Memoire Master Final

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET PUPLIQUE
MENISTER DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DA LA RECHARCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOUHAMED BOUDIAF DE M’SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME DE

MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
SPECIALITE : ELECTROMICANIQUE
THEME
Commande DTC Floue de la MSAP alimentée par

un onduleur multi-niveaux
Proposé et dirigéparPrésenté par :
-Mr. BENDAIKHA A. ELMalik -REZZIG HAROUN ERRACHID

-Mr. LAAMARIYahia -AMEUR FAISSAL
Soutenu devant le jury compose de :
-Mr. ZOUGGAR El Oualid Université Mohamed Boudiaf-M’sila Président
-Mr. ROUBACHE Toufik UniversitéMohamed Boudiaf-M’sila Examinateur

Année universitaire : 2020/2021
Remerciement
Tous d’abord nous tenons à remercier Allah le tout puissant et
miséricordieux de nous avoir donné la force et le courage de mener à
bien ce modeste travail.
Nous exprimons nos profondes gratitudes et respectueuses
reconnaissances à nos encadreurs Mr. BEN DAIKHA A.

Malik et Mr. LAAMARI Yahia pour leurs conseils et
sacrifices afin de nous octroyer le meilleur suivi durant la période de
préparation et rédaction de notre présent mémoire de Master.
Nos remerciements vont également aux membres du jury qui
nous ont fait l’honneur d’accepter de juger notre travail.
Nous adressons nos sincères remerciements à tous les
enseignants qui nous ont aidés par leurs conseils et leurs efforts
durant tous les années passées, vraiment un grand remerciement pour
leur qualité d’enseignement qui nous a été dispensé.
Dédicace
En témoignage d’amour et d’affection, je dédie ce modeste travail avec
une grande fierté à tous ceux qui me sont chers :
*Ma très chère mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son
amour, son soutien, tous les sacrifices consentis et ses précieux
conseils, pour toute son assistance et sa présence dans ma vie.
* Mon très cher père , qui peut être fier et trouver ici le résultat
de longues années de sacrifices et de privations pour m'aider à
avancer dans la vie.
**Que Dieu vous protège et que la réussite soit toujours à ma portée
pour que je suis puisse vous combler de bonheur.
*Chers amis :fateh rebahi (MANA3I) et laid erroussi et amdjad kasmi et yazid

berrichDieu vous donne santé, bonheur et réussite.
*Mon chères frères et mes belles sœurs puisse Dieu vous donne
santé, bonheur et réussite.
* Ma cher binôme faissal ameur.
Dédicace
En témoignage d’amour et d’affection, je dédie ce
modeste travail avec une grande fierté à tous ceux qui me sont chers :
*Ma très chère mère, qui a œuvré pour ma réussite, de par son
amour, son soutien, tous les sacrifices consentis et ses précieux
conseils, pour toute son assistance et sa présence dans ma vie.
* Mon très cher père , qui peut être fier et trouver ici le résultat
de longues années de sacrifices et de privations pour m'aider à
avancer dans la vie.
**Que Dieu vous protège et que la réussite soit toujours à ma portée
pour que je suis puisse vous combler de bonheur.
*Mon chères frères et mes belles sœurs puisse Dieu vous donne
santé, bonheur et réussite.
*Chers amis :fateh rebahi (MANA3I) et laid erroussi et amdjad kasmi et yazid

berrich Dieu vous donne santé, bonheur et réussite.
* Ma cher binôme R .haroun errachid .

Résumé :
Au jour le jour, le développement industriel a conduit à une grande importance de la
Machine Synchrone à Aimant Permanent (MSAP) dans l'industrie, grâce à plusieurs avantages
tels que sa densité de puissance élevée et son utilisation possible à grande vitesse, à haut
rendement (pertes au rotor réduit), permettant l'élimination des éléments de transmission
mécaniques, augmentant ainsi l'efficacité de l'assemblage.
Dans le but de faire une étude comparative entre la DTC classique et la DTCpar la
logique floue ; la MSAP est alimentée par un onduleur à deux, à trois puis à cinq niveaux.
Pour cela, six algorithmes de commande ont été développé en conséquence.
D’après les résultats de simulation obtenus, il s’avère que la commande DTC floue de la
MSAP en utilisant un onduleur à cinq niveaux donne des bonnes performances en termes
d’ondulations du couple, de flux et un THD de courant réduit.
Abstract
Day-to-day, the Industrial development has led to great importance of the Permanent
Magnet Synchronous Machine (MSAP) in the industry, thanks to several advantages such as
its high power density and its possible use at high speed,high efficiency (reduced rotor
losses),allowing the elimination of mechanical transmission elements, thereby increasing
the efficiency of the assembly.
In order to make a study between the DTC control techniques of an asynchronous
motor (ASM) fed by a two, three and five level inverter, with PI regulators speed. Based on
the results obtained, the drive by a seven-level inverter provided good performance, and the
DTC was evaluated in terms of torque, flux ripple and the THD current.
‫الملخص‬
‫يوم ا بعد يوم للماكنة المتزامنة ذات المغناطيس الدائم ( ‪ )MSAP‬في الصناعة ‪،‬‬
‫أدى التطور الصناعي إلى أهمية كبيرة ً‬
‫وذلك بفضل العديد من نقاط القوة مثل كثافة طاقتها العالية وإ مكانية استخدامها بسرعة عالية وعزم دوران هائل وكفاءة‬
‫عالية ‪ ،‬مما يجعل من الممكن القضاء على عناصر النقل الميكانيكي ‪ ،‬وبالتالي زيادة كفاءة التجميع‪.‬‬
‫يعتم د العم ل المق دم في ه ذه األطروح ة على تقني ةالتحكم المباش ر في ع زم ال دوران(‪ )DTC‬بالطريق ة الكالس يكية و‬
‫بواسطة الذكاء االصطناعيلـ ‪ MSAP‬المتمثل في بالمنطق الضبابي‪.‬‬
‫من أج ل إج راء دراس ة مقارن ة بين ‪ DTC‬الكالس يكي و ‪ DTC‬المب ني على المنط ق الض بابي‪،‬لماكن ة متزامن ة ذات‬
‫المغناطيس ‪ MSAP‬مغذاةبواسطــةمموج ثنائي وثالثي وخماسيالمستويات ‪،‬تم تطوير ستة خوارزميات تحكم‪.‬‬
‫من نت ائج المحاك اة ال تي تم الحص ول عليه ا ‪ ،‬اتض ح أن ه عن د اس تعمالمموج من خماسيالمس تويات م ع تقني ة تحكم ‪DTC‬‬
‫ب المنطق الض بابي لـ‪ MSAP‬نتحص ل على أداء جید‪ ،‬المتمث ل في انخف اض تم وج ع زم ال دوران والت دفق وقیم ة ‪THD‬‬
‫الخاصةبالتیار الكھربائي‬
‫كلمات مفتاحیة‪:‬‬
‫المحركات المتزامنةذات مغناطيس دائم‪،‬التحكم المباشر في العزم‪ ،‬المموج‪ ،‬مقارن التباطؤ‪ ،‬جدول التبديل ‪THD،‬‬
Table des matières
Table des matières
Liste des abréviations…………………………………………………………………………I
Liste des figures………………………………………………………………………………II
Liste des tableaux……………………………………………………………………………III
Introduction générlal…………………………………………………………………………1
Chapitre I Modélisation et simulation d’une MSAP

I.1.Introduction………………………………………………………………………………4
I.2 Présentation du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP)…………………..….4
I.2.1 Principe de fonctionnement de la MSAP…………………………………………....4
I.2.2 Hypothèses simplificatrices…………………………………………………………5
I.2.3 Avantages et inconvénients de la MSAP ….……………………………..…....……5
I.2.4 Les domaines d’application de MSAP ……………...………………………….…..6
I.3 Mise en équation de la MSAP en triphasé……………………………………………....6
I.3.1 Équation électrique…………………………………………………………………7
I.3.2 Équation magnétique……………………………………………………………….7
I.3.3 Équation mécanique………………………………………………………………..8
I.3.4 Transformation triphasé – diphasé………………………………………………....8
I.3.4.1 Principe de la transformation de Park………………………………………....8
I.3.4.2 Modélisation du MSAP dans le plan de Park………………………………....9
I. 3.4.3 Passage du repère (𝜶, 𝜷) au repère (d, q)…………………………………….10

I. 3.4.4 Equations électriques d’un enroulement triphasé dans le repère (dq)….…....10
I.3.5L’équation électromagnétique…………………………………………….………10
I.4 Différents types d'alimentation de la MSAP……………………………….………….10
I.4.1 Alimentation par un commutateur de courant ….………...………………………....11

I.4.2 Alimentation par un onduleur de tension ………..……………………………....11
I.5Modélisation de l’onduleur de tension ………………………..………………….….11
I.5 Mise sous forme d’équations d’état ……………………… ;;………………….….…13
Table des matières
I.6 Résultats de simulation de la MSAP son onduleur ……………….……………….….14
I.7 Résultats de simulation de la MSAP avec onduleur.…………………….…………………....15.

I.8 Conclusion………………………………………………………………………….....17
Chapitre II Commande DTC d’une MSAP par un onduleur multi-niveau

II.1.Introduction…………………………………………………………………………....18
II.2 Principe de la commande directe du couple (DTC)………………………….……19
II.3 Caractéristiques générales d’une commande DTC ………………………….…...20
II.4 Stratégie de commande directe de couple et de flux ……………………...………......21
II.5 Contrôle de flux et de couple …………………………………………...………..…..22
II.5.1 Contrôle du flux statorique……………………………………………………......23
II.5.1.1 Change de la position du vecteur flux…………………………………..….....23
II.5.2 Contrôle du couple statorique………………………………………………..……....24
II.6 Choix du vecteur tension……………………………………………………………....24
II.7 Estimation du Flux et du Couple………………………………………………..……..25
II.7.1 Estimation du flux statorique……………………………………………………...25
II.7.2. Estimation du couple électromagnétique…………………………………………...26
II.8 Fonctionnement et séquences d’un onduleur de tension triphasé……………………..26
II.9 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC……………………………….......27
II.9.1 Correcteur du Flux ………………………………………………………...27
II.9.2 Correcteur du Couple à Deux Niveaux……………………………………...…....28
II.9.3 Correcteur du Couple à Trois Niveaux…………………………………………...…28
II.10 Elaboration des tables de commutation de la DTC-onduleur deux niveaux………...29
II.10.1 Table de commutation de la DTC à deux niveaux……………………………...…29
II.11 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à deux niveaux………………30
II.12 Resultats de simulation …………….…………………………………………….…31
II.13 Les onduleurs multi niveaux……………………………………………………..33
II.13.1 Différentes topologie des onduleurs multi-niveaux Par définition…………34

Table des matières
II.13.2 Onduleur multi niveaux a diode de flottante……………………………….35
II.13.3 Avantages et inconvénients…………………………………………………35
II.13.4 Onduleur de tension a trois niveaux de typeNPC…………………………..36
II.13.4.1 Structure générale de l'onduleur à troisniveaux………………………..36
II.13.4.2 Fonction de commutation………………………………………………37
II.13.4.3 Commande complémentaire des interrupteurs……………......…..……37
II.13.4.4 Etats d'un bras del'onduleur……………………………………………38
II.13.4.5 Vecteur tension desortie……………………………………………..39
II.13.4.6 Vecteur tension deréférence………………………………………….39
II.13.4.7 Diagrammevectoriel………………………………………………….40
II.13.5 Elaboration de la table de commutation de la DTC-onduleur trois niveaux….42
II.13.5.1 Table de commutation de la DTC à trois niveaux………………………..42
II.13.5.2 Comparateur de flux à trois niveaux……………………………………..42
II.13.6 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à trois niveaux………...44
II.13.7 Résultats de simulation …………….………………………………………...45

II.13.8 Onduleur de tension a cinq niveaux de typeNPC……………………………47
II.13.8.1 Structure de l'onduleur à cinq niveaux…………………………………...47
II.13.8.2 Configurations d’un bras de l’onduleur NPC à cinq niveaux……………48
II.13.8.2.1 Premier configuration {11110000}
II.13.8.2.2 Deuxième configuration {01111000}………………………………..49
II.13.8.2.3 troisième configuration {00111100}…………………………….…..49
II.13.8.2.4 Quatrième configuration {00011110}…………………………….…50
II.13.8.2.5 Cinquième configuration {00001111}………………………….…...50
II.13.8.3 Diagrammevectoriel…………………………………………………..53
II.13.9 Elaboration de la table de commutation de la DTC-onduleur cinq niveaux….54
II.13.9.1 Table de commutation de la DTC à cinq niveaux………………………..54
II.13.9.2 Le comparateur de couple à cinq niveaux………………………………..56
II.13.9.3 Comparateur de flux à cinq niveaux……………………………………..57
II.13.10 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à trois niveaux……....58
II.13.7 Résultats de simulation ……………………………………………………......59
Table des matières
II.14 Conclusion…………………………………………………………………….……...61
Chapitre III Commande DTC par logique floue d’un MSAP alimente par
onduleur multi-niveaux:
III.1 Introduction……………………………………………………………………………68
III.2 Principe de la logique floue…………………………………………………………....68
III.3 Eléments de base de la logique floue………………………………………………….69
III.3.1. Ensembles flous…………………………………………………………………69
III.3.2 Variables linguistiques…………………………………………………………...69
III.3.3 Les fonction d’appartenance……………………………………………………..69
III.3.4. Opérateurs de la logique floue…………………………………………………..70
III.3.4.1 Opérateur OU (l’union)…………………………………………………….70
III.3.4.2Opérateur ET (l’intersection)…………………………………………….....70
III.3.4.3 Opérateurs NON (complément)…………………………………………....71
III.4 Structure générale d’un système flou…………………………………………………..71
III.4.1 Fuzzification……………………………………………………………………....71
III.4.2 Base de connaissances…………………………………………………………….72
III.4.3 Logique de prise de décision (bloc d’inférence)………………………………….72
III.4.4 Défuzzification……………………………………………………………………72
III.5 Application de la logique floue dans la DTC à deux-niveaux………………………….73
III.5.1 Fuzzification………………………………………………………………………73
III.5.2 Choix des fonctions d'appartenances et Variable de commande………………….74
III.5.3 Calcul de la loi de commande (règles de contrôl)………………………………….76
III.5.4 Le schéma synoptique de la DTFC à deux-niveau………………………………...76
III.5.5 Table de commutation……………………………………………………………..77
Résultat simulation………………………………………………………………………..78
III.6 DTC-Floue appliquée sur un onduleur à trois niveaux…………………………………80
III.6.1 Calcul de la loi de commande (règles de contrôle)………………………………..81
Résultat simulation………………………………………………………………………..83
III.7 DTC-Floue appliquée sur un onduleur à cinq niveaux…………………………………85
III.7.1 Calcul de la loi de commande (règles de contrôle)……………………………......86
Résultat simulation……………………………………………………………………….89
Table des matières
III.8 Conclusion………………………………………………………………………………92
Conclusion et perspectives……………………………………………………………...…..96
Références bibliographiques…………………………………………………………..…...99
Annexes…………………………………………………………………………………….105
Liste des Abréviations
MSAP: machine synchrone à aimants permanent

DTC: Direct Torque Control
NPC: Neutral Point Clamped
PI : Proportionnel Intégral
N : Les secteurs
T e : La période d'échantillonnage
J: moment d’inertie.
f : C’est le coefficient de frottement visqueux
C e: Couple électromagnétique.
C r: Couple résistant (couple de charge)
θ : Angle électrique indiquant la position du rotor par rapport à l'axe de la phase
Ws: la vitesse de Ce champ tournant (vitesse de synchronisme)
Ω: Vitesse de rotation rotorique de la machine
[ P(θ) ] : Matrice de transformation de Park
−1
[ P(θ)] :Matrice de transformation inverse de Park
[R] : Matrice de passage

,  au (d,q)
[R ]−1 : Matrice de passage inverse   ,   au (d,q)
X abc: Représente d’une grandeur exprimé dans le repère abc

X dq0 : Représente d’une grandeur exprimé dans le repère dq0.
X αβ 0: Représente d’une grandeur exprimé dans le repère αβ0.
a, b, c: phases du stator.
[ V sabc ] : Vecteur tension statorique.
[ i sabc ] : Vecteur courant statorique 1.
R s: Résistance statorique par phase de stator
[ φ sabc ] : Vecteur flux statorique 1.

[ φ fabc ]: Vecteur flux crée l’aimant à travers l’enroulement statorique .
(α , β ): Axes correspondents au referential fixe par rapport au stator.
V αs: La tension statorique de l'axe α
V βs : La tension statorique de l'axe β
i αs: Le courant statorique de l'axe α
i βs : Le courant statorique de l'axe β

φ α:Représentent les flux statorique suivant l’axe α
φ β : Représentent les flux statorique suivant l’axe β
(d-q): Axes correspondent au référentiel fixe par rapport au stator.
V ds : La tension statorique de l'axe d
V qs : La tension statorique de l'axe q
i ds: Le courant statorique de l'axe d
i qs : Le courant statorique de l'axe q
Lds : Inductances propres selon les axes d de a mortaiseur
Lqs : Inductances propres selon les axes q de a amortisseur
φ d:Représentent les flux statorique suivant l’axe d
φ q:Représentent les flux statorique suivant l’axe q
F Ks : La fonction de connexion de chaque interrupteur qui décrit son état fermé ou ouvert.
φ s ( K ) : Vecteur du flux statorique à l'instant d'échantillonnage k.
⃗
φ s ( K +1 ) : Vecteur du flux statorique à l'instant d'échantillonnage k+1.
⃗
∆ φs: La variation du vecteur flux statorique.
⃗
∆ cem : La largeur de la bande d’hystérésis du correcteur.

