Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.

Compensadores en Atraso

Un compensador en atraso aumenta la ganancia del lazo cerrado sin modificar

apreciablemente el lugar geométrico de las raíces y tiene la siguiente función de
transferencia.
Ts + 1 s +1 T
G C (s ) = K C β = KC
β Ts + 1 s + 1 βT

El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen.
s +1 T
G C (s ) = KC ≈1
PDD s + 1 βT (Kc = 1)
PDD

G C (s ) < 5°
PDD

La nueva función de transferencia a lazo directo GH(s) Gc(s), tendrá una

variación en el error igual a β .

Ts + 1
G c (s) GH(s ) = β GH(s )
β Ts + 1
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Procedimiento de Diseño

Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geométrico
de las raíces.

Calcular el valor de β necesario para satisfacer coeficientes de error

K requerido 1T
= =β
K no compensado 1 βT

Ubicar el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo

Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo

dominante deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de
incluir el compensador

Se verifica que se satisfaga el error

Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Ejemplo
Polos dominantes deseados
s = −2 ± 2 3 j

Kv = 20

Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.

G (s) =− s − (s + 4) = −120° − 60° = −180°

PDD PDD PDD

Como el PDD si pertenece al LGR se calcula la ganancia en dicho punto, a partir del cual se
calculará el Kv del sistema.

G ( s) PDD
= K
=1 K v = lim s ⋅ G (s) = 16 / 4 = 4
4× 4 s→0
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Ejemplo

Debido a que el Kv no satisface, se debe añadir un atraso. Cuyo cálculo de β es como

sigue:
K requerido 1T → β = (20 /4) = 5
= =β
K no compensado 1 βT

Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de β se calcula el polo.

s + 0,05
G C (s) =
s + 0,01

Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante

deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.

4,0252
G c (s ) = = 1,005 G c (s ) = 120,6164 º - 120,1239 º = 0,4925 º
PDD 4,005 PDD

Finalmente se verifica el valor del error

 s + 0,05  16
K v = lim s ⋅ G c (s)G (s) =  × = 5 × 4 = 20
s →0  s + 0,01  s(s + 4)
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Ejemplo
Requerimientos Kv = 20, ζ =0,5 y ts 2% = 2
s = −2 ± 2 3 j
Polos dominantes Deseados (PDD)
s = - 2 + 3.46 j

Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.

G (s) =− s − (s + 1) − (s + 5) G (s) = −120° − 106,12° − 49,07° = −275,19°
PDD PDD PDD PDD PDD

Como el PDD no pertenece al LGR se debe añadir un ángulo Φ = 95o. Se utilizará un adelanto
doble con Φ = 47,5° → Φ/2 = 23,75°y utilizando el método de la bisectriz se obtiene:
2
 s + 2,38 
G Ad = K Ad  
 s + 6,72 

Se calcula la ganancia del compensador tal que se satisfaga la condición de módulo

K Ad (s + 2,38) K Ad (3,48)
2 2
1 1
=1 =1 KAd = 186,37
s(s + 1)(s + 5) (s + 6,72 )2 (3,99)(3,60)(4,58) (5,85)2
Diseño de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Ejemplo

Para esa ganancia se calcula el Kv

KV = lim = s G(s) Gc(s) = 4.68 No satisface, por lo que se diseña un atraso
s →0

K requerido 20
=
1T
=β → β=
K no compensado 1 βT 4,68

Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de β se calcula el polo.

s + 0,05
G At ( s ) =
s + 0,0117

Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante

deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.
s + 0,05 3,9717
G At = = = 0,9953 Gc(s) At = 119,4049° − 119,884° = −0,47°
PDD
s + 0,0117 PDD
3,9906 PDD

Finalmente se verifica el valor del error

186 (2,38) (0,05)
2
186 (s + 2,38) (s + 0,05)
2
G (s)Gc(s) Ad Gc(s) At = Kv final = = 19.94
s (s + 1)(s + 5)(s + 6,72 ) (s + 0,0117 )
2 (5)(6,72)2 (0,0117 )
Diseño de Controladores utilizando L.G.R.

Controlador Proporcional
Gc(s ) = K p

Controlador Proporcional Derivativo

Gc(s ) = K p (1 + sTd ) = K p ⋅ Td  s + 1 
 Td 

Controlador Proporcional Integral

  1 + sTi  1 Ti + s 
Gc(s ) = K p 1 +
1
 = K p   = Kp  
 sTi   sTi   s 

Controlador Proporcional Integral Derivativo

 1   sTi + s 2 Ti Td + 1
Gc = K p 1 + sTd +  = K p  
 sTi   sTi 
 Diseño de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
el error al escalón unitario sea menor que 0,1 y
que los polos dominantes sean s = -1 + 2j LGR sistema original, PDD no pertenecen,
pero el error siempre se cumple.

Se verifica numéricamente el valor del ángulo
necesario para que los PDD pertenezcan al 1
LGR. G=
s(s + 1)(s + 3)
∠GPDD = - ∠sPDD - ∠(s+1)PDD - ∠(s+3)PDD

∠GPDD = - 116,56° - 90° - 45° = - 251,56°

El ángulo necesario a añadir con el cero será

φ = 71,56°.

Gráficamente se obtiene la ubicación del cero Se introduce un PD, para mejorar transitoria
en s = 1,667= 1/Td

Se calcula la ganancia para que se satisfaga la

condición de módulo
1(K ⋅ Td )(s + 1,667 ) (K ⋅ Td )(2,1083)
=1 =1
s (s + 1)(s + 3) (2,236)(2)(2,8284)
K⋅Td = 5,99
K = 9,999 ≈ 10
 Diseño de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
Kv = 20 ts 2% < 1 wd = 2 LGR sistema original, PDD no pertenecen,
PDD = - 4 + 2j y el error tampoco se cumple.

Se verifica numéricamente el valor del ángulo 1

necesario para que los PDD pertenezcan al G (s) =
(s + 1)(s + 5)
LGR.
∠GPDD = - ∠(s+1)PDD - ∠(s+5)PDD
∠GPDD = - 146,3° -63,43° = -209,76°

El ángulo necesario a añadir con los ceros será
φ = 30° considerando el ángulo negativo
añadido por el polo en el origen. Se escoge un PID, para mejorar transitoria
ceros = 30º +153,43º y permanente. Las soluciones son infinitas.

Si se coloca uno de los ceros en s = - 4,
entonces el otro se fija para satisfacer la
condición de ángulo.
Gc = K
(s + 4)(s + 3,88)
s

Se calcula la ganancia para que se satisfaga la Se verifica el error
condición de módulo
K (2)(2) 9 ⋅ 4 ⋅ 3,88
GGc PDD =
1
=1 K v = Lim s ⋅ GG c = = 27,93
(2,2361)(3,605) (4,4721) K= 9,01 s →0 5