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CHAPITRE 1

GENERALITES SUR LES SYSTEMES DE COMMANDE

1- Les systèmes de commande


D’une façon générale, tout système de commande peut être défini par sa frontière d’isolement
avec le milieu extérieur. Les grandeurs influentes externes au système sont alors classées en
deux catégories :
• la (ou les) grandeur(s) d’entrée e(t) qui assure la conduite du système ;
• les perturbations ψ(t) qui agissent de façon aléatoire.
ψ(t)
e(t) s(t)
SYSTEME

Un système de commande est d’autant plus performant qu’il répond de manière rapide et
précise aux sollicitations du signal d’entrée tout en restant insensible aux perturbations.
e(t) s(t)
ψ(t)

SYSTEME

Pour obtenir de telles performances, deux principes de commande sont possibles :


• commande en chaîne directe ;
• commande en boucle fermée.
Ces systèmes sont réalisés à partir de l’agencement de systèmes dynamiques élémentaires.

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1-1 Commande en chaîne directe
Dans les systèmes de commande en chaîne directe, le signal d’entrée e(t) (ou consigne) est
indépendant du signal de sortie s(t). La sortie suit alors une loi de consigne.
ψ(t)
e(t) c(t) Préactionneur s(t)
Circuit de Processus
Commande et Actionneur

Exemple : commande en vitesse ou position d’une table de machine outil :

MCC
0
1
e(t) Pièce Outil
10

2
3
9

4
8

7 5
6

Système de
commande

1-2 Commande en boucle fermée


Dans les systèmes de commande en boucle fermée, le signal de commande c(t) des
préactionneurs n’est plus fonction de la seule consigne e(t) mais de l’écart ε (t ) = er (t ) − s r (t )
entre le signal de référence er (t ) et le signal de retour s r (t ) .
ψ(t)
e(t) er(t) + ε(t) c(t) Préactionneur s(t)
Adaptateur Correction Processus
Amplification et Actionneur
-
sr(t)
Capteur

L’élaboration de l’écart ε (t ) = er (t ) − s r (t ) , en vue de son annulation, nécessite que le signal


de référence er (t ) soit de même nature physique et de même niveau que le signal de retour
s r (t ) délivré par le capteur. Cette fonction est assurée par l’adaptateur.
L’écart est élaboré par un générateur d’écart (ou comparateur) puis traité par la partie
commande pour l’adapter à la commande des préactionneurs (amplification, filtrage,...) et lui
conférer les caractéristiques requises pour obtenir les performances spécifiées.
On distingue :
 la chaîne d’action ou chaîne directe, entre la consigne et la sortie, qui assure les
fonctions de commande et d’amplification de commande.
 la chaîne de retour qui assure la fonction précision.

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Exemple : Asservissement en vitesse ou position d’une table de machine outil

MCC
e(t) ε(t) Pièce Outil
+
0
1
10

2
3
9

4
8

Capteur
7 5
6

- Système de
r(t) commande

1-3 Avantages. Inconvénients


Les systèmes asservis sont recommandés lorsqu’on désire des performances dynamiques
élevées (rapidité) et/ou une grande précision (insensibilité aux perturbations). Par contre, si
les performances attendues restent limitées, l’utilisation d’un système asservi est
déconseillée : trop cher, trop complexe, réglages indispensables.

Commande en chaîne directe Commande en boucle fermée


• coût global limité • précision élevée
Avantages • mise en œuvre simple • performances
• grande fiabilité dynamiques élevées
• synchronisation multiaxes
• perturbations non corrigées • coût élevé
Inconvénients • nécessité de réglages pour
éviter l’instabilité et optimiser
les performances

2- Terminologie et dénomination
Un système asservi peut être caractérisé par la nature de la grandeur de sortie. On distingue :
 les asservissements de position : axes de machines outils, robotique...
 les asservissements de vitesse : broches de machines outils,...
 les asservissements de température ;
 les asservissements d’efforts ou de couple : gouvernes aéronautiques,...
Lorsque la grandeur de sortie est une grandeur mécanique, comme une position, une vitesse,
un effort ou un couple, le système asservi est appelé « servomecanisme » (mécanisme
asservi) ou «commande d’axe» par généralisation du terme usité pour désigner la commande
d’axe des machines outils.

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Une seconde classification des systèmes en systèmes suiveurs ou régulateurs est souvent
effectuée :
 système régulateur : système asservi fonctionnant à entrée constante de façon à
maintenir la sortie constante et ceci quelle que soient les perturbations.
 système suiveur : son but est de maintenir l’égalité entre le signal de référence
d’entrée et le signal de sortie quelles que soient les variations du signal de consigne.

3- Typologie des asservissements


3-1 Asservissement continu
Le terme continu s’applique à la génération de l’écart de l’asservissement, autrement dit, si
les grandeurs er (t ) , s r (t ) et ε (t ) = er (t ) − s r (t ) sont toutes des grandeurs analogiques, alors
l’asservissement est continu.

3-2 Asservissement échantillonné


Si les grandeurs er (t ) , s r (t ) et ε (t ) = er (t ) − s r (t ) sont numériques, on les notes alors er (t ) *
et s r (t ) * , l’asservissement est dit numérique ou échantillonné.

C A L C U LA T E U R
er C e r* ε* c* C c s
A +- CO RRECTEUR N PRO CESSUS
N A

s r* C
A CAPTEUR
N

Un système échantillonné présente deux constituants caractéristiques :


 le convertisseur analogique-numérique : CAN
 le convertisseur numérique-analogique : CNA.
L’écart est élaboré de manière discrète par un constituant de commande numérique
(Calculateur). La Partie Opérative n’est plus observée ni commandée de façon continue mais
seulement aux instants d’échantillonnage suivant une période Te (période d’échantillonnage).
Entre deux instants d’échantillonnage, tout se passe comme si le système était en chaîne
directe soumis à une consigne maintenue constante.
Du fait de cet échantillonnage, le comportement d’un système échantillonné peut être très
différent de celui d’un asservissement continu.