Liste des figures
Liste des figures
Chapitre I Modélisation et simulation d’une MSAP :
Figure I.1 : moteur synchrone à aimants permanents…………………………………………5
FigureI.2 : Représentation du MSAP dans le repère triphasé (a,b,c)………………………....7
FigureI.1 :Les différents couples qui agissent sur le rotor…………………………………...8
FigureI.2. : La représentation schématique de la machine dans le repère (a,b,c) et (d, q)…....9
FigureI.3 : Schéma d'un onduleur de tension triphasé alimentant le stator du MSAP………12
FigureI.6 : modèle de la MSAP……………………………………………………………...13
FigureI.6 : modèle de la MSAP avec onduleur………...……………………………………15

Chapitre II Commande DTC d’une MSAP par un onduleur multi-niveau:
Figure II.1 : Schéma structurel d'une commande DTC appliquée à un MSAP………………
21
Figure II.2.a : Application d’un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le module
du flux statorique……………………………………………………………………………...23
Figure II.2.a : Application d’un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le module
du flux statorique……………………………………………………………………………...23
Figure II.3 : Application d’un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le module du
flux statorique………………………………………………………………………….……...23
Figure II.4 : Choix du vecteur tension……………………………………………………….25
Figure II.5 : Représentation vectorielle de l’onduleur de tension à deux niveaux…………..28
Figure II.6 : Correcteur du flux à hystérésis et sélection des vectrices tensions
correspondantes……………………………………………………………………………....29
Figure II.7 : Correcteuràhystérésisducouple:(a)àdeuxniveaux,(b)àTroisniveaux…….30
Figure II.8 : Schéma de contrôle direct du couple pour un onduleur à deux niveaux………34
Figure II.9(a,b,c,d,e,f,g) :les courbe de commande DTC par onduleur deux niveaux……...37
Figure II.10 : Bras d’une phase d’un onduleur de tension. (a). Deux niveaux. (b). Trois
niveaux. (c).m niveaux…………………………………………………………………….....38
Figure II.11 : Les différentes topologies des onduleurs multi niveaux……………………..38
Figure II.12 : Onduleur à trois niveaux à diodes flottantes………………………………...40
Figure II.13 : Etats d'un bras del'onduleur trois niveaux………………………………………………………….. 41
Liste des figures
Figure II.14 :Vecteur de tension fournit par l’onduleur de tension à trois niveaux de type
NPC…………………………………………………………………………………………44
Figure II.15 :Comparateur à hystérésis à trois niveaux……………………………………46
Figure II- 16 : Structure globale DTC avec onduleur à trois niveaux……………………..47
Figure II.17(a,b,c,d,e,f ,g,h,i) :les courbe de commande DTC par onduleur trois niveaux.50
Figure III.18 : Onduleur à cinq niveaux à structure NPC alimenté une MSAP…………...51
Figure II-19-a : 1 ère configuration du 1er bras…………………………………………...52
Figure II-19-b : 2 ème configuration du 1er bras………………………………………….52
Figure II-19-c : 3 ème configuration du 1er bras…………………………………………..53
Figure II-19-d : 4 ème configuration du 1er bras………………………………………….53
Figure II-19-a : 5 ème configuration du 1er bras………………………………………….54
Figure II.20 : Diagramme vectoriel de l’onduleur à cinq niveaux………………………...56
Figure II.21: Comparateur à hystérésis de couple à cinq niveaux………………………....59
Figure II.22: Comparateur à hystérésis à cinq niveaux……………………………………61
Figure II.23: Comparateur à hystérésis à trois niveaux.Structure globale DTC avec
onduleur à cinq niveaux…………………………………………………….........................62
Figure II.24(a,b,c,d,e,f,g,h,i,j):les courbe de commande DTC par onduleur cinq niveaux.64
Chapitre III Commande DTC par logique floue d’un MSAP alimente par onduleur multi-
niveaux :
Figure (III.1) : Déférentes formes des fonctions d’appartenance…………………………71
Figure (III.2) Le schéma général d’une commande floue………………………………....72
Figure (III.3) : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux……………………………...75
Figure (III.4): Fonction d’appartenance de l’erreur du couple……………………………76
Figure (III.5) : fonction d’appartenance de la position θs………………………………...76
Figure (III.6) : fonction d’appartenance de l’état de commutation de l’interrupteur……...77
Figure (III.7) : structure du contrôleur flou pour l’onduleur à deux niveaux……………..77
Figure III.8 : Schéma synoptique de la commande floue directe du couple pour une MAS
alimentée par un onduleur deux-niveaux…………………………………………………..78
Figure II.9(a,b,c,d,e,f ) :les courbe de commande DTC par floue d’un onduleur deux
niveaux …………………………………………………………………………………….80
Figure III.10 : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux Δ𝜑s…………………………81
Figure III.11 : Fonction d’appartenance de l’erreur du couple ∆Ce...................................82
Figure III.12 : fonction d’appartenance de la position θs…………………………………82
Figure (III.13) : structure du contrôleur flou pour l’onduleur à trois niveaux…………….83
Liste des figures
Figure II.14(a,b,c,d,e,f ) :les courbe de commande DTC par floue d’un onduleur trois
niveaux……………………………………………………………………………………. 86
Figure III.15 : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux Δ𝜑s…………………………86
Figure III.16: Fonction d’appartenance de l’erreur du couple ∆Ce………………………87
Figure III.17 : fonction d’appartenance de la position θs…………………………………87
Figure III.18(a,b,c,d,e,f ) :les courbe de commande DTC par floue d’un onduleur cinq
niveaux …………………………………………………………………………………….90
Liste des tableaux
Liste des tableaux
Chapitre I Modélisation et simulation d’une MSAP :

(Ne pas de tableau)
Chapitre II Commande DTC d’une MSAP par un onduleur multi-niveaux :
Tableau II.1 : Table de vérité d'un onduleur triphasé………………………………………..27
Tableau II.2 : Table de commutation généralisée……………………………………………31
Tableau II.3 : Table de commutation du flux………………………………………………..31
Tableau II.4 : Table de commutation du couple……………………………………………..32
Tableau II.5 : Table de contrôle du flux et du couple avec les vecteurs de tension actif…...32
Tableau II.6 : Table de contrôle du flux et du couple avec les vecteurs de tensions nuls…..33
Tableau II.7 Etats d'un bras de l'onduleur à trois niveaux (j =1, 2 ou 3)……………………41
Tableau II.8 : Les différents états de l’onduleur trois niveaux et les composantes Vα et Vþ du
vecteur de tension…………………………………………………………………………....42
Tableau II.9 : Groupe des vecteurs de tension de l’onduleur NPC à trois niveaux………...44
Tableau II.10 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à trois niveaux……….44
Tableau II.11 : Configurations possibles d’un bras de l'onduleur à cinq niveaux…………53
Tableau II.12 : Etats de l’onduleur à cinq niveaux et les coordonnées du vecteur………...55
Tableau II.13:Groupe des vecteurs de tension de sortie de l’onduleur NPC à cinq niveaux.56
Tableau II.14 : Table de commutation de l’onduleur à cinqniveaux………………………57
Tableau II.15 : comparateurs entre les trois convertisseurs…………………………………………65

Chapitre III Commande DTC par logique floue d’un MSAP alimente par onduleur multi-
niveaux :
Tableaux III.1 : les tables de commutation avec onduleur à deux niveaux………………..79
Tableaux III.2 : Table de commutation avec onduleur à trois niveaux……………………84
Tableaux III.3: Table de commutation avec onduleur à cinq niveaux……………………89
Tableau (III.4) : Taux de distorsion des harmoniques pour chaque convertisseur………..92

Tableau (III.5) : Taux de distorsion des harmoniques pour chaque commande…………..92
Introduction
général
Introduction général
Introduction général :
La machine synchrone à aimants permanents est un actionneur électrique très robuste et
présente de faibles moments d’inerties ce qui lui confère une dynamique caractérisée par de
très faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de couple
ou de position avec une précision et des performances dynamiques très intéressantes
(actionneurs de robotique, servomoteur, entrainement à vitesse variable …etc. )[1-2]. Mais le
modèle du moteur synchrone à aimants permanents correspond à un système multi variable et
fortement couplé, c’est pour cette raison que sa commande est plus complexe que celle d’une
MCC.
Après l’émergence vers les années 70 de la commande vectorielle, les techniques basées
sur la commande directe du couple ont suscité l'intérêt de plusieurs équipes scientifiques et du
secteur industriel. La stratégie de commande DTC (venu du terme anglais " Direct Torque
Control "), plus récente que la commande vectorielle a été inventée par I. Takahashi au milieu
des années 80. Elle est basé sur la régulation séparée du flux statorique et du couple, ce type
de commande se démarque dans son approche de ce qui avait été fait auparavant et constitue
une avancée méthodologique dans la commande des machines [3].
Les techniques de commandes modernes conduisent à une commande des machines
asynchrones analogue à celle de la machine à courant continu. Parmi ces techniques, on trouve
la commande directe du couple (DTC), proposée pour la première fois, par Takahashi et
Depenbrock en 1985. Cette technique ne cherche pas les tensions à appliquer à la machine,
mais le meilleur état de commutation de l’onduleur pour satisfaire les exigences de
l’utilisateur. Elle permet d’avoir plusieurs avantages à savoir un découplage naturel entre le
flux et le couple, de supprimer l’étage MLI et d’obtenir une très bonne réponse du couple. En
revanche, le non maîtrise de la fréquence de commutation et les fortes ondulations du couple
constituent les inconvénients majeurs de cettestratégie de
UnivM’sila_ELM 2021 1
commande. Plusieurs techniques peuvent être utilisées pour améliorer les performances
de la DTC, on citera à titre d’exemple : la DTC floue qui fera l’objet principale de notre
présent travail [4].
Les volets principaux de ce mémoire peuvent être résumés comme suit :
Le premier chapitre sera consacré à l’étude et la modélisation d’état de la machine
synchrone à aimants permanent. On présentera le modèle mathématique de la MSAP dans le
repère biphasé. On procèdera aussi à la modélisation de l’onduleur à deux niveaux. Ce
chapitre sera clôturé par une présentation des résultats de la simulation de la MSAP alimentée
par un réseau triphasé équilibré et par onduleur de tension.
Dans le deuxième chapitre, on présentera la commande DTC de la MSAP alimentée
par onduleur multi-niveaux basée sur une table de localisation des vecteurs tensions et des
régulateurs à hystérésis. Cette partie et réservée à développer trois algorithmes de la DTC de
la MSAP, le premier est basé sur un onduleur à deux niveaux et le deuxième est basé un
onduleur à trois niveaux et le troisième est basé un onduleur à cinq niveaux. Les performances
de cette commande seront testées par des simulations.
Dans le troisième chapitre, on va présenter quelque généralité sur la logique floue,
ainsi le contrôleur flou. Puis, on vaappliquer ce dernier avec la commande DTC de la MSAP
alimente par onduleur multi-niveaux dans MATLAB (SIMILINK).
En fin, une comparaison entre les résultats obtenue après l’application de la commande DTC
classique sur la MSAP, et la commande DTC floue.
Chapitre I
Modélisation et simulation
d’une machine synchrone à
aimant permanent
Chapitre IModélisation et simulation d’une MSAP
I.1 Introduction :
Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) est de plus en plus utilisé dans le
domaine des vitesses variables. Son choix dans les entraînements à vitesse variable devient
attractif et concurrent de celui des moteurs asynchrone et à courant continu grâce à l’évolution
de la technologie des aimants permanents [5].
La machine synchrone à aimants permanents est fortement pénalisée par l'absence du
couple lors du démarrage. Elle doit être lancée à la vitesse de synchronisme pour fournir un
couple électromagnétique. Généralement, elle est alimentée par un réseau électrique à
fréquence fixe. Pour pallier à ces difficultés, elle doit être munie d'une alimentation à
fréquence variable [6].
Dans ce chapitre, on présentera le principe de fonctionnement et la modélisation d’une
machine synchrone à aimants permanents associée à un convertisseur statique (un onduleur à
MLI).
I.2 Présentation du moteur synchrone à aimants permanents

(MSAP) :
I.2.1 Principe de fonctionnement de la MSAP :
Toute machine électrique dans laquelle la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse
de rotation du champ tournant est appelé machine synchrone. Pour l’obtention d’un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique doit être généré soit par des aimants, soit par
un circuit d’excitation. Cela dit, qu’en mode permanent la position du champ magnétique
rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ceci impose une vitesse de rotation identique entre
le rotor et le champ tournant statorique [7].
Le stator : ou l’induit est la partie fixe de la machine, il se compose de trois enroulements
parcourus par des courants alternatifs décalés de 120° dans l’espace et dans le temps, logés
dans les encoches du circuit magnétique fixe [8].
Le rotor : ou inducteur est la partie mobile de la machine se compose d’aimants permanents.
Ce dernier présente l’avantage d’éliminer les balais et les pertes rotoriques, ainsi que la
nécessité d’une source pour fournir le courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas
contrôler l’amplitude du flux rotorique [9].
Il existe deux types de rotor, ayant pour rôle de générer le champ d’induction
rotorique. Les rotors à pôles lisses et lesrotors à pôles saillants.
Figure I.1 : moteur synchrone à aimants permanents

I.2.2 Hypothèses simplificatrices :
Les phénomènes physiques inhérents au fonctionnement du système peuvent être
partiellement ou totalement pris en compte dans un modèle. Ils découlent plusieurs niveaux
de modélisation liés aux hypothèses simplificatrices associées.
Plus le nombre d’hypothèses est grand, plus simple sera le modèle. Cela permet une étude
et une exploitation plus aisées. Ces simplifications proviennent des propriétés des
machines à courants alternatifs [10].
Dans ce but, on adopte les suppositions suivantes :
 La saturation est négligée, il en résulte que les inductances propres et

mutuelles sont indépendantes des courants qui circulent dans les
différentsenroulements ;
 Les f.m.m. sont réparties sinusoïdalement dans l’entrefer de la machine, il
y a une symétrie par rapport à l’axe magnétique desenroulements ;
 L’effet d’encochage est négligé
 On ne tient pas compte de l’hystérésis et des courants de Foucault dans les
partiesmagnétiques
I.2.3 Avantages et inconvénients de la MSAP :
Comme tout actionneur la MSAP présente des avantages ainsi que des inconvénients
parmi ses avantages on cite :
• Les puissances massiques sont importantes ;
• Grande fiabilité ;
• Une absence de pertes joule au rotor ;
• La possibilité d’atteindre de grandes vitesses.
Comme inconvénients de la MSAP on cite :
• Le prix très élevé des aimants permanents ;
• Interaction magnétique due au changement de structure ;

• Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine [5, 6, 11, 12].
I.2.4 DOMAINES D’APPLICATION DE LA MACHINE SYNCHRONE :
Les moteurs synchrones à aimants sont couramment utilisées dans différentes applications
industrielles dans une gamme de puissance allant d’une certaine de Watts a plusieurs méga
Watts on peut citer [13,14] :
• Les servomoteurs.
• Les systèmes de propulsion des navires.
• Les générateurs éoliens et le compresseur d’un réfrigérateur.
• Les actionneurs électro hydrauliques.
• Les avions électriques.
• La traction électrique.
• Les machines-outils.
• Processus d’automatisation.
• Systèmes de sécurité (portails automatiques des garages par exemple).
• Les ascenseurs.
• Les escaliers roulants.
I.3 Mise en équation de la MSAP en triphasé :

On distingue trois types d’équations qui définissent internement le comportement de la
machine à savoir :
1) - Les équations électriques.
2) - Les équations magnétiques.
3) - Les équations mécaniques.
FigureI.2 : Représentation du MSAP dans le repère triphasé (a,b,c)
I.3.1Equations électriques :
d φa
{
V a=R s I a +
dt
d φb
V b=R s I b + (I.1)
dt
dφ
V c =R s I c + c
dt
L’écriture sous forme matricielle est :

d
[ V sabc ]=Rs [ isabc ] + dt [ φsabc ] (I.2)
Alors :
V a Rs 0 0 i a φ
[ ][
V b = 0 R s 0 ib +
V c 0 0 R s ic
d a
dt φb
φc ][ ] [ ] (I.3)
Avec :
Rs 0 0
[
R s= 0 Rs
0 0 ]
0 : Matrice résistance du stator
Rs
Ou :
[ V sabc ] s = [ V a V b V c ] T : vecteur tension statorique.
[ i sabc ]= [ia ib ic ] T : Vecteur courant statorique.
[ φ sabc ]=[ φ a φb φc ] T : Vecteur flux statorique.
I.3.2Équations magnétiques :
[ φ sabc ]=ls [ i sabc ] + [ φ fabc ] (I.4)

Avec :
[ φ fabc ]=[ φ af φbf φcf ] T : Vecteur flux crée l’aimant à travers l’enroulement statorique.
ls M M
[
ls = M
M
ls
M ]
M : Matrice inductances du stator.
ls
M : L’inductance mutuelle entre les phases du stator.
I.3.3 Équation mécanique :

dΩ
C e −Cr −C f = j (I.5)
dt
C f =f Ω
FigureI.3 :Les différents couples qui agissent sur le rotor

Avec :
J : moment d’inertie.
Ω: vitesse de rotation rotorique de la machine.
C e: Coupleélectromagnétique.
C r: Couple résistant (couple de charge).
f : C’est le coefficient de frottement visqueux.
I.3.4 Transformation triphasé – diphasé :
I.3.4.1Principe de la transformation de Park :
La transformation de Park est définie par la matrice P aux vecteur originaux,[ V abc ], [ i abc ] et
[ φ abc ], la tansformation de Park correspond aux vecteurs [ V dq 0 ],[ i dq 0 ],[ φ dq 0 ].

