21
Figure 13. Ecran de sélection du mode de définition de la position.................................................. 21
Figure 14. Ecran de saisie de valeur angulaire de la position de chargement.................................. 22
Figure 15. Ecran de définition de position de chargement par déplacement station......................... 22
Figure 16. Ecran de sélection de la définition de zone ...................................................................... 23
Figure 17. Ecran de sélection de la zone de forme… ........................................................................ 23
Figure 18. Ecran de saisie de la coordonnée X de la zone de forme cylindrique .............................. 24
Figure 19. Ecran de sélection du positionneur dans Positions de Service ........................................ 26
Figure 20. Ecran de sélection de Déplacer Interchange ................................................................... 26
Figure 21. Ecran de sélection de l’index station ............................................................................... 27
Figure 22. Ecran de sélection du positionneur dans Positions de service......................................... 28
Figure 23. Ecran de sélection de Déplacer Station ........................................................................... 28
Figure 24. Ecran de sélection de la station concernée ...................................................................... 29
Figure 25. Ecran de sélection de la position concernée .................................................................... 29
Figure 26. Ecran Information positionneur....................................................................................... 30

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (31/32)
6 Table et annexe
6.2 Arborescence des menus

6.2 Arborescence des menus

Seuls les menus présentés dans ce manuel sont représentés sur cette arborescence.

FP07000_Fra_A_IrbpDriver.doc (32/32)

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