La transformation de Park est définie par :
[ V abc ]=[ P(θ)] [ V dq 0 ] (I.6)

−1
[ V dq 0 ]= [ P(θ) ] [ V abc ] (I.7)
2π 2π
[ ]
cos ⁡(θ) cos ⁡(θ+
) cos ⁡(θ− )
3 3
2 2π 2π
3 √
[ P(θ)]= −sin ⁡(θ) −sin ⁡(θ+ 3 ) −sin ⁡( θ− 3 )
1 1 1
(I.8)
√2 √2 √2
La matrice inverse de Park :
[ ]
cos ⁡(θ) −sin ⁡(θ)
√2
2 2π 2π 1
−1
√
[ P(θ)] = cos ⁡(θ− ) −sin ⁡(θ− )
3 3
2π
3
2π
√2
1
(I.9)
cos ⁡(θ+ ) −sin ⁡( θ + )

3 3 √2
I.3.4.2Modélisation du MSAP dans le plan de Park :
En appliquant la transformation de Park aux équations électriques de la machine, on peut
exprimer tous les vecteurs dans un repère lié au rotor.
FigureI.4. : La représentation schématique de la machine dans le repère (a,b,c) et (d, q)

Pour passer du système triphasé au biphasé on utilise les relations suivantes :
¿ (I.10)
Alors la forme matricielle de la machine comme suit :
V d Rs + Lds −ω Lq 0 id 0
[ ][
V q = ω Ld
Vf 0
R s+ Lqs
0
0 iq + ωφ f
Rf + L fs i f 0 ][ ] [ ] (I.11)
Ainsi pour la MSAP le modèle suivant est adopté :

V d Rs + Lds −ω Lq i d 0
[ ][
Vq
=
ω Ld
+
R s+ Lqs i q ωφ f ][ ] [ ] (I.12)
En faisant la même procédure de calcul pour les équations magnétiques on aura :

φd =Ld i d + φf
{ φq =Lq i q
(I.13)
φ f : présente le flux des aimants traversant le circuit équivalent direct.
I. 3.4.3 Passage du repère (𝜶, 𝜷) au repère (d, q) :

Le passage des composantes (𝛼, 𝛽) aux composantes (d, q) est donné par une matrice de
rotation exprimée par :
 X dq    R   X  
(I.14)
Avec :
 cos    sin    
 R     sin  
   cos    
[R] : Matrice de passage

,  au (d,q)
I. 3.4.4 Equations électriques d’un enroulement triphasé dans le repère dq :
{¿ (I.15)
Où :
- Vd, Vq sont les grandeurs tension dans le repère rotorique (d, q).
I.3.5 L’équation électromagnétique :
Le couple électromagnétique peut être exprimé par plusieurs expressions, dont on retient la
suivante qui convient à la commande directe, et qui correspond à la forme d’état précédente :
[15]
C e =3/2 P [( Ld −Lq ) i d i q +i q φsf ](I.16)
Si le rotor est lisse (Ld=Lq), cette équation se simplifie en :C e =3/2 P i q φsf
I.4 Différents typesd’alimentation :
La machine synchrone peut être alimenter en tension ou en courant. La source doit être
réversible pour un fonctionnement dans les quatre quadrants (moteur/ générateur dans les
deux sens de rotation).
Les convertisseurs alternatif/continu de l’électronique de puissance, sont utilisés dans des
domaines d’application variés, dont le plus connu est sans doute celui de la variation de
vitesse des machines à courants alternatifs. La forte évolution de cette fonction s’est
appuyée sur le développement des composants à semi-conducteurs entièrement

commandables, puissants, robustes et rapides [10].
I.4.1Alimentation par un commutateur de courant :
Dans le cas d’une alimentation en courant, la commutation peut être naturelle (le
courant doit alors être en avance sur la tension. Pour faciliter ce mode de fonctionnement, la
machine doit être surexcitée). En même temps, la commutation peut être aussi forcée.
Par exemple, au démarrage, les f.e.m. ne sont pas suffisantes pour permettre l’extinction
des thyristors. L’alimentation de la machine doit être adaptée aux caractéristiques de celle-ci.
Ainsi, il sera préféré une alimentation en créneaux de courant dans le cas d’une machine qui,
lorsque deux de ses phases sont alimentées en série par un courant constant, possède une
courbe de couple électromagnétique Ce(qm) de forme trapézoïdale (moteur synchrone à
aimants sans pièces polaires). Cette alimentation minimise les ondulations de couple (la
superposition des courbes de Ce (qm) lors des différentes séquences de fonctionnement donne
une courbe de couple pratiquementconstant).
I.4.2 Alimentation par un onduleur detension :

La commande d’un moteur synchrone peut se faire aussi à partir d’un convertisseur
statique alimenté par une source de tension continue constante. Dans les années 90, le
transistor IGBT a complètement relancé la construction des onduleurs nécessaires à
l’alimentation des moteurs à courant alternatif asynchrones et synchrones. Pour réaliser un
onduleur triphasé classique alimenté par une source de tension continue, et dont le récepteur
est une charge alternative qui se comporte comme une source de courant, on a besoin de 6
interrupteurs bidirectionnels en courant. Cette configuration permet d’imposer aux moteurs
des courants présentant une faible distorsion harmonique et conduit ainsi à l’élaboration des
systèmes d’entraînements à base de moteurs à courant alternatif à hautes performances [10].
I.5 Modélisation de l’onduleur de tension :
L’onduleur triphasé en tension, utilisé se décompose en trois bras. Chaque bras est
connecté à une phase de la machine asynchrone, composé de deux interrupteurs de puissance
en série shuntés en antiparallèle par des diodes de récupération (figure 1.); afin de renvoyer le
courant négatif restitué par la charge
FigureI.5 : Schéma d'un onduleur de tension triphasé alimentant le stator du MSAP.

On définit la fonction de connexion de chaque interrupteur TD Ki (Transistor– Diode)
comme étant une fonction qui décrit l’état ouvert ou fermé de celui-ci tel que:
F Ks = 1 sil ' interrupteur TD Ki est fermé

{ 0 dans lecas contraire
Avec :
K : Le numéro du bras.
i : Le numéro de l’interrupteur.
La commande des interrupteurs d’un bras de l’onduleur doit être complémentaire, c’est à
dire :
F11 =1−F 10
{ F21=1−F 20 ( I .17)
F31=1−F 30
Les différentes tensions composées de cet onduleur s’expriment au moyen des fonctions
de connexion comme suit :
V AB 1 −1 0 F 11
[ ][
V BC = 0
V CA −1 0 1 F31 ][ ]
1 −1 F21 V f (I.18)
Les tensions simples sont liées aux tensions composées par les relations suivantes :
1
V A= (V AB−V CA )
{ 3
1
V B = (V BC −V AB )(I.19)
3
1
V C = (V CA −V Bc )
3
Par conséquent, les tensions simples sont exprimées au moyen des fonctions de connexion
comme suit :
VA F 11
1 2 −1 −1
[][
V B = −1 2 −1 F 21 (I.20)
VC
3
−1 −1 2 F 31 ][ ]
Il reste à déterminer les fonctions logiques F ki. Celles-ci dépendent de la stratégie de
commande de l’onduleur [7].
I.6 Mise sous forme d’équations d’état :

( f )
Considérons (Vd, Vq) et le flux d’excitation comme grandeurs de commande, les
courants statorique (id, iq) comme variable d’état et le couple 𝐶𝑟 comme perturbation. Donc
le modèle non linéaire d’état dans le repère tournant d-q est :
 did   R
 S id   q iq
L  1
0

0 
 dt    
 Ld Ld   Ld
   Vd 
 diq   RS Lq f   1 
 dt  
  iq   id    0 0  Vq 
L L L Lq
   d d q    Cr 
 d   P  P ( Lq  Ld )   1
r
 f
 dt   fiq  id iq  r   0 0  
 J J J   J
(I.21)
-Le schéma fonctionnel de la MSAP est illustré par la figure suivante :
FigureI.6 : modèle de la MSAP
I.7 Résultats de simulation de la MSAP son onduleur :
150 140
120
100
100
50 80
Courant Statorique Iqs [A]
Courant Statorique Ids [A]

60
40
-50 20
-100
-20
-150 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps[s] Temps[s]
60 700
600
40
500
20 400
Couple électromagnétique Cem [N.m]
Vitesse de rotation Ws [tr/min]
300
200
-20 100
-40
-100
-60 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps[s] Temps[s]
Interprétation des résultats :

Les résultats de simulation présents ci-dessus,montrent la réponse des variables fondamentales
de la machine synchrone à aimants permanents à savoir la vitesse Ws, le couple
Electromagnétique Cem et les courants (ld,Iq).
L'allure de la courbe du couple présente au démarrage un pic qui sert à entrainer l'inertie de
la machine pendant le régime transitoire, une fois le régime permanent atteint, le couple
revient à zéro.
Lors de l'application de la charge en t=2, la machine développe un couple

électromagnétique pour compenser cette sollicitation qui explique l'augmentation de couple
dans cette plage qui se traduit par une diminution de la vitesse.
Pour les courants ld et lq au début de démarrage on voit des pics de courant assez important
et cela s’explique par la f.e.m qui est due à une faible vitesse de démarrage, ensuite
ils se stabilisent à leurs valeurs nominales Ws = 100 (rad/sec) après un temps assez court.
Les courbes des courants ld et Iq montre bien qui il existe un couplage entre ces variables
indiquant le caractère non linéaire de la machine.
Cette modélisation montre un fortement couplage entre les deux composantes du courant
et le couple. Il est donc nécessaire de trouver un moyen pour rendre leur contrat indépendant
en vue d'améliorer les performances en régimes dynamiques.
Le schéma fonctionnel de la MSAP avec onduleur est illustré par la figure suivante :
FigureI.7 : modèle de la MSAP avec onduleur
I.6Résultats de simulation de la MSAP avec onduleur :
200 180
160
150
140
100
120
50
100
Courant Statorique Ids [A]

0 80
60
-50
40
-100
20
-150
0
-200 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps[s] Temps[s]
80 700
600
60
500
40
400
Couple électromagnétique Cem [N.m]
20
300
0 200
100
-20
-40
-100
-60 -200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps[s] Temps[s]
200
150
100
50
50
-50
-100
0
-150
-50
-200 1.8 2 2.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps[s]
II.13Interprétation des résultats :

Pour une alimentation par un onduleur on remarque des ondulations qui affectent le
fonctionnement de la machine, ces ondulations sont duesaux harmoniques provenant de la
nature non-linéaire de l’onduleur.
Pendent le régime transitoire, le couple est fortement pulsatoire, présente au démarrage
des valeurs très excessives ce qui implique une très grande demande de courant, le régime
permanent aussi présente des ondulations de couple provoquent un bruit acoustique et des
vibrations.
A partir de t=2sune perturbation de couple de charge est appliquée provoquant une
légère diminution de la vitesse en tant qu’on ne dépasse pas le couple de décrochage. Le
couple électromagnétique rejoint sa valeur pour compenser cette oscillation avec une réponse
quasi instantanée, avant que se stabiliser à la valeur du couple résistant.
II.14Conclusion :
Dans ce chapitre ; on a présenté la machine synchrone à aimantspermanents, ses
différents avantages et ses domaines d’application, puis on a établi sa
descriptionmathématique et sa modélisation, aussi bien, en met en exergue la complexitéet le
nonlinéarité du modèle.
Les résultats de simulation montrent la validité du modèle de la MSAP.Le prochain
chapitresera consacré à la commande DTC classique de la MSAPpar un onduleur à deux
troiset à cinq niveaux
Chapitre II
Commande DTC
classique d’une MSAP
par les onduleurs
multi-niveaux
Chapitre IICommande DTC classique d’une MSAP par les onduleursmultiniveaux
II.1 Introduction :
La commande à vitesse variable des entraînements électriques a bénéficié, ces dernières
années, d'avancées méthodologiques et technologiques significatives La technique de
commande directe du couple est introduite en 1985 par TAKAHASHI.
La commande DTC a été appliquée à la commande de MSAP, via la mise au point de
nouvelles méthodes de commandes, [16]. Dans la commande DTC classique, nous devons
considérer la maîtrise de deux variables d'état de MSAP : le flux statorique et le couple
électromagnétique. La régulation de ces deux variables est réalisée à partir de deux régulateurs
à hystérésis. L'utilisation de ce type de régulateurs suppose l'existence d'une fréquence de
commutation dans le convertisseur variable nécessitant un pas de calcul très faible.
Ensuite, des résultats de simulations du MSAP commandé par DTC et alimenté par un
onduleur de tension, seront présentés et discutés, en absence et en présence d'une boucle de
réglage de vitesse par un correcteur PI [17].
II.2 Principe de la commande directe du couple (DTC) :

Les techniques DTC sont basées sur l'accélération ou la décélération du champ à
l'intérieur de la machine par l’application d’une séquence appropriée à l'onduleur pour générer
une vecteur tension statorique allant vers l'ordre désiré pour augmenter ou diminuer le flux
l’accélérer ou le décélérer. Le choix de la séquence appropriée est orchestré par les régulateurs
à hystérésis dont la fonction première est d'asservir le flux et le couple de la machine.
Pour connaitre l’état électromagnétique du moteur afin de déterminer la commande des
interrupteurs de l’onduleur, il faut disposer d’un modèle approprie de la machine. A partir des
mesures de la tension continue à l’entrée de l’onduleur et des courants statoriques, le modèle
donne à chaque instant [17] :
 Le flux statorique réel de la machine ;
 Le couple réel qu’elle développe ;
 La vitesse de rotation.
Ce type de stratégie se classe dans la catégorie des commandes en amplitude, par

opposition aux lois de commandes en durées plus classiques et basées sur un réglage de la
valeur moyenne du vecteur tension par modulation de largeur d'impulsion (MLI).
A l'origine, les commande DTC étaient fortement basées sur le "sens physique" et sur
une approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux) sur un intervalle
de temps très court (intervalle entre deux commutation)
: Figure II.1 : Schéma structurel d'une commande DTC appliquée à un MSAP
II.3 Caractéristiques générales d’une commande DTC :

 La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes à
hystérésis.
 La commande directe de couple et de flux, à partir de la sélection des vecteurs optimaux
de commutation de l’onduleur.
 La commande indirecte des intensités et tensions du stator de la machine.
 L’obtention des flux et des courants statoriques proches de formes sinusoïdales.
 Une réponse dynamique de la machine très rapide.
 L’existence des oscillations du couple qui dépend, entre autres, des facteurs de la largeur
des bandes des régulateurs à hystérésis.
II.4 Stratégie de commande directe de couple et de flux :

TAKAHASHI a proposé une stratégie de commande de couple et de flux (DTC) qui basée sur
l'algorithme suivant [18] :
 Le domaine temporel est divisé en des périodes de durée Te.
 Pour chaque coupe d'horloge, on mesure les courants de ligne et les tensions par phase de
machine synchrone.
On reconstitue les composantes du vecteur de flux statorique.

 On estime le couple électromagnétique du MSAP, en utilisant l'estimation du flux
statorique et la mesure des courants de lignes.
 On détermine la séquence de fonctionnement de l'onduleur pour commander le flux et le
couple suivant une logique.
II.5 Contrôle de flux et de couple :

II.5.1 Contrôle du flux statorique :
La tension statorique dans un repère (α-β) liés au stator est donnée par l’équation suivante,
[19] :
d⃗φs
V s =Rs . ⃗
⃗ I s+ (II.1)
dt
t
φ s=⃗
⃗ φ so +∫ ( ⃗
V s −R s . ⃗
I s ) dt (II.2)
0
Si la chute de la tension du à la résistance du stator est négligée, le flux statorique dépendra

seulement du vecteur de tension de sortie de l'onduleur, l'expression du flux deviendras
t
φs(t ) ≈ ⃗
⃗ φs ( 0 ) +∫ ⃗
V s . dt (II.3)
0
Pendant une période d’échantillonnage Te, soit un intervalle de temps [0,Te ]. On applique un
vecteur de tension non nul à la machine, on aura l’équation II.4 :
φ s ( K +1 ) ≈ ⃗
⃗ φ s ( K )+ ⃗
V s. T e (II.4)
On encore
φs( Te ) ≈ ⃗
⃗ φs ( 0 ) + ⃗
V s. T e (II.5)
∆ φs ≈ ⃗
⃗ V s .T e V s {⃗
⃗ V0……⃗
V 7} (II.6)
φ s ( K ): Vecteur du flux statorique à l'instant d'échantillonnage k.
⃗
φ s ( K +1 ): Vecteur du flux statorique à l'instant d'échantillonnage k+1.
⃗
∆ φs : La variation du vecteur flux statorique.
⃗
T e : La période d'échantillonnage.
Dans le cas d'une machine synchrone à aimants permanents double étoile, le flux
statorique changera même si on applique des vecteurs de tension nuls, puisque l'aimant tourne
avec le rotor.
Par conséquent, les vecteurs de tension nuls ne sont pas utilisés pour contrôler le flux
statorique. En d'autres termes, 𝜑𝑠 devrait être toujours en mouvement par rapport au flux
rotorique, [20].
Pour une période d'échantillonnage constante, ∆𝜑𝑠est proportionnel au vecteur de
tension appliqué au stator du MSAP
Figure II.2.a : Application d’un vecteur tension Figure II.2.a : Application d’un vecteur tension
statorique qui permet de diminuer le module du statorique qui permet de diminuer le module du
flux statorique. flux statorique.
II.5.1.1 Change de la position du vecteur flux :

Dans le cas d’une machine synchrone à aimants permanents, le flux statorique changera
même si on applique des vecteurs de tension nuls, puisque l’aimant tourne avec le rotor. Par
conséquent les vecteurs de tension nuls ne sont pas utilisés pour contrôler le flux statorique.
En d’autres termes, φ s devrait être toujours en mouvement par rapport au flux rotorique. Pour
une période d’échantillonnage constante,∆ φs est proportionnel au vecteur de tension appliqué
au stator de la MSAP, la figure (II.3) montre l’évolution du vecteur de flux statorique dans le
plan (α, β )
Figure II.3 : Application d’un vecteur tension statorique qui permet de diminuer le module du
flux statorique.
II.5.2 Contrôle du couple statorique :
Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs
des flux statorique et rotorique de la façon suivante [21] :
C e =k ( ⃗
φs×⃗
φ ' r )=k ‖⃗
φs‖‖⃗
φ ' r‖sin ( δ ) (II.7)
P
Tel que : k =
Lq
Avec :
φ s : est le vecteurde flux statorique.
⃗
φ ' r : est le vecteur de flux rotorique ramené au stator.
⃗
δ : est l'angle entre les vecteurs des flux statorique et rotorique.
φ s et ⃗
Le couple dépend donc de l’amplitude des deux vecteurs⃗ φ ' ret de leur position
φ s(à partir de⃗
relative. Si l’on parvient à contrôler parfaitement le flux⃗ V s ) en module et en
φ s , et le couple électromagnétique de façon
position, on peut donc contrôler l’amplitude de⃗
découplée.
II.6 Choix du vecteur tension [22] :

V s dépend de la position de⃗
Le choix du vecteur⃗ φ sdans le référentiel «secteur (S)», de la
φ s , de la variation souhaitée pour le couple, et du sens
variation souhaitée pour le module de⃗
φ s . L’espace d’évolution de⃗
de rotation de⃗ φ s dans « secteur (S) » est décomposé en six zones
φ sse trouve dans
Si, avec i= [1..,6], telle que représentée sur la figure (III-4). Lorsque le flux ⃗
une zone Si, le contrôle du flux et du couple peut être assuré en sélectionnant l’un des huit
vecteurs tension suivants :
φ scroît et Ce croît.
𝑉 i+1 Si est sélectionné alors⃗
φ s croît et Ce décroît.
𝑉 i-1 Si est sélectionné alors ⃗
φ s décroît et Ce croît.
𝑉 i+2 Si est sélectionné alors⃗
φ s décroît et Ce décroît.
𝑉 i-2 Si est sélectionné alors⃗
φ sest arrêtée, d’où une décroissance
 Si𝑉 0, ou𝑉 7 sont sélectionnés, alors la rotation du flux⃗
φ s reste inchangée.
du couple alors que le module de flux⃗
Le niveau d’efficacité des vecteurs tensions appliquée dépend également de la position
du vecteur flux dans la zone Si. En effet, en début de zone, les vecteurs 𝑉 i+1 et𝑉 i-2 sont
φ s d’où une évolution lente de l’amplitude du flux⃗
perpendiculaires à⃗ φ s, alors qu’en fin de
zone, l’évolution est inverse. Avec les vecteurs𝑉 i-1 et𝑉 i+2, il correspond une évolution lente
φ s en début de zone, alors qu’en fin de zone c’est le
du couple et rapide de l’amplitude de⃗
contraire. Quel que soit le sens d’évolution du couple ou du flux dans la zone Si, les deux
vecteurs𝑉 i et𝑉 i+3 ne sont jamais utilisés. En effet ceux-ci ont la « composante de flux » la
φ s) mais l’effet sur le couple lui, dépend de la position de ⃗
plus forte (évolution très rapide de⃗ φs
dans la zone, avec un effet nul en milieu de zone.
Le vecteur de tension à la sortie de l’onduleur est déduit des écarts de couple et de flux
φ s.
estimés par rapport à leur référence, ainsi que de la position du vecteur⃗
Un estimateur du flux en module et en position ainsi qu’un estimateur du couple sont
donc nécessaires.
Figure II.4 : Choix du vecteur tension.
II.7 Estimation du Flux et du Couple :

Les principes de la DTC ont été décrits dans leur ensemble. Cependant, les consignes d'entrée
du système de contrôle sont le couple et l'amplitude du flux statorique. Les performances du
système de contrôle dépendent de la précision dans l'estimation de ces valeurs
II.7.1 Estimation du flux statorique [23] :
L’estimation du flux peut être réalisée à partir des mesures des grandeurs statoriques du
courant et de la tension de la machine.
φ s=⃗
⃗ φ sα + j⃗
φsβ (II.8)
φs
A partir du système d’´équation (II.8)), les deux composantes α et β du vecteur flux ⃗
s’´écrivent :
t
{φsα =∫ ( V sα−R s .i αs ) dt
0
t
φ sβ =∫ ( V sβ−R s . i βs ) dt
0
(II.9)
Les tensions Vsα et Vsβ sont déterminées à partir des commandes (Sa, Sb, Sc), de la
mesure de la tension Uc et en appliquant la transformée de Concordia :
V
⃗s =⃗V sα + j ⃗
V sβ (II.10)
2 1
√
{V sα =
3
. E (S a− ( S b−S c ) )
√ 1
2
V sβ = . E . ( S b−S c )
2
(II.11)
De même les courants Isα et Isβ sont obtenus à partir de la mesure des courants réels isa, isb et
isc, (isa+ isb+isc =0) et par application de la transformation de Concordia :
I s=I sα + j I sβ
⃗ (II.12)
2
I sα=
1
√ .i
3 sa
(II.13)
√
I sβ = . E . ( i sb −i sc )
2
Le module du flux statorique s’écrit :

φ s=√ φ sα2 +φ sβ 2 (II.14)
La zone Ni dans laquelle se situe le vecteur𝜙 s est déterminée à partir des composantes φ sα
et φ sβ.L’angle θ entre le référentiel (,) est le vecteur𝜙 s est égal à :
φ sβ
θ s=arctg (II.15)
φ sα
II.7.2. Estimation du couple électromagnétique :

Le couple électromagnétique peut se mettre sous la forme suivante [24] :
C em= p ( i βs φ αs−i αs φβs ) (II.16)
A partir de cette équation, on remarque l'estimateur du couple utilise seulement des
grandeurs statoriques, flux φ αs et φ βs et courants statorique i αs eti βs .
II.8 Fonctionnement et séquences d’un onduleur de tension

triphasé :
Dans le plan complexe constitué des axes (α, β), le vecteur de tension complexe
représentant l’état d’un onduleur de tension triphasé ne peut avoir que huit positions distinctes
du fait que chacun des trois bras de l’onduleur ne peut avoir que deux états possibles. Le
vecteur de tension complexe est ainsi défini par la transformation suivante, [3] :
2π 4π
V s =V s ∝ + jV sβ =
⃗ 2
3√ [ j
V a−V b e 3 −V c e
j
3
] (II.17)
V a , V b ,V c : est le vecteur de tensions simple à la sortie de l’onduleur.
L’état des interrupteurs, supposés parfaits, est représenté par trois grandeurs booléennes de
commande.
F i( j=1,2,3)
Telle que :
F i=1Si l’interrupteur du haut est fermé et du bas est ouvert.
F i=0Si l’interrupteur du haut est ouvert et celui de bas est fermé.
Les tensions d'alimentationV a,V b et V c sont estimées en fonction de la tension continu
E et des états de commutation des bras de l’onduleur ( Sa , S b , S c). Donc les tensions
d'alimentations de laMSAP sont déterminées comme suit :
E
V a = (2 Sa −S b−Sc )
{ E
E
3
3
V b = (−S a +2 S b−Sc )
V c = (−2 S a−S b +2 S c )
3
(II.18)
Par conséquent, en utilisant les variables logiques représentant l’état des interrupteurs,
la vectrice tension peut s’écrire sous la forme:
2π 4π
⃗ 2
3 √ [ j
V s = E S a−Sb e 3 −Sc e
j
3
] (II.19)
Avec :
E : Tension du bus continu.
( Sa , Sb , Sc ) : Etats de commutation de bras de l'onduleur. La table de vérité de la
commande peut être résumée dans le tableau suivant :
Vecteur Sa Sb Sc Va Vb Vc Vs
V0 0 0 0 0 0 0 0
V1 1 0 0 2E −E −E 2
V2 1 1 0
3
E
3
E
3
−2 E 2
√ 3
E
(j )
π
V3 0 1 0 −E
3 3
2E −E
3 √ 3
2
E.e 3
(j
2π
√
)
3 3 3 E.e 3
3
V4 0 1 1 −2 E E E 2
V5 0 0 1 −E
3
−E
3 3
2E
√ 2
3
E . e( j π )
(j
4π
√
)
3 3 3 E.e 3
3
V6 1 0 1 E −2 E E 2 (j
5π
√
)
3 3 3 E.e 3
3
V7 1 1 1 0 0 0 0
Tableau II.1 : Table de vérité d'un onduleur triphasé.

La figure (II.5) montre la représentation dans le plan complexe des huit positions du vecteur
dont deux correspondent au vecteur nul, générés par un onduleur de tension à deux niveaux.
Figure II.5 : Représentation vectorielle de l’onduleur de tension à deux niveaux.
II.9 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC :

II.9.1 Correcteur du Flux :
φ sdans une couronne circulaire comme le
Son but est de maintenir l'extrémité du vecteur ⃗
φ s,
montre la figure II.6 La sortie du correcteur doit indiquer le sens d’évolution du module de⃗
afin de sélectionner la vectrice tension correspondant.
Pour cela un simple correcteur à hystérésis à deux niveaux convient parfaitement, et
permet de plus d'obtenir de très bonnes performances dynamiques. La sortie du correcteur,
représentée par une variable booléenne k f indique directement si l'amplitude du flux doit être
augmentée (k f =1 ) ou diminuée ( k f =0) (de façon à maintenir)
|ε f||φsref −φ s|≤ ∆ φ s, avec ¿ + la consigne de flux et la largeur∆ φs d'hystérésis du
correcteur
Figure II.6 : Correcteur du flux à hystérésis et sélection des vectrices tensions

correspondantes
Ce comparateur est modélisé par l’algorithme suivant :
si ∆ φs > ε f alors c flx =1
{
∆ φs
si 0 ≤ ∆ φs ≤ ε f et >0 alors c flx =0
dt
∆ φs
si 0 ≤ ∆ φ s ≤ ε f et < 0 alors c flx =1
dt
si ∆ φs ←ε f alors c flx =0
II.9.2 Correcteur du Couple à Deux Niveaux :

φ s. N’autorise le
Ce correcteur est identique à celui utilisé pour le contrôle du module de⃗
contrôle du couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls les vecteurs . 𝑉 i+1 et 𝑉 i+2,
φ s. Par conséquent, la diminution du couple
peuvent être sélectionnés pour faire évoluer le flux⃗
est uniquement réalisée par la sélection des vecteurs nuls [25].
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est nécessaire de
croiser deux phases de la machine. Cependant ce correcteur est plus simple à implanter. De
plus en sélectionnant correctement les vecteurs nuls suivant les zones de secteur, on s'aperçoit
que
Pour chaque zone secteur, il y a un bras de l'onduleur qui ne commute jamais, et permet
ainsi de diminuer la fréquence moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les
pertes par commutation au niveau de l'onduleur [26]
II.9.3 Correcteur du Couple à Trois Niveaux :

l permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou
k c. Indique
négatif. La sortie du correcteur, représentée par la variable booléenne67⃗
k c =1 ) pour une
directement si l'amplitude du couple doit être augmentée en valeur absolue ( ⃗
k c =−1) pour une consigne négative ou diminuée( ⃗
consigne positive et (⃗ k c =0)
(a) (b)
Figure II.7 : Correcteuràhystérésisducouple:(a)àdeuxniveaux,(b)àTroisniveaux.
Le correcteur à trois niveaux permet de fonctionner dans les quatre quadrants sans
intervention sur la structure.
Ce correcteur est modélisé par l’algorithme suivant :
si ∆ Ce >ε C alors ccpl=1

e
{
∆ Ce
si 0 ≤ ∆ Ce ≤ ε C et >0 alors ccpl=0
e
dt
∆ Ce
si 0 ≤ ∆ Ce ≤ ε C et < 0 alors ccpl=1
e
dt
si ∆ Ce ←ε C alors ccpl=−1
e
∆C e
si 0 ≥ ∆ Ce ≥ ε C et >0 alors ccpl=0
e
dt
∆C e
s i 0 ≥ ∆ Ce ≥ ε C et < 0 alors ccpl=−1
e
dt
II.10Elaboration des tables de commutationde la DTC-onduleur

deux niveaux :
II.10.1 Table de commutation de la DTC à deux niveaux :
D’Après le principe de la DTC, la sélection adéquate du vecteur tension, à chaque période
d’échantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux dans les limites des deux bandes
à hystérésis.
En particulier la sélection est effectuée sur la base de l’erreur instantanée du flux et du
couple. En considérant le vecteur flux Φ̅𝑠 dans le référentiel statorique divisé en six secteurs,
les vecteurs : 𝑉𝑖 ; 𝑉𝑖−1; 𝑉𝑖+1peuvent être sélectionnés pour augmenter son amplitude.
Inversement la 𝜀𝑐𝑒 -∆ce 0 1 -1 Ccpl ∆ce décroissance de Φ̅ 𝑠 peut être obtenue par la sélection
des vecteurs: 𝑉𝑖+2; 𝑉𝑖−2; 𝑉𝑖+3, le vecteur nul n’affecte pratiquement pas le vecteur flux
statorique, à l’exception d’un petit affaiblissement due à la chute de tension statorique [27]
Le tableau (II.2) résume l’action combinée de chaque configuration sur le flux statorique et
le couple électromagnétique
Augmentation Diminution
φs V i V i+1 V i−1 V i+ 2 V i−2 V i +3
C em V i+ 2 V i+1 V i−2 V i −1
Tableau II.2 : Table de commutation généralisée
Les tableaux ci-dessous résument, de façon générale, les séquences de tension actives à
appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique et le couple
électromagnétique en fonction du secteur
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

φs↗ V 6 V 1V 2 V 1V 2V 3 V 2 V 3V 4 V3V4V5 V4V5V6 V 5 V 6V 1
φs↘ V3V4V5 V4V5V6 V 5 V 6V 1 V 6 V 1V 2 V 1V 2V 3 V 2 V 3V 4
Tableau II.3 : Table de commutation du flux
N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6
C em ↗ V2V3 V3V4 V4V5 V5V6 V6V1 V 1V 2
C em ↘ V5V6 V6V1 V 1V 2 V2V3 V3V4 V4V5
Tableau II.4 : Table de commutation du couple.

Finalement, la comparaison des deux tables de commutation permet la synthèse finale
d’une seule table de commutation, cette dernière peut être divisée en deux autres tables, la
deuxième avec vecteurs tension nuls et la première avec vecteurs tension actives (non nuls) :
Flux couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6 correcteur
C cpl=1 V3 V4 V5 V6 V1 V2
2 niveaux
C flx=0
C cpl=−1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 3 niveaux
2 niveaux
C flx=1
C cpl=−1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 3niveaux
Tableau II.5 : Table de contrôle du flux et du couple avec les vecteurs de tension
actif.
Flux couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6 correcteur
2 niveaux
C flx=0 C cpl=1 V0 V7 V0 V7 V0 V7
2 niveaux
C flx=1 C cpl=0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Tableau II.6 : Table de contrôle du flux et du couple avec les vecteurs de tensions nuls.
II.11 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à deux
niveaux :
la structure générale du contrôle direct du couple d'une machine synchrone à aimant
permanent alimentée par un onduleur à deux niveaux de tension est représentée sur la figure
(II.8).. A chaque période d'échantillonnage Te on fait une estimation du flux statorique et du
couple électromagnétique à partir de la mesure des courants statoriques et de la connaissance
du vecteur tension imposé. La vitesse de rotation est mesurée par le capteur, comparée avec
une référence, l'erreur de cette comparaison passe par un régulateur de type PI pour construire
la référence du couple.
Figure II.8 : Schéma Structure globale DTC avec un onduleur à deux niveaux.
II.12 Résultats de simulation:
Les paramètres de la machine utilisée dans les simulations :
-La vitesse de référence est fixée n .

N *  N  100rad / s
-Un couple de charge Cr=5N /m est appliqué à l’instant t=0.3 s.
-le flux de référence est pris égale à :   0.3Wb .
*
Couple électromagnétique [N.m]
10
-10
ce
cref
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Temps[s]
8 6
6
4
4
2
2
0
0
-2 -2
0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.58 0.59 0.6 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65
Temps[s] Temps[s]
(a)
150 0.32
0.3
100
0.28
50 0.26
Amplitude du flux modphi [Wb]
Vitesse de rotation W [tr/min]
0.24
0.22
-50 0.2
0.18
-100
0.16
-150 0.14
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(b) (c)
6 0.4
flux alpha
flux beta
5.5
0.3
0.2
4.5
0.1
4
Composants de flux [Wb]

Secteur n
3.5 0
3
-0.1
2.5
-0.2
-0.3
1.5
1 -0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps[s] Temps[s]
(d) (e)
0.4
25
0.3
20
15
0.2
10
0.1
5
Courant Statorique Ibeta [A]
Flux s beta [Wb]
0
0 30
20
-0.1 -5
10
-10 0
-0.2
-10
-15
-20
-0.3
-20
-30
0.35 0.4 0.45
-0.4 -25
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Flux s alpha [Wb] Temps[s]
(f) (h)
FFT analysis
Fundamental (47.7Hz) = 23.52 , THD= 4.63%

0.4
0.35
0.3
0.25
Mag (% of Fundamental)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequency (Hz)
(g :THD)
Figure II.9:Les résultats de commande DTC classique par onduleur deux niveaux
II.13 Les onduleurs multi niveaux :
Les onduleurs multi niveaux permettent d’augmenter le niveau de la tension de
sortie des convertisseurs statiques au-delà des limites des semi-conducteurs. Pour les
réaliser ou doit disposer de plusieurs sources de tension continue obtenu à l’aide d’un
diviseur capacitif des tensions [28]. Il y a plusieurs configurations d’onduleurs multi-
niveaux (l’onduleur à trois niveaux, l’onduleur à cinq niveaux,…). Cette nouvelle
configuration d’onduleurs garantie des tensions égales aux bornes des semi-conducteurs
et un contenu harmonique de la tension de sortie plus réduit que celui du convertisseur à
deux niveaux[29].
La Figure II.10 montre un diagramme schématique d’un seul bras d’onduleurs de
différents niveaux dont l’action du semi-conducteur est représentée par un interrupteur
idéal ayant plusieurspositions.
Figure II.10 : Bras d’une phase d’un onduleur de tension. (a). Deux niveaux. (b).
.Trois niveaux. (c).m niveaux
II.13.1 Différentes topologie des onduleurs multi-niveaux Par définition :
L’onduleur de tension multi-niveaux possède trois ou plusieurs niveaux. L’objectif de
cette partie est de donner un aperçu général des trois topologies de base des onduleurs multi-
niveaux [30] :
 La topologie à diode de bouclage
 La topologie à condensateur flottant
 La topologie en cascade La figure (II.11) suivante montre les différentes topologies de basse
des onduleurs multi-niveaux :
Figure II.11 : Les différentes topologies des onduleurs multi niveaux.
II.13.2 Onduleur multi niveaux a diode de flottante :

La structure de ce type d'onduleurs est la plus utilisée. On associe à chaque phase des
diodes appelées diodes flottantes, qui sert à appliquer les différents niveaux de tension de la
source continue. Par rapport à l'onduleur à capacités flottantes, on n’a pas besoin d'utiliser des
capacités pour chaque phase, ce qui élimine les risques des résonances parasites. Néanmoins,
Il se pose le problème d'équilibrage des tensions aux bornes des capacités de source continue.
La résolution de ce problème est plus simple dans le cas de l'onduleur à diodes flottantes par
rapport au cas de l’onduleur à capacités flottantes, vu le nombre réduit des capacités utilisées.
A la suite de ce travail, on se limite à l'étude de l'onduleur multi-niveaux à diodes
flottantes[31].
II.13.3 Avantages et inconvénients : [33]
Les topologies NPC présentent plusieurs avantages dont quelques-un sont énumères ci-
dessous :
 Toutes les phases partagent le même bus continu. 
La méthode de contrôle est relativement simple.
 N’utilise pas des transformateurs.
La forme d’onde à trois niveaux résultante a une meilleure qualité spectrale par rapport à
celle d’un onduleur triphasé classique, ce qui rend les filtres passifs peu volumineux, voire
inexistants ;
 Elle repousse vers des fréquences élevées les harmoniques de la tension de sortie, ce qui
facilite leur filtrage ;
Par contre l'inconvénient de cette structure est :
Lors que le nombre de niveaux est supérieur à trois, l’équilibre des tensions aux bornes des
condensateurs dévient complexe, car il est intimé lié au facteur de puissance de la charge et à
l’indice de modulation.
L’exigence des diodes sa fréquence de commutation s'élevée et qui doivent supporter le
courant maximale circulent dans le circuit.
L’inégalité des tensions inverses supportées par les diodes.
Le nombre de diodes devient excessivement élevé avec l’augmentation du nombre de
niveaux.
II.13.4 Onduleurdetensionatroisniveauxde typeNPC :

II.13.4.1 Structure générale de l'onduleur à troisniveaux :
La structure de l’onduleur à trois niveaux à diodes flottantes est représentée sur la
(Figure II.12). Ce dernier se compose de trois bras symétriques constitué chacun de (4)
interrupteurs bidirectionnels en série, Ces interrupteurs ne doivent pas être ouverts ou fermés
simultanément, afin d'éviter le court-circuit de la source continue de l’entrée de l’onduleur, ou
l'ouverture du circuit inductif de sa charge. Chaque interrupteur est composé d’un semi-
conducteur bicommandable Sij (i=1,...4 et j=1,2 ou3) et d’une diode montée en antiparallèle.
Le nombre des diodes flottantes est (2) par bras (D 1j, D2j) assurent l'application des différents
niveaux de tension à la sortie de chaque bras (3). Chaque bras est relié à une alimentation
v dc
continue de force électromotrice¿ ¿) ces deux générateurs sont égaux (uc 1=u c2= )
2
Cet onduleur est dit à trois niveaux car il délivre trois niveaux de tension par bras (
v dc −v dc
,0, ¿[33] .
2 2
id1
S11 S12 S13
uc1
D11 D12 D13
S 21 S22 S23
ic1
+
Vdc
o
id2
Va Vb Vc
S31 S32 S33

uc2 D21 D22
ic2
S41 S42 S43
id3
Figure II.12 : Onduleur à trois niveaux à diodes flottantes.

II.13.4.2 Fonction de commutation :
Les commutations établies par les interrupteurs, supposés idéaux, sont décrites par une
fonction de connexion. Cette dernière décrit leurs états ouvert ou fermé. Chaque interrupteur
Sij S est associé à une fonction de connexion F ij tel que :
F ij= 1 si Sij est fermé

{0 si Sij est ouvert
Avec j 1, 2,3 : Indicateur de phase, i 1,2 : Numéro de l’interrupteur du bras j.

II.13.4.3 Commande complémentaire des interrupteurs :
Sachant que la fermeture où l’ouverture simultanée des deux interrupteurs du même bras
conduit au risque de destruction du condensateur et des composants semi-conducteurs soit par
surintensité soit par surtension, il est indispensable de réaliser une commande complémentaire
entre les deux interrupteurs Si 1 et Si 2. Ce qui conduit à la relation logique suivante :
F 2 j=1−F 1 j , j=1−3
Figure II.13 : Les trois états d'un bras de l'onduleur à trois niveaux.
Figure II.13 : Etats d'un bras del'onduleur trois niveaux.
II.13.4.4Etats d'un bras del'onduleur :
Pendant le fonctionnement de cet onduleur, chaque bras de l'onduleur a trois

états possibles (Fig. II.13)
Etat 2 {1100} : Les deux interrupteurs du haut S1s et S2s sont fermés, tandis que les deux
interrupteurs du bas S3set S4s sont ouverts.
v dc
La tension de sortie par rapport au neutre dela source(o)estv s 0=
2
Etat 1 {0110} : Les deux interrupteurs du milieu S2j et S3j sont fermés, tandis que
les deux interrupteurs des extrémités S1j et S4j sont ouverts.
La tension de sortie par rapport au neutre dela source (o) est v s 0=0
Etat 0 {0011} : Les deux interrupteurs du bas S3j et S4j sont fermés, tandis que les deux
interrupteurs du haut S1j et S2j sont ouverts. La tension de sortie par rapport au neutre de la
v dc
source (o) estv s 0=
2
La correspondance entre les états du bras, les états des interrupteurs et la tension de
sortie est résumée au tableau (ІI.7).
On définit pour chaque bras (j) trois fonctions de connections, correspondantes au trois états
dubras:
F c1 j=S 1 j . S 2 j
{ F c2 j=S 2 j . S 3 j j=1,2,3
Fc 3 j =S 3 j . S 4 j
(II.20)
Etat des interrupteurs du bras

Etat du Tension
S S2x S S
bras de sortie
1x 3x 4x
Vx0
2 1 1 0 0 Vdc/
2
1 0 1 1 0 0
0 0 0 1 1 -
Vdc/
2
Tableau II.7 Etats d'un bras de l'onduleur à trois niveaux (j =1, 2 ou 3)
II.13.4.5Vecteur tension desortie :

Les tensions simples entre les bornes du moteur et le point milieu sont données comme suit :
V A 0=V A −V 0
{V B 0=V B−V 0 (II.21)

V C 0=V C −V 0
Les tensions de sortie de l’onduleur triphasé à trois niveaux par rapport au point milieu «o» en
v dc
fonction de l’état des interrupteurs s’exprime comme suit : (on supposeuc 1=u c2= )
2
¿ (II.22)
On constate d'après le système (III.22), que l'onduleur de tension à trois niveaux est équivalent
à deux onduleurs à deux niveaux en série.
F C 11=S11 S21 F C 12=S 12 S22 F C 13 =S 13 S23
{ { {
FC 21=S21 S 31 F C 22=S 22 S33 F C 23 =S 23 S34
FC 31=S31 S 41 F C 32=S 32 S42 F C33=S 33 S44
II.13.4.6Vecteur tension deréférence :
Toujours de la même manière et à partir des tensions de référence

triphasées, on définit le vecteur de tension de référence. Le tableau (II.8)
représente les différents états de l’onduleur et les composantes du vecteur de
tension de sortie correspondant à chaque état [34].
Etat de l’onduleur V∝ Vβ
V 0[000], V 7 [111], V 14 [222] 0 0
V 0[100] 211 1/2 E 0
200 E 0
210 1/4 E √ 3/4 E
221, 110 1/2 E √ 3/2 E
220 3/ 4 E √ 3/4 E
120 0 √ 3/2 E
121, 010 −1/ 4 E √ 3/4 E
020 −1/2 E √ 3/2 E
021 −3/ 4 E √ 3/4 E
122, 011 −1/2 E 0
022 −E 0
012 −3/ 4 E −√ 3/4 E
112, 001 −1/ 4 E −√ 3/4 E
002 −1/2 E −√ 3/2 E
102 0 −√ 3/2 E
212, 101 1/4 E −√ 3/4 E
202 1/2 E −√ 3/2 E
201 3/ 4 E −√ 3/4 E
Tableau II.8 : Les différents états de l’onduleur trois niveaux et les composantes Vα et Vþ du
vecteur de tension
La table montre qu’il y a 27 états de commutation pour l’onduleur. Selon ces états, on aura 19
vecteurs de tension Vc différents en module.
II.13.4.7 Diagrammevectoriel :
L’ensemble des vecteurs de tensions délivrées par un onduleur à trois niveaux ainsi que les
séquences de niveaux de phase correspondantes sont représentées dans la figure (II.14)
Figure II.14 :Vecteur de tension fournit par l’onduleur de tension à trois niveaux
.de type NPC
Le tableau ci-dessous montre le classement des vecteurs tensions dans trois groupes
suivant :
Vecteu
rs V0[0 0 0] V7[1 1 1] V14[2 2 2]
tensi
on
null
es
Vecteurs V1[1 0 V2[1 1 V3[0 1 V4[0 1 V5[0 0 V6[1 0

tension de 0] 0] 0] 1] 1] 1]
1erhexagon V8[0 2 V9[0 0 V10[2 0 V11[2 0 V12[2 2 V13[0 2
e 2] 2] 2] 0] 0] 0]
Vecteurs V15[1 2 V16[1 1 V17[2 1 V18[2 1 V19[2 2 V20[1 2

tension de 2] 2] 2] 1] 1] 1]
2emhexagon V21[1 0 V22[0 1 V23[2 1 V24[2 0 V25[0 2 V26[1 2
e 2] 2] 0] 1] 1] 0]
Tableau II.9 : Groupe des vecteurs de tension de l’onduleur NPC à trois niveaux
II.13.5 Elaboration de la table de commutation de la DTC-onduleur trois

niveaux :
II.13.5.1 Table de commutation de la DTC à trois niveaux :
Secteur
C flx C cpl 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
+2 V 21 V 16 V 22 V 17 V 23 V 18 V 24 V 19 V 25 V 20 V 26 V 15
+1 V 21 V2 V 22 V3 V 23 V4 V 24 V5 V 25 V6 V 26 V1
+1 0 Vecteur nul
-1 V 26 V1 V 21 V2 V 22 V3 V 23 V4 V 24 V5 V 25 V6
-2 V 26 V 15 V 21 V 16 V 22 V 17 V 23 V 18 V 24 V 19 V 25 V 20
+2 V 17 V 23 V 18 V 24 V 19 V 25 V 20 V 26 V 15 V 21 V 16 V 22
+1 V3 V 23 V4 V 24 V5 V 25 V6 V 26 V1 V 21 V2 V 22
0 Vecteur nul
-1
-1 V5 V 25 V6 V 26 V1 V 21 V2 V 22 V3 V 23 V4 V 24
-2 V 19 V 25 V 20 V 26 V 15 V 21 V 16 V 22 V 17 V 23 V 18 V 24
+2 V 22 V 17 V 23 V 18 V 24 V 19 V 25 V 20 V 26 V 15 V 21 V 16
+1 V 22 V3 V 23 V4 V 24 V5 V 25 V6 V 26 V1 V 21 V2
0 Vecteur nul
0
-1 V 25 V 6 V 26 V 1 V 21 V 2 V 22 V 3 V 23 V 4 V 24 V 25
-2 V 25 V 20 V 26 V 15 V 21 V 16 V 22 V 17 V 23 V 18 V 24 V 19
Tableau II.10 :Table de commutation de la DTC à trois niveaux
I. II.13.5.2 Comparateur du flux et du couple de la DTCà trois niveaux :
A)- Comparateur du flux :
Le comparateur à hystérésis à trois niveaux contient double bande dans l'intervalle [1,-1], la partie
positif de l'intervalle [1,0] situé dans le premier quadrant et partie négatif de l'intervalle [1,0] situé dans
le troisième quadrant. Les sorties de comparateur sont :
 1 : correspond à une augmentation du flux.
 0 : correspond au maintien de flux.
 -1 : correspond à une diminution du flux.
CCpl
-ΔCem2 -ΔCem1 0 e
ΔCem1 ΔCem2
-1
-2
(B) : Comparateur à hystérésis à cinq-niveau (A) : Comparateur à hystérésis à trois-niveaux.
Figure II.15 : Comparateur à hystérésis à trois niveaux.
Le comparateur du flux est modélisé par l’algorithme suivant :
si ∆ φ s> ε φ alorsC flx =1

s1
{
d ∆ φs
si 0 ≤ ∆ φs ≤ ε φ et >0 alors C flx=0
s1
dt
d ∆ φs
si 0 ≤ ∆C e ≤ ε φ et <0 alorsC flx =1
s1
dt
si ∆C e ←ε φ alorsC flx =−1
s1
d ∆ φs
si−ε φ ≤ ∆ φ se < ε φ et >0 alors C flx =0
s1 s1
dt
d ∆ φs
si−ε φ ≤ ∆ φs < ε C et <0 alors C flx =−1
s1 e
dt
B)-Comparateur du couple :
Le comparateur à hystérésis àcinq niveaux contient double bande dans l'intervalle [2,-2],
la partie positif de l'intervalle [2,0] situé dans le premier quadrant et partie négatif
de l'intervalle [-2,0] situé dans le troisième quadrant. Les sorties de comparateur sont :
 (-2) grandeur fortement diminuer

 (-1) grandeur diminué
 (0) maintenir
 (+1) grandeur augmenté
 (+2) grandeur fortement augmenter
Le correcteur du couple est défini par l’algorithme suivant :
 SiCe  Ce 2 Alors K c  2

 d Ce
Si   Ce1  Ce   Ce 2 et 0 Alors K c  1
 dt
 d Ce
 Si   Ce1  Ce   Ce 2 et 0 Alors K c  2
 dt
 d Ce
 Si 0  Ce   Ce1 et 0 Alors K c  0
 dt
 d Ce
 Si 0  Ce   Ce1 et 0 Alors K c  1
 dt

 Si    C  0et d Ce  0 Alors K c  1
 Ce1 e
dt
 d Ce
 Si   Ce1  Ce  0et 0 Alors K c  0
 dt
 d Ce
 Si   Ce 2  Ce   Ce1 et 0 Alors K c  2
 dt
 d Ce
Si   Ce 2  Ce2021
 UnivM’sila_ELM   Ce1 et 0 Alors K c  1 45
 dt
 SiCe   Ce 2 Alors K c  2
II.13.6 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à trois

niveaux :
La structure complète de cette commande, est représentée sur la figure (II-16)
Figure II- 16 : Structure globale de la DTC classique avec onduleur à trois niveaux.
II.13.7 Résultats de simulation:
15
10
5
Couple électromagnétique Ce [N.m]
8
-5
-10 4
-15 0
-2
0.15 0.2 0.25
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s]
(a)
150
0.32
100 0.3
0.28
50
0.26
0.24
0 105
100 0.22
-50 95
0.2
90
0.18 0.2 0.22 0.24 0.18
-100
0.16
-150 0.14
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s]
Temps[s]
(b) (c)
30
30
20
20
10 10
0
Courant Statorique Ialpha [A]
40
-10
-10
20
-20
-20
-30
-20
-40
-40 -30
0.4 0.44
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s]
Temps[s]
(d) (e)
0.4
0.3
0.2
0.1
Flux s beta [Wb]

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flux s alpha [Wb]
(f)
FFT analysis
Fundamental (15.9Hz) = 23.53 , THD= 1.96%
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequency (Hz)
(g ;THD)
1000 12
800
10
600
400
8
200
tension Vabc [V]
Secteur n
0 6
-200
4
-400
-600
2
-800
-1000 0
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(h) (i)
Figure II.17:Les résultats de la commande DTC classique par onduleur trois niveaux
II.13.8 Onduleur de tension a cinq niveaux de typeNPC :
II.13.8.1 Structure de l'onduleur à cinq niveaux :
L’onduleur triphasé à cinq niveaux étudié est constitué de trois bras et quatre sources
de tension continue. Chaque bras comporte huit interrupteurs, plus deux diodes. Chaque
interrupteur est composé d’un transistor et une diode montés en tète bèche. La figure II-18
donne une représentation schématique d’un bras de cet onduleur.[35].
S11 S12 S13

Vdc
/2
S21 S22 S23
S31 S32 S33

Vdc
/4
S41 S42 S43
Vdc
S51 S52 S53

-
Vdc
S61 S62 S63
S71 S72 S73

-
Vdc
S81 S82 S83
Figure II.18 : Onduleur à cinq niveaux à structure NPC alimente un MSAP.

II.13.8.2 Configurations d’un bras de l’onduleur NPC à cinq niveaux :
Une analyse topologique d’un bras montre cinq configurations possibles, pour définir les
séquences de fonctionnements de cet onduleur, définissant d’abord les différents états que
peut prendre la tension simple (la tension entre le bras de l’onduleur et le point milieu fictif),
par exemple. La tension simple Vao est définie par l’état de huit quadruplet qui peuvent être
transistor, un GTO ou bien un IGBT ou autre avec une diode en antiparallèle. Les états
possibles d’un seul bras d’interrupteurs est de 25 =32 états que l’on peut représenter par un
quadruplet de 0 et 1. Seules les cinq états suivantes sont possibles.[36]
: II.13.8.2.1 Premier configuration {11110000}
Ka1, Ka2, Ka3 et Ka4 sont passants et Ka5, Ka6, Ka7 et Ka8 sont bloqués figure II-19-a, la
valeur de tension simple Vao est donnée par l’équation suivante :
Vao = +E/2 (II-23)
La tension inverse appliquée aux bornes des interrupteurs bloqués est
Vka5 = Vka6 = Vka7 = Vka8 = +E/4 (II-24)
Figure II-19-a : 1 ère configuration du 1er bras

II.13.8.2.2 Deuxième configuration {01111000} :
Ka2, Ka3, Ka4 et Ka5 sont passants et Ka6, Ka7, Ka8 et Ka1 sont bloqués figure II-19-b, la
Vao = +E/4 (II-25)
La tension inverse appliquée aux bornes des interrupteurs bloqués est :
Figure II-19-b : 2 ème configuration du 1er bras
II.13.8.2.3troisième configuration {00111100} :
Ka3, Ka4, Ka5 et Ka6 sont passants et Ka7, Ka8, Ka1 et Ka2 sont bloqués figure II-19-c, la
Vao = 0 (II-27)
Figure II-19-c :3 ème configuration du 1er bras

II.13.8.2.4 Quatrième configuration {00011110} :
Ka4, Ka5, Ka6 et Ka7 sont passants et Ka8, Ka1, Ka2 et Ka3 sont bloqués figure II-19-d, la
Vao = - E/4 (II-29)
Figure II-19-d :4 ème configuration du 1er bras
II.13.8.2.5 Cinquième configuration {00001111} :
Ka5, Ka6, Ka7 et Ka8 sont passants et Ka1, Ka2, Ka3 et Ka4 sont bloqués figure II-19-e, la
Vao = - E/2(II-31)
Figure II-19-a :5 ème configuration du 1er bras
F c1 j=S1 j . S 2 j . S3 j . S 4 j
{
F c2 j=S 2 j . S 3 j . S 4 j . S5 j
F c3 j=S 3 j . S 4 j . S 5 j . S 6 j j=1,2 ou 3( II −33)
F c 4 j=S4 j . S5 j . S 6 j . S 7 j
F c5 j=S5 j . S 6 j . S 7 j . S8 j
Tableaureprésenté le Configurations possibles d’un bras de l'onduleur à cinq

niveaux :
Etatdu bras Tensi
F1 F F3x F4x F5x F F F8 on de
x 2 6 7 x sortie
x x x Vs
O
4 1 1 1 1 0 0 0 0 Vdc/4
3 0 1 1 1 1 0 0 0 Vdc/4
2 0 0 1 1 1 1 0 0 0
1 0 0 0 1 1 1 1 0 -Vdc/4
0 0 0 0 0 1 1 1 1 -Vdc/2
Tableau II.11 : Configurations possibles d’un bras de l'onduleur à cinq niveaux
Tableaureprésenté le Etats de l’onduleur à cinq niveaux et les coordonnées du

vecteur :
Etat de Etat de
Vα Vβ Vα Vβ
l’onduleur l’onduleur
444, 333, 222,

111,
0 0 324, 213, 102 0 √3/4Vdc
000
443, 332, 221,

1/8Vdc √3/8Vdc 314, 203 1/8Vdc 3√3/8Vdc
110
442, 331, 220 1/4Vdc √3/4Vdc 304 1/4Vdc √3/2Vdc
3√3/8Vd
441, 330 3/8Vdc 244, 133, 022 1/2Vdc 0
c
440 1/2Vdc √3/2Vdc 243, 132, 021 3/8Vdc √3/8Vdc
434, 323, 212, √3/8V

1/8Vdc 242, 131, 020 1/4Vdc √3/4Vdc
101 dc
433, 322, 211, 1/ 1 / 3 √3 /

0 241, 130
100 4Vdc 8Vdc 8Vdc
3/ √3 / √3 /
432, 321, 210 240 0
8Vdc 8Vdc 2Vdc
1/ √3 / 234, 123, 3 / √3 /
431, 320
2Vdc 4Vdc 012 8Vdc 8Vdc
5/ 3 √3 / 224, 113, 1 / √3 /
430
8Vdc 8Vdc 002 4Vdc 4Vdc
1/ √3 / 1 / 3 √3/
424, 313, 202 214, 103
4Vdc 4Vdc 8Vdc 8Vdc
3/ √3 / √3 /
423, 313, 202 204 0
8Vdc 8Vdc 2Vdc
1/ 3 /
422, 311, 200 0 144, 033 0
2Vdc 4Vdc
421, 310 5/ √3 / 143, 032 5 / √3 /
8Vdc 8Vdc 8Vdc 8Vdc
3/ √3 / 1 / √3 /
420 142, 031
4Vdc 4Vdc 2Vdc 4Vdc
3/ 3 √3 / 3 / 3 √3 /
414, 303 141, 030
8Vdc 8Vdc 8Vdc 8Vdc
1/ √3 / 1 / √3 /
413, 302 140
2Vdc 4Vdc 4Vdc 2Vdc
5/ √3 / 5 / √3 /
412, 301 134, 023
8Vdc 8Vdc 8Vdc 8Vdc
3/ 1 / √3 /
411, 300 0 124, 013
4Vdc 2Vdc 4Vdc
7/ √3 / −3 / −3√3 /
410 114, 003
8Vdc 8Vdc 8Vdc 8Vdc
1/ −√3 / −1 / −√3 /
404 104
2Vdc 2Vdc 4Vdc 2Vdc
5/ −3√3 /
403 044 −Vdc 0
8Vdc 8Vdc
3/ −√3 / −7 / √3 /
402 043
4Vdc 4Vdc 8Vdc 8Vdc
7/ −√3 / −3 / √3 /
401 042
8Vdc 8Vdc 4Vdc 4Vdc
V −5 / 3√3 /
400 0 041
dc 8Vdc 8Vdc
344, 233, 122, 1 / −1 / √3 /
0 040
011 4Vdc 2Vdc 2Vdc
343, 232, 121, 1 / √3 / −7 / −√3 /
034
010 8Vdc 8Vdc 8Vdc 8Vdc
√3 / −3 / −√3 /
342, 231, 120 0 024
4Vdc 4Vdc 4Vdc
1/ 3√3 / −5 / −3√3 /
341, 230 014
8Vdc 8Vdc 8 V dc 8Vdc
1/ √3 / 1 / −√3 /
340 004
4Vdc 2Vdc 2Vdc 2Vdc
Tableau II.12 : Etats de l’onduleur à cinq niveaux et les coordonnées du vecteur
: II.13.8.3 Diagrammevectoriel
Figure II.20 : Diagramme vectoriel de l’onduleur à cinq niveaux

Le tableau ci-dessous représenteles groupes des vecteurs de tension de sortie del’onduleur
à NPC à cinq niveaux. :
Vecte
V0 ( [0 0 0] , [1 1 1] , [2 2 2] , [3 3 3] , [4 4
ur
4] )
nulle
s
Vecteur
du V1[1 0 V11[1 1 V21[0 1 V31[0 1 V41[0 0 V51[1 0
er
1 hex 0] 0] 0] 1] 1] 1]
agon
Vecte V2[2 0 V7[2 1 V12[2 2 V17[1 2 V22[0 2 V27[0 2
ur du 0] 0] 0] 0] 0] 1]
2em
V32[0 2 V37[0 1 V42[0 0 V47[1 0 V52[2 0 V57[2 0
hexag
2] 2] 2] 2] 2] 1]
on
V3[3 0 V6[3 1 V9[3 2 V13[3 3 V16[2 3 V19[1 3
Vecte 0] 0] 0] 0] 0] 0]
ur du
V23[0 3 V26[0 3 V29[0 3 V33[0 3 V36[0 2 V39[0 1
3em
0] 1] 2] 3] 3] 3]
hexag
on V43[0 0 V46[1 0 V49[2 0 V53[3 0 V56[3 0 V59[3 0
3] 3] 3] 3] 2] 1]
V4[4 0 V5[4 1 V8[4 2 V10[4 3 V14[4 4 V15[3 4
0] 0] 0] 0] 0] 0]
Vecte
V18[2 4 V20[1 4 V24[0 4 V25[0 4 V22[0 4 V30[0 4
ur du
0] 0] 0] 1] 2] 3]
4em
hexag V34[0 4 V35[0 3 V38[0 2 V40[0 1 V44[0 0 V45[1 0
on 4] 4] 4] 4] 4] 4]
V48[2 0 V50[3 0 V54[4 0 V55[4 0 V58[4 0 V60[4 0
4] 4] 4] 3] 2] 1]
Tableau II.13 : Groupes des vecteurs de tension de sortie de l’onduleur NPC à cinq niveaux.
II.13.9 Elaboration de la table de commutation de la DTC-onduleur cinq
niveaux :
II.13.9.1 Table de commutation de la DTC classique à cinq niveaux :
Cƒ Cc Secteur
lx pl 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
+ 10 10 10 11 10
102 111 103 104 115 105 117
4 7 1 9 3 0
+ 7 8
64 78 65 80 66 67 84 68 86 63
3 6 2
+ 11 11 12
27 28 120 29 30 122 31 123 26
2 8 9 1
+ 4 4
2 45 3 46 4 5 48 6 49 1
1 4 7
0 Vecteur nul
- 4 4
1 44 2 45 3 4 47 5 48 6
1 9 6
+1 - 1 2 1 2 1 28 120 29 1 3 1 31
2 2 6 1 7 1 2 0 2
3 8 9 1 2
- 68 85 6 7 6 77 65 7 66 8 6 83
3 3 5 4 9 1 7
- 10 11 10 106 101 108 10 110 103 112 104 11
4 5 6 0 2 4
+ 10 11 10 112 104 114 10 116 100 106 101 10
4 2 0 3 5 8
+ 65 79 6 8 6 8 68 8 6 7 6 77
3 6 1 7 3 5 3 5 4
+ 28 120 2 1 3 1 31 1 26 11 2 11
2 9 2 0 2 2 8 7 9
1 2 3
- + 3 46 4 4 5 4 6 49 1 4 2 45
1 1 7 8 4
0 Vecteur nul
- 5 48 6 4 1 4 2 45 3 4 4 47
1 9 4 6
- 30 122 3 1 2 11 27 1 28 12 2 12
2 1 2 6 8 1 0 9 1
3 9
- 67 83 6 8 6 7 64 77 65 7 6 81
3 8 5 3 5 9 6
- 104 114 10 1 1 10 101 1 1 11 10 11
4 5 1 0 6 0 0 0 3 2
6 0 8 2
+ 109 102 11 1 1 10 115 1 1 10 10 10
4 1 0 1 4 0 1 0 7 1
3 3 5 7
+ 78 65 8 6 8 6 84 68 86 6 7 64
3 0 6 2 7 3 6
+ 119 28 12 2 1 3 122 31 1 2 11 27
2 0 9 2 0 2 6 8
0 1 3
+ 45 3 4 4 4 5 48 6 49 1 4 2
1 6 7 4
0 Vecteur nul
- 48 6 4 1 4 2 45 3 46 4 4 5
1 9 4 7
- 122 31 12 2 1 2 119 28 1 2 12 30
2 3 6 1 7 2 9 1
8 0
- 67 83 6 8 6 7 64 77 65 7 6 81
3 8 5 3 5 9 6
- 104 114 10 1 1 10 101 1 1 11 10 11
4 5 1 0 6 0 0 0 3 2
6 0 8 2
Tableau II.14 : Table de commutation de l’onduleur à cinqniveaux.

II.13.9.2 Le comparateur de couple à cinq niveaux :
Contient quatre bande dans l'intervalle [-4, +4], ces bandes est symétrique au point 0.
La partie positif de l'intervalle [0, +4] dans le premier quadrant et la partie négatif [0,-4]
dans le troisième quadrant.
L'utilisation d'un comparateur à hystérésis à cinq niveaux permet d'introduire la notion
degrande et faible variation du couple électromagnétique. Les sorties de comparateur sont :
 4 : correspond à une très très grande augmentation du couple
 3 : correspond à une plus grande augmentation du couple
 2 : correspond à une grande augmentation du couple
 1 : correspond à une faible augmentation du couple
 0 : correspond à un couple constant
 -1 : correspond à une faible diminution du couple
 -2 : correspond à une grande diminution du couple
 -3 : correspond à une plus grande diminution du couple
 -4 : correspond à une très très grande diminution du couple
Figure II.21 : Comparateur à hystérésis du couple pour la commande DTC classique

à cinq niveaux
Ainsi que le correcteur du couple est définit par l’algorithme suivant :
 SiCe  Ce 4 Alors K c  4

 Si   C   et d Ce  0 Alors K c  3
 Ce 3 e Ce 4
dt

 Si  C  Ce   C et d Ce  0 Alors K c  4
 e3 e4
dt
 SiC  Alors K c  3
 e C3
 d Ce
 Si  C   C e   C et 0 Alors K c  2
e2 e3
dt

 Si   C   et d Ce  0 Alors K c  3
 Ce 2 e Ce 3
dt

 SiCe  C 2 Alors K c  2
 d Ce
 Si  Ce1  Ce   C 2 et 0 Alors K c  1
 dt
 d Ce
 Si  C   C e   C et 0 Alors K c  2
e1 e2
dt

 SiCe  C1 Alors K c  1
 d Ce
 Si 0  Ce   C1et 0 Alors K c  0
 dt
 d Ce
 Si 0  Ce   C1et 0 Alors Kc  1
dt

 SiCe   C1 Alors K c  1
 d Ce
 Si   C1  Ce  0et 0 Alors K c  0
 dt
 d Ce
 Si  C1  Ce  0et 0 Alors K c  1
 dt
 SiCe   C 2 Alors K c  2

 Si   C 2  Ce   C1et d Ce  0 Alors K c  1
 dt
 d Ce
 Si   C 2  Ce   C1et 0 Alors K c  2
 dt
 SiCe   C 3 Alors K c  3

 Si    C   et d Ce  0 Alors K c  2
 C3 e C2
dt

 Si   C 3  Ce   C 2et d Ce  0 Alors K c  3
 dt
 SiC   Alors K c  4
 e C4
 d Ce
 Si   C 4  Ce   C 3et dt  0 Alors K c  4

 Si    C   et d Ce  0 Alors K c  4
 C4 e C3
dt
II.13.9.3 Comparateur du flux pour la commande DTC classique à cinq
niveaux :
Le comparateur à hystérésis à cinq niveaux contient double bande dans l'intervalle [1,-1], la
partie positif de l'intervalle [1,0] situé dans le premier quadrant et partie négatif de l'intervalle
[1,0] situé dans le troisième quadrant. Les sorties de comparateur sont :
 1 : correspond à une augmentation du flux
 0 : correspond au maintien de flux
 -1 : correspond à une diminution du flux
Figure II.22 :Comparateur à hystérésis pour la commande DTC classique à cinq niveaux.
Le comparateur du flux est modélisé par l’algorithme suivant :
si ∆ φ s> ε φ alorsC flx =1

s1
{
d ∆ φs
si 0 ≤ ∆ φs ≤ ε φ et >0 alors C flx=0
s1
dt
d ∆ φs
si 0 ≤ ∆C e ≤ ε φ et <0 alorsC flx =1
s1
dt
si ∆C e ←ε φ alorsC flx =−1
s1
d ∆ φs
si−ε φ ≤ ∆ φ se < ε φ et >0 alors C flx =0
s1 s1
dt
d ∆ φs
si−ε φ ≤ ∆ φs < ε C et <0 alors C flx =−1
s1 e
dt
II.13.10 Structure générale de contrôle DTC classique sur par un onduleur à
trois niveaux :
Figure II.23 :Structure globale de la commande DTC classique par un onduleur à cinq niveaux.
II.13.11 Résultats de simulation :
15
150
10
100
50

0
-5
-50
-10
-100
-15
-20 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(a) (b)
0.32
30
0.3
20
0.28
0.26
10
0.24
0
0.22
0.2 -10
0.18
-20
0.16
0.14 -30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(c) (d)
12
30
20 10
10
8
Secteur n
6
-10
-20
2
-30
-40 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(e) (h)
0.4
0.3
0.2
0.1
Flux s beta [Wb]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Flux s alpha [Wb]
(f)
Fundamental (16Hz) = 18.24 , THD= 0.62%
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequency (Hz)
(g)
400
300
200
100
tension Vabc [V]
-100
-200
-300
-400
-500
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Temps[s]
(i)
Figure II.24:Les résultats commande DTCclassique par onduleur cinqNiveaux.
II.13.12Interprétation de simulation :
Les figures II.9 (a-i) , les figures II .17 (a-i) et les figures II .24 (a-i) présentent les
résultats de la simulation de la commande DTC classique par un onduleur à deux ,à trois
et à cinq niveaux respectivement.
On remarque que tous les courbes gardent toujours leurs formes avec une brève
amélioration, d’où on constate les remarques suivantes :
Le couple électromagnétique:
D'après la figure (II.9.a) on remarque une réponse rapide du couple par rapport
auxfigures (II.17.a,etII.24.a) , donc on peut dire que l’élévation des niveaux de l’onduleur
est proportionnelle avec l’augmentation des performance de notre commande.
La vitesse:
Pour la figure II.24.bpar rapport à la figure (II.17.b et II.9.b), on peut dire que la
poursuite de vitesse s'effectue sansdépassement.Après démarrage, elle se stabilise
à la vitesse nominale 100 rad/s pendent un temps de réponseégale à0.04s .
Nous remarquons que après l’inversion de la vitesse que la poursuite de la vitesse
s’effectuéeaussi sans dépassement ça est traduit par les valeurs des paramètres du régulateur
qui sont bien calculé et bien défini.
Le courant statorique:
Le courant statorique dans la figure (II.24.e) est plus sinusoïdale et moins riche
d’harmoniques que celui des figures (II-17.e etII-9.e).
Le module de flux:
On constate que les fluctuations duflux dans la figure(II.24-c) sont plus faibles
par rapport auxcelles des figures(II.17-c) et (II-9.c).
La Trajectoire de flux:
Les figures (II.9.g) et (II.17.g) et (II.24, g), illustrent la trajectoire du vecteur flux
qui prend une forme parfaitement circulaire sur le plan biphasé (α, β) dans les trois cas.
Dans le but de connaitre les meilleurs niveaux de l’onduleur dans la commande DTC,
une comparaison est indispensable entre les différents types de commande.
Le tableau(II.15)suivant, résume les valeurs de THD obtenus pour les différents types
d'onduleurs :
Type de convertisseur THD du Courant statorique

Ia(%)
Onduleur de tension à deux niveaux 4.63
Onduleur de tension à trois niveaux 1.96
Onduleur de tension à cinq niveaux 0.62

Tableau
II.15 :C ompar
aisons entre les trois convertisseurs
II.14 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a développétrois algorithmes basés sur la commande DTC
classique
Les résultats obtenus montrent que plus les niveaux de l’onduleur utilisé avec
l’algorithme de commande DTC classique sont élevés, plus les performances du moteur
alimenté s’améliore.
Dans le but de faire une étude comparative entre la DTC classique et la DTC par
logique floue, le prochain chapitre sera consacré pour discuter la commande DTC
par logique floue.
Chapitre II
Commande DTC par
logique floue d’un
MSAP alimente par
onduleur multi-niveaux
Chapitre III Commande DTC par logique floue d’un MSAP alimente par onduleurs multi-
niveaux
III.1 Introduction :
Parmi les récents développements des techniques de commande, l’introduction de
nouvelles techniques telles que la logique floue, a suscité un intérêt sans cesse croissant
depuis les quelques dernières décennies. Il suffit de voir les nombreuses applications
industrielles qui en découlent et de consulter l’abondante littérature sur le sujet pour s’en
convaincre. L’intérêt de la logique floue réside dans sa capacité à traiter l’imprécis
l’incertitude et le vague. Elle est issue de la capacité de l’homme à décider et agir de façon
pertinente malgré le flou des connaissances disponibles [37].
Les systèmes industriels étant de plus en plus complexes notamment les machines
électriques, il est souvent difficile, voire impossible d’en avoir un modèle mathématique
rigoureux permettant de mettre en œuvre une commande suffisamment robuste. Pour
surmonter ce problème, plusieurs techniques de commande sont développées pendant ces
dernières décades, ces techniques dites robuste sont capables de remédier les problèmes
confrontés par les techniques de régulation classique. Parmi ces techniques de commande, on
trouve la logique floue qui est de plus en plus utilisée dans plusieurs applications industrielle
et gestionnaires. La logique floue a été introduite dans le but d’approcher le raisonnement
humain à l’aide d’une représentation adéquate des connaissances. Aussi, le succès de la
commande floue trouve en grande capacité à traduire une stratégie de contrôle d’un opérateur
qualifié en un ensemble des règles linguistiques « si … alors » facilement interprétables [37].
L’utilisation de la commande floue est particulièrement intéressante lorsqu’on ne
dispose pas de modèle mathématique précis du processus à commander ou lorsque ce dernier
présente de trop fortes non linéarités ou imprécisions [38].
Dans ce chapitre, on présentera quelques aspects théoriques de la logique floue ainsi que
son application pour la commande de la vitesse de la moteur synchrone aiment permanent.
L’efficacité de ce réglage sera montrée par des résultats de simulation.
III.2 Principe de la logique floue :

Le principe du réglage par logique floue part du constat suivant : dans les problèmes de
régulation auxquels il est confronté, l’homme ne suit pas, à l’image de ses inventions, un
modèle mathématique fait des valeurs numériques et d’équations. Au contraire il utilise des
termes tels que « un peut ropchaud, aller beaucoup plus vite, freiner à fond, etc... » ainsi
queses propres connaissances qu’il a dans le domaine. Celles-ci sont, le plus souvent, acquises
defaçon empirique. Le principe du réglage par la logique floue s’approche de la
démarchehumaine dans le sens que les variables traitées ne sont pas des variables logiques (au
niveaux
sens dela logique binaire ou boolienne) mais des variables linguistiques, proches du langage
humainde tous les jours. De plus, ces variables linguistiques sont traitées à l’aide de règles qui
font référence à une certaine connaissance du comportement du système à régler [39].
III.3 Eléments de base de la logique floue :

Dans cette partie, on présente brièvement, et d’une façon non exhaustive les éléments de
base principaux de la théorie de la logique floue.
III.3.1. Ensembles flous :
Selon le professeur Zadeh, et d’après le problème posé par les connaissances imprécises ou
vagues, la notion d’ensemble flou permet alors des graduations dans l’appartenance d’un
élément à une classe, c’est-à-dire autorise un élément à appartenir plus ou moins fortement à
cette classe. Ces différentes classes d’expressions floues dites ensembles flous forment ce
qu’on appelle des variables linguistiques [40].
III.3.2 Variables linguistiques :
Une variable linguistique est une variable dont les valeurs associées sont linguistiques
plutôt que numériques, elle se représente par un triplet (V, U, Tv) où V est la variable
linguistique elle-même U est l’inverse de discours et Tv l’ensemble des caractérisations floues
de la variable [40].
A titre d’exemple si on considère la vitesse de rotation d’une machine électrique comme
une variable linguistique alors ces ensembles flous ou ces valeurs peuvent être de nature
négative grande (NG), égale à zéro (EZ), positive grande (PG)...etc [39].
Afin de pouvoir traiter numériquement ces variables linguistiques (normalisées
généralement sur un intervalle bien déterminé appelé univers de discours),
il faut les soumettre à une définition mathématique à base des fonctions d’appartenance qui
montrent le degré de vérification de ces variables linguistiques relativement aux différents
sous-ensembles flous de la même classe [39].
III.3.3 Les fonction d’appartenance :
Un ensemble flou est défini par sa fonction d’appartenance qui correspond à la notion
de fonction caractéristique en logique classique, elle permet de mesurer le degré
d’appartenance d’un élément à l’ensemble flou.
En toute généralité, une fonction d’appartenance d’un ensemble flou est désignée
par E(x). L’argument x se rapporte à la variable caractérisée, alorsquel’indice E indique
l’ensemble concerné. Les fonctions d’appartenance peuvent être linaires ou gaussiennes avec
différentes formes [41]:
niveaux
 Monotones (Croissantes ou décroissantes), comme il est montré

sur la figure (III.b.a)
 Triangulaire, figure (III.1.c).
 Trapézoïdales, figure (III.1.d).
 En forme de cloche (Gaussienne), figure (III.1.e).
Généralement, les plus souvent utilisées sont les fonctions de forme trapézoïdales ou
triangulaires.
a).Exemple des fonctions d’appartenances b) Exemple des fonctions

d’appartenances monotones décroissantes monotones croissantes
Figure (III.1) : Déférentes formes des fonctions d’appartenance.

III.3.4. Opérateurs de la logique floue :
Les variables linguistiques sont liées entre elles au niveau des règles d’inférence par des
opérateursETouOU. Il s’agit d’opérateurs de la logique floue qui interviennent sur les
fonctions d’appartenance représentant les variables linguistiques. De plus, il existe l’opérateur
NON qui s’appel (complément, négation, inverse) [42].
III.3.4.1 Opérateur OU (l’union) :
La fonction d’appartenance µ A ⋃ Bpour l’ensemble flou A⋃B est définie comme suit :
µ A ⋃ B=max {µ A ( u ) , µB (u) }(III.1)
III.3.4.2Opérateur ET (l’intersection) :
niveaux
La fonction d’appartenance µ A ⋂ B pour l’ensemble flou A⋂B est définie comme suit :
µ A ⋂ B=min { µ A ( u ) , µ B ( u ) }(III .2)
III.3.4.3 Opérateurs NON (complément) :

On définit la fonction d’appartenance µ A pour l’ensemble flou Ᾱpar :
µ Ᾱ =1−µ A (u)
III.4 Structure générale d’un système flou :

L’idée principale d’un système flou est la règle linguistique établie par un expert
en matière de domaine. Les variables floues dans ce cas peuvent être des courants
ou des tensions ou autre grandeurs utiles par exemple au diagnostic (symptômes ou signatures
de défauts), la sortie est le défaut détecté voire son origine.
Les mots clés sont «Bon»,«grave»,«assezgrave»...qui représentent des informations
imprécises mais utiles et sont représentées par un sous ensemble flou d’un univers
de discours. Le système à logique floue est un algorithme de conversion d’une stratégie
de commande linguistique basée sur l’expertise humain en une stratégie de contrôle
automatique décrit par un ensemble de règles de système flou du type [42].
r 1 :si x est A1 et y est B1 alors Z est C1
{r 2 :si x est A 2 et y est B2 alors Z est C2

.
r n : si x est A n et y est Bn alors Z est Cn
Ces règles sont liées par le concept de l’implication floue et la règle compositionnelle,
chaque règle du système flou est représentée par une relation floue, ce dernier est caractérisé
par une seule relation floue déterminée par la combinaison detoutes les règles floues.
La structure générale d’un système flou est montrée par la figure (III.2).
Figure (III.2) Le schéma général d’une commande floue.
niveaux
III.4.1 Fuzzification :
L’interface de fuzzification est un bloc qui consiste à : Mesurer les valeurs numériques
des variables d’entrées. Les projeter dans l’univers de discours en utilisant un facteur
d’échelle. Transformer ces valeurs numériques en valeurs linguistiques en utilisant des
fonctions d’appartenances qui ont pour but de subdiviser l’espace d’entrée de l’univers de
discours en sous-ensembles flous.
III.4.2 Base de connaissances :
Elle contient les informations du domaine d’application. Elle est définie par les deux
bases suivantes :
a) Base de données :
Elle fournie des informations nécessaires qui sont utilisées pour l’exploration des règles
de système flou.
b) Base de règles :
On appelle règles d'inférence (ou base de règles) l'ensemble des différentes règles reliant
les variables floues d'entrée d'un système aux variables floues de sortie de ce système à l'aide
de différents opérateurs. Ces règles se présentent sous la forme :
Si condition 1 et/ou condition 2 (et/ou...) alors action sur les sorties
III.4.3 Logique de prise de décision (bloc d’inférence) :
Ce bloc représente le noyau du système flou, qui est capable de simuler les décisions
humaines basées sur le concept flou et d’inférer les actions de contrôle flou par intervention
de l’implication floue et des règles d’inférence.
Après avoir établi toutes les règles d’inférence on peut les représenter par un tableau ou
par une matrice. Un traitement numérique des inférences selon l’une des trois méthodes
suivantes est à exécuter.
1) Méthode d’inférence max-min.
2) Méthode d’inférence max-produit.
3) Méthode d’inférence somme-produit
III.4.4 Défuzzification :
Elle convertit l’ensemble flou résultant de l’agrégation en une seule valeur réelle dans le
but de donner plus de certitude à la sortie du système d’inférence flou.
Il existe plusieurs méthodes pour réaliser cette opération, parmi lesquelles nous citons
[43]:
niveaux
 La méthode du maximum : Elle consiste à ne prendre en compte que les valeurs

possédant un degré maximum d’appartenance à l’ensemble flou agrégé. Cette technique
est simple à appliquer, mais peu employée étant donné qu’elle est basée sur l’opérateur
maximum qui privilégie une seule règle parmi celles qui sont présentés.
 La méthode de la moyenne pondérée (méthode des hauteurs pondérées ou méthode de la
moyenne des maximums) : Celle-ci considère comme valeur de sortie la moyenne des
valeurs préconisées par chaque règle et pondérées par leur degré respectif de validité.
 La méthode du centre de gravité : Cette méthode, génère le centre de gravité de la
surface engendrée par la fonction d’appartenance de l’ensemble flou agrégé [43].
III.5 Application de la logique floue dans la DTC à deux-niveaux :

Dans le control direct du couple conventionnel, les erreurs du couple et du flux sont
directement utilisées pour choisir l'état de commutation sans distinguer entre une erreur très
grande ou relativement petite.
Par ailleurs, l'état de commutation choisi pour une grande erreur qui se produit au
démarrage ou lors de la variation des consignes du couple et du flux est le même qu'en
fonctionnement normal. Cela implique évidemment une réponse médiocre. Les performances
du système peuvent être améliorées si on sélectionne le vecteur de tension selon la valeur de
l'erreur ducouple et du flux ainsi que la position du flux dans l'espace de son évolution. [43]
Cette fonction erreur est la différence entre une grandeur calculée à partir
désinformations fournies par la commande et de la grandeur équivalente déterminée à partir
des mesures. Cependant les principes de la logique floue, l'utilisation du concept d'ensemble
flou, peuvent être appliqués à beaucoup des problèmes où la manipulation de l'imprécis ou
vague est indispensable. Nous verrons, par la suite, l'avantage que ce mode de raisonnement
peut apporter à partir des règles d'expertise définies par les entrées (erreur, dérivé de l'erreur
en générale) de la fonction définie. [44]
La figure III.7 illustre la structure finale de régulateur flou de la commande directe du
couple appliquée sur un onduleur deux niveaux[DIO
III.5.1 Fuzzification :
Dans ce système il y a trois entrées pour le contrôleur à base de la logique floue, qui
Sont l’erreur de flux, l’erreur du couple et l’angle de flux statorique. Elles sont définies ci-
dessous respectivement
∆ φs=φs -φ ref
∆ C em =Cem −C ref
niveaux
φ sβ
θ s=arctg .
φ sα
III.5.2 Choix des fonctions d'appartenances et Variable de commande [45] :

Les trois variables d’entrées sont divisées en un nombre déterminé d’ensemble flou de
façon à avoir le meilleur contrôle en utilisant le minimum derègles. L’univers de discours de
la première variable d’entrée “ ∆ φsest divisée en deux ensembles flous :
 Erreur du flux est positive, «P»
 Erreur du flux est négative, «N»
On choisit des fonctions d’appartenance trapézoïdales pour les variables P, N Figure (III.3)
Figure (III.3) : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux

La deuxième entrée est l‘erreur du couple ∆ C em Son univers du discours est divisé en
quatre ensembles flous :
 Erreur du couple est positive grande, «PL»
 Erreur du couple est positive petite, «PS»
 Erreur du couple est négative petite, «NS»
 Erreur du couple est négative grande, «NL»
La deuxième entrée est l‘erreur du couple ∆ C em Son univers du discours est divisé en
 Erreur du couple est positive grande, «PL»
 Erreur du couple est positive petite, «PS»
 Erreur du couple est négative petite, «NS»
 Erreur du couple est négative grande, «NL»
niveaux
On choisit des fonctions d’appartenances triangulaires pour les ensembles PS et NS.et des
fonctions d’appartenances trapézoïdales pour les ensembles PL et NL Figure (III.4) :
Figure (III.4): Fonction d’appartenance de l’erreur du couple

La troisième variable d’entrée est la position du flux dans le référentiel lié au stator.
L'angle Θsqui est donné par : L’univers du discours de cette variable est divisé en douze
ensembles flous (θ1àθ12) dont les fonctions d’appartenance sont représentées par la
figure(III.5) :
Figure (III.5): fonctiond’appartenance de la position θs

Et après les entrées, on va passer à la variable de sortie, qui est représenté dans notre
cas par l’état de commutation des interrupteurs d’onduleur à trois niveaux.
On va la décomposer en trois sous sorties (qui signifient les trois interrupteurs
d’onduleur à deux niveaux), l’univers du discours de chaque sortie est divisé en deux
ensembles flous (zéro et un), dont ses fonctions d’appartenances sont choisies par des formes
de type singleton Figure (III.6) :
niveaux
Figure (III.6): fonction d’appartenance de l’état de commutation de l’interrupteur

III.5.3 Calcul de la loi de commande (règles de contrôle) :
Et maintenant on va arriver au bloc de commande tel que : estimation du flux et de
couple, estimation de la position et les contraintes qui seront imposées
Ri: if ∆ φsis N and∆ C em is NL and θ1is θ1alors S11is zero S21is zero S31is un
Dans la figure(III.7) on va représenter la structure interne du contrôleur flou pour
l’onduleur à deux niveaux
Figure (III.7): structure du contrôleur flou pour l’onduleur à deux niveaux

III.5.4 Le schéma synoptique de la DTFC à deux-niveau :
Le schéma dans Figure III.8 : représente la structure d'une commande directe du couple DTC
avec un régulateur de vitesse de type PI par la logique floue aimante par onduleur deux niveaux.
niveaux
Figure III.8 : Schéma synoptique de la commande floue directe du couple pour

une MASP alimentée par un onduleur deux-niveaux.
III.5.5 Table de commutation[45] :
Les tableaux (III.1) sont semblable aux celles que nous avons développées précédemment
dans le chapitre II .sauf que les variables d’erreurs “Δ𝜑s”, l’erreur de flux ; “ΔCe”, l’erreur du
couple et “θs” la position du flux qui sont divisées en bandes déterminées dans le chapitre II,
alors que pour cette approche toute les variables sont des ensembles flous.
Et pour la sortie est de type singleton, et calculée par des opérateurs flous.
niveaux
Secteur (θs)
θ θ θ θ θ θ
Flux(𝜑 Couple(C 1 2 3 4 5 6
s) e)
P V V V V V6 V
2 3 4 5 1
P
EZ V V V V V7 V
7 0 7 0 0
N V V V V V4 V
6 1 2 3 5
P V V V V V1 V
3 4 5 6 2
Z
EZ V V V V V0 V
0 7 0 7 7
N V V V V V3 V
5 6 1 2 4
Tableaux III.1 : Le tableau de commutation la commande DTC floue par un onduleur à deux niveaux.
Résultats de simulation :
150
100
50
-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s]
(a) (b)
niveaux
0.4 0.04
0.3 0.03
0.2 0.02
0.1 0.01
Flux s beta [Wb]
0 0
teta
-0.1 -0.01
-0.2 -0.02
-0.3 -0.03
-0.4 -0.04
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Flux s alpha [Wb]
Temps[s]
(c) (d)
0.4
flux alpha
flux beta
0.3
0.2
0.1
Composants de flux [Wb]
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps[s]
(e)
(f)
Figure III.9:Les résultats de la commande DTC floue par onduleur à deux niveaux.
niveaux
III.6 DTC-Floue appliquée sur un onduleur à trois niveaux :

Cette application est presque semblable que la précédente sauf quelque
modifications, l’univers de discours de la première variable d’entrée “ Δ𝜑s ” est divisée
en trois ensembles flous [45] :
 Erreur du flux est positive, « P»
 Erreur du flux est nulle, « Z»
 Erreur du flux est négative, « N»
On choisit des fonctions d’appartenance trapézoïdales pour les variables P, N et triangulaire
pour l’ensemble Z, figureIII.10.
Figure III.10 : Fonction d’appartenance de l’erreur du flux Δ𝜑s.
La deuxième entrée est l‘erreur du couple “ ∆Ce ”. Son univers du discours est divisé en
cinq ensembles flous :
 Erreur du couple est positive grande, « PL»

 Erreur du couple est positive petite, « PS»
 Erreur du couple est nulle, « ZE»
 Erreur du couple est négative petite, « NS»
 Erreur du couple est négative grande, « NL»
On choisit desfonctions d’appartenances triangulaires pour les ensembles PS, ZE et NS.

Et des fonctions d’appartenances trapézoïdales pour les ensembles PL et NL, figure(III.11).
niveaux
Figure III.11 : Fonction d’appartenance de l’erreur du couple ∆Ce

La troisième variable d’entrée est la position du flux dans le référentiel lié
au stator. L'angle θs qui est donné par:
φ sβ
θ s=arctg .
φ sα
L’univers du discours de cette variable est divisé en 12 ensembles flous (θ1

à θ12) dont les fonctions d’appartenance sont représentées par la figureIII.12.
Figure III.12 : fonction d’appartenance de la position θs.

Et pour le bloc de commande c’est la même chose que l’onduleur à deux niveaux tel que :
estimation du flux et de couple, estimation de la position et les contraintes qui seront imposées.
Mais les règles de contrôle doivent être exprimées en fonction des variables d’entrée et de sortie
de la manière suivante par exemple :
Ri: if (Δ𝜑s is N) and (ΔCe is NL) and (θs is θ1) then (S11is zero) (S12is zero) (S21is zero)
(S22is zero) (S31is one) (S32is one).
niveaux
Figure (III.13) :Structure du contrôleur flou pour l’onduleur à trois niveaux
III.6.2Table de commutation:
Le tableau (III.2) aussi est semblable aux celles que nous avons développées
précédemment dans le chapitre II (la même chose que les premiers tableaux) .sauf que les
variables d’erreurs “ Δ𝜑s ” l’erreur de flux ; “ ΔCe ” l’erreur du couple et “ θs ” la position du
flux qui sont divisées en bandes déterminées dans le chapitre II, alors que pour cette approche
toute les variables sont des ensembles flous. Et pour la sortie est de type singleton, et calculée
par des opérateursflous.
Secteur(θ
s) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1
0 1 2
couple
flux
PL V V V V V V1 V V V V V V
21 16 22 17 23 8 24 19 25 20 26 15
PS V V V V V V4 V V V V V V
21 2 22 3 23 24 5 25 6 26 1
P
ZE 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
NS V V V V V V3 V V V V V V
26 1 21 2 22 23 4 24 5 25 6
NL V V V V V V1 V V V V V V
niveaux
26 15 21 16 22 7 23 18 24 19 25 20
17 23 18 24 19 5 20 26 15 21 16 22
3 23 4 24 5 5 6 26 1 21 2 22
Z
ZE 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
5 25 6 26 1 1 2 22 3 23 4 24
19 25 20 26 15 1 16 22 17 23 18 24
22 17 23 18 24 9 25 20 26 15 21 16
22 3 23 4 24 25 6 26 1 21 2
N
ZE 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
25 6 26 1 21 22 3 23 4 24 5
25 20 26 15 21 6 22 17 23 18 24 19
Tableaux III.2: Le tableau de commutation la commande DTC floue par un onduleur à trois niveaux.
Résultats de simulation :
6 150
100
4
3
50
2
1 0
-50
-1
-2
-100
-3
-4 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(a) (b)
niveaux
0.4 0.04
0.3 0.03
0.2 0.02
0.1 0.01
0 0
phisb
teta
-0.1 -0.01
-0.2 -0.02
-0.3 -0.03
-0.4 -0.04
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
phisa Temps[s]
(c) (d)
40 40
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
-40 -40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(e) (g)
niveaux
(f)
800
600
400
1000
200
500
Tension Statorique Vab [v]
0
0
-500
-200
0.1952 0.19525 0.1953 0.19535 0.1954
-400
-600
-800
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps[s]
(g)
Figure III.14 :Les résultats de la commande DTC floue par onduleur à trois niveaux
III.7 DTC-Floue appliquée sur un onduleur à cinq niveaux:

Dans ce cas est presque semblable que la précédente sauf quelque modifications,
l’univers de discours de la première variable d’entrée “ Δ𝜑s ” est divisée en deux ensembles
flous :
- Erreur du flux est positive, « P»
- Erreur du flux est nulle, « Z»
On choisit des fonctions d’appartenance trapézoïdales pour le variable P, et triangulaire

pour l’ensemble Z, figure III.15.
niveaux
Figure III.15: Fonction d’appartenance de l’erreur du flux Δ𝜑s.
La deuxième entrée est l’erreur du couple “∆Ce ”. Son univers du discours est divisé en
-Erreur du couple est positive, « P»
- Erreur du couple est Zéro, « Z»
- Erreur du couple est négative, « N»
On choisit des fonctions d’appartenances trapézoïdales pour les ensembles Pet N,

et de fonctions d’appartenances triangulaires pour l’ensemble Z, figure II.16.
Figure III.16: Fonction d’appartenance de l’erreur du couple ∆Ce.
La troisième variable d’entrée, est la position du flux dans le référentiel lié au stator
L'angle θs.L’univers du discours de cette variable est divisé en 36 ensembles flous
(θ1 à θ36) dont les fonctions d’appartenance sont représentées par la figureIII.17.
niveaux
Figure III.17 : fonction d’appartenance de la position θs.
Et pour le bloc de commande c’est la même chose que l’onduleur à deux niveaux tel
que : estimation du flux et de couple, estimation de la position et les contraintes qui seront
imposées. Mais les règles de contrôle doivent être exprimées en fonction des variables
d’entrée et de sortie de la manière suivante par exemple :
Ri:if(Δ𝜑sisP)and(ΔCeisP)and(θsisθ1)then(S11isone)(S12isone)(S13isone)(S14isone)
(S12is one) (S22is one) (S23 is one) (S24 is one) (S31 is zero) (S33 31 zero) (S34 iszero).
III.7.2Table de commutation :
Le tableau III.3 aussi est semblable aux celles que nous avons développées précédemment
dans le cas d’onduleur à trois niveaux. Sauf que les variables d’erreurs “ Δ𝜑s ” l’erreur de flux
; “ΔCe ” l’erreur du couple et “ θs ” la position du flux qui sont divisées en bandes
déterminées dans le chapitre II, alors que pour cette approche toute les variables sont des
ensembles flous. Et pour la sortie est de type singleton, et calculée par des opérateursflous.
Flux (𝜑s)
P Z
Couple
Secte
(Ce)
ur(θs)
P Z N P Z N
1 14 2 54 2 3 4
4 2 4
2 15 2 55 2 3 4
5 2 5
3 18 2 58 2 3 4
8 2 8
4 18 7 58 2 3 4
8 7 8
niveaux
5 20 7 60 3 3 5
0 7 0
6 24 7 4 3 3 5
4 7 4
7 24 12 4 3 4 5
4 2 4
8 25 12 5 3 4 5
5 2 5
9 28 12 8 3 4 5
8 2 8
1 28 17 8 3 4 5
0 8 7 8
1 30 17 10 4 4 6
1 0 7 0
1 34 17 14 4 4 4
2 4 7
1 34 22 14 4 5 4
3 4 2
1 35 22 15 4 5 5
4 5 2
1 38 22 18 4 5 8
5 8 2
1 38 27 18 4 5 8
6 8 7
1 40 27 20 5 5 1
7 0 7 0
1 44 27 24 5 5 1
8 4 7 4
1 44 32 24 5 2 1
9 4 4
2 45 32 25 5 2 1
0 5 5
2 48 32 28 5 2 1
1 8 8
2 48 37 28 5 7 1
2 8 8
2 50 37 30 6 7 2
3 0 0
2 54 37 34 4 7 2
niveaux
4 4
2 54 42 34 4 1 2
5 2 4
2 55 42 35 5 1 2
6 2 5
2 58 42 38 8 1 2
7 2 8
2 58 47 38 8 1 2
8 7 8
2 60 47 40 1 1 3
9 0 7 0
3 4 47 44 1 1 3
0 4 7 4
3 4 52 44 1 2 3
1 4 2 4
3 5 52 45 1 2 3
2 5 2 5
3 8 52 48 1 2 3
3 8 2 8
3 8 57 48 1 2 3
4 8 7 8
3 10 57 50 2 2 4
5 0 7 0
3 14 57 54 2 2 4
6 4 7 4
Tableaux III.3 [35]: Le tableau de commutation de la commande DTC floue par un onduleur
à cinq niveaux.
III.8 Résultats de simulation :
niveaux
8 150
100
4
2
50

-2 4
0
3
-4
2
-50
-6
1
0
-8
-100
-1
-10 0.15 0.2 0.25
-12 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s]
Temps[s]
(a) (b)
0.4 4
0.3 3
0.2 2
0.1 1
0 0
phisb
teta
-0.1 -1
-0.2 -2
-0.3 -3
-0.4 -4
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
phisa Temps[s]
(c) (d)
niveaux
30 25
20
20
15
10
10
5

0 0
-5
-10
-10
-15
-20
-20
-30 -25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps[s] Temps[s]
(e) (g)
(f)
Figure III.18:Les résultats de la commande DTC floue par onduleur à cinq niveaux
III.9Interprétation de simulation :
Les figures III.9 (a-g) , les figures III .14 (a-g) et les figures III .16 (a-g) présentent
respectivement les résultats de la simulation de la commande DTC par un onduleur à deux,
à trois et à cinq niveaux.
On remarque que tous les courbes gardent toujours leurs formes avec une brève
amélioration, d’où on constate les remarques suivantes :
Le couple électromagnétique:
Au démarrage le couple électromécanique atteint sa valeur maximale et se stabilise à
unevaleur pratiquement nulle en régime établi, d'après la figure (II.9.a) on remarque une
réponse rapide du coupleet moins de fluctuations par rapport auxfigure (II.14.aetII.18.a),
donc on peut dire que l’élévation des niveaux de l’onduleur est proportionnelle avec
l’augmentation des performance la commande DTC floue aussi.
niveaux
La vitesse:
On remarque que la vitesse suit sa référence sans erreur statique, sa poursuite s'effectue
sans dépassement. Il n’y’a pas une grande différence entre le figure (II.18.b) par rapport aux
figures (II.14.b et II.9.b)
Le courant statorique:
Le courant statorique dans la figure (II.18.e) est plus sinusoïdalet moins riche
d’harmoniques que celui de l’onduleur à trois et à deux niveaux figure (II-14.e)
etfigure (II-9.e ).
La Trajectoire de flux:
Les figures (II.9.g) et (II.14.g) et (II.18,g), illustrent la trajectoire du vecteur flux
qui prend une forme parfaitement circulaire sur le plan biphasé (α, β) dans les trois cas même
pour ce type de commande.
Le tableau (III.4), résume les valeurs de THD obtenus pour les différents types d'onduleurs
commander par la technique DTC floue.
Tableau (III.4) : Taux de distorsion des harmoniques pour chaque convertisseur.
III.10Comparaisons entre deux commandes (DTC et DTC-floue) :

On constate que que la DTC floue présente de bonnes performances dynamiques
et statiques de vitesse, du couple etdu flux.
Le tableau (III.5) suivant, résume les valeurs de THD obtenus pour les différents types
d'onduleurs avec les deux type de commande :
Type de convertisseur THDTHD

du Courant statorique
du Courant statorique
Isa (%)
Ia(%)
Onduleur de tension à deux niveaux 1.38
Commande Parlogique
DTC
Onduleur de tension
Type à trois niveaux Classique 0.59
floue
de convertisseur
Onduleur de tension à cinq niveaux 0.45
Onduleur de tension
4.63 1.38
à deux niveaux
Onduleur de tension
1.96 0.59
à trois niveaux
Onduleur de tension
0.62 0.45
à cinq niveaux
niveaux
Tableau (III.5) : Taux de distorsion des harmoniques pour chaque commande.
III.10Conclusion :
Dans le but d’améliorer les performances de la MSAP (réductions d’ondulations du
couple, du flux, temps de réponse, et la valeur de THD du courant statorique), on a développé
trois algorithmes de commande basé sur la DTC floue.
Cette partie nous a permis d’étudier la structure générale d’un contrôleur flou
et la méthodologie de sa conception.
Suivant les résultats obtenus, on constate que la DTC floue par onduleur à cinq niveaux
présente des meilleures performances aux autres commandes.
Conclusion
générale
Conclusion générale
Conclusion générale :
Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire apporté sur la commande directe du couple
appliquée à la machine synchrone à aimant permanent par l’utilisation d’une technique de
l’intelligence artificielle alimentée par onduleur multiniveaux.
Dans la première chapitre nous avons abordé par la problématique de la modélisation des
machines synchrones à aimant permanents en se basons sur les équations électriques et
mécaniques qui régissent le comportement dynamique de la MSAP. On a pu aussi élaborer un
modèle d'état non linéaire en courant de la MSAP, commandée en tension dans le repère de Park
liée au stator. En second lieu, on a présenté une modélisation avancée de l’onduleur de tension
classique à deux niveaux et alimenté le modèle de la machine par le réseau et par l’onduleur de
tension, ainsi on présenté les résultats de simulation.
Dans la deuxième chapitre, une étude théorique sur le principe du contrôle direct du couple
(DTC) classique ainsi que l'analyse des différentes stratégies de commutation ont étés élaborées,
nous avons exposé l’effet des vecteurs tension actifs et nuls sur l’évolution du couple et du
module du flux, ainsi une étude des différentes tables de commutation avec correcteur du couple
à deux niveaux, trois niveaux, cinq niveaux, puis avec et sans vecteurs de tension nuls. . Par la
suite nous avons présenté une nouvelle approche de contrôle direct du couple de la machine
alimentée par un onduleur multi niveaux à structure NPC. Ainsi, avec cette approche développée
nous avons pu réduire les ondulations du couple et du flux ainsi que pour les harmoniques du
courant afin de répondre aux exigences de type traction électrique, les résultats de simulation ont
montrés l’efficacité des techniques proposées.
Pour d’améliorer la stratégie de la commande directe du coupleclassique, nous avons fait
appel aux techniques de l’intelligence artificielle dans le troisième chapitre .Nous avons utilisé la
logique floue pour remplacer la table de sélection des états des interrupteurs de l’onduleur.
Nous avons exposé les bases théoriques et les fondements de la logique floue, ainsi que la
structure d’une commande basée sur cette approche, Par la suite nous avons présenté une
nouvelle approche de contrôle direct du couple par logique floue de la machine alimentée par un
onduleur multi niveaux à structure NPC.
Les résultats de simulation obtenus ont confirmés l’efficacité du dernier algorithme de la
DTC floue d’onduleur à cinq niveaux proposés, surtout de point de vue meilleure qualité
spectrale du courant d’alimentation de la machine. Dans la fin de ce chapitre, nous avons
effectué une comparaison entre les trois cascades convertisseur-machine en termes de THD du
courant.
Conclusion générale
Les résultats obtenus montrent que l’augmentation du nombre de niveaux d’onduleur

commandé s’accompagne par une réduction du taux d’harmoniques des courants et par la suite
une amélioration de la forme du couple, flux statorique à cause de diminution considérable des
ondulations.
Comme perspectives, il est recommandé de réaliser des tests expérimentaux sur les
algorithmes élaborés, en implémentant ces algorithmes dans un arduino ou un DSP, afin de
valider les résultats de simulation expérimentalement.
Références
Bibliographiques
Références bibliographiques
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Collection Electrotechnique, Edition Eyrolles, 1997
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D’état Université De Batna, 2003.
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 [20] CHOUITER, E, BENARIB, A « Contrôle Direct du Couple basé sur la Logique
Floue d’une Machine Asynchrone Double Etoile » Mémoire de Master, M'sila, 2018
 [21] S, KHADAR « Les stratégies de réduction des fluctuations du couple et du flux

d'une machine synchrone à aimants permanents commandé par DTC » Mémoire
deMaster, M'sila, 2016.
 [22] H. Terrafi, « Commande directe du couple douze secteurs d'une machine synchrone
à aimants permanents alimentée par onduleur de tension a trois niveaux », Mémoire
Master, M’sila, 2015
 [23] MESLOUB. H, " Commande DTC Prédictive D’une Machine Synchrone à Aimants
Permanents", Thèse de Doctorat, Université Mohamed Khider – Biskra, 2016.
 [24] Benaissa Malika, " Minimisation des pulsations du couple dans une commande
directe du couple (DTC) d’une machine asynchrone ", Mémoire de Magister, Université
de Batna, 2008.
 [25]Kadri, F. Commande DTC par Logique Floue d'un Moteur à Induction Alimenté par
un Onduleur de Tension PWM. In International Conference on Systems and Information
Processing, ICSIP (Vol. 9).
 [26] Y. A Chapuis « Contrôle Direct du Couple d’une Machine Asynchrone par
L’orientation de son Flux Statorique », Thèse de Doctorat de l’INPG France, 15 Jan
1996.
 [27] A. Ahmed, « Utilisation d’observateurs à modes glissants pour le contrôle direct de
couple et le contrôle vectorielle d’une machine asynchrone à cage », Mémoire de
Magister de l'université Mohamed Khider – Biskra, 27/10/2011
 [28]BELGACEM Asma et BERRAH Maroua. « Modélisation et simulation d’un

ensemble onduleur multi niveaux - machine asynchrone ». Mémoire de Master,
UNIVERSITE LARBI TEBESSI – TEBESSA,2017.
 [29]M. Kelaiaiaet M. Samira, « Amélioration de la qualité de l’énergie délivrée par un
onduleur multi niveaux alimentent une Machine Asynchrone à cage »,Thèse doctorat,
Université de Badji Mokhtar-Annaba,2007.
 [30] N. Celanovic, “Space Vector Modulation and Control of Multilevel Converter”,
Thesis for the Degree of Doctor of Philosophy in Electrical Engineering and Computer
Engineering, Virginia Polytechnic Institute and State University, September 2000.
 [31]DU DIPLOME, V. D. L. O., DU MASTER, E. G. E., & ELECTRIQUE, C. D. S.
Commande des onduleurs multiniveaux de tension à diode flottante.
 [32] Merzoug Med Salah," Etude comparative des performances d’un DTC et d’un FOC
d’une Machine synchrone à aimants permanents (MSAP)", Mémoire pour Obtenir le
diplôme de Magister en Électrotechnique.
 [33]ZERROUKI, B., & KHABAT, Y. (2020). Commande directe du couple d’une
machine synchrone à aimants permanents alimentée par un onduleur à cinq
niveaux (Doctoral dissertation, Univ M'sila).
 [34] Bendaikha Abdelmalik, Commande par MLI vectorielle d’un onduleur multi-
niveaux, Thèse de doctorat, Université Badji Mokhtar, Annaba, 2018.
 [35] Houria Ben Zemammouch « Application de la MLI Vectorielle aux Onduleurs
Multi niveaux à base de GTO et d’IGBT », Mémoire Présenté en vue d’obtention du
diplôme de Magister, Université Badji Mokhtar Annaba.2010
 [36]Abdallah, M. A. N. S. O. U. R. I. (2016). Commande des Onduleurs
Multiniveaux (Doctoral dissertation, UNIVERSITE DE MOHAMED BOUDIAF M'SILA
FACULTE DE TECHNOLOGIE).
 [37]H.BENNOUI, « Apport de la logique floue et des réseaux de neurones pour la
commande avec minimisation des pertes de la machine asynchrone », Mémoire de
Magister, Université de Batna, 2009.
 [38]M. BELADIS, O. BENZEKRI, « Commande floue sans capteur de vitesse d'une
machine asynchrone triphasée à flux rotorique orienté associée d'un observateur adaptatif
», Mémoire d’ingénieure, Université de Laghouat, 2007.
 [39]S.HARZELI, A.SAHNOUNE,«Etude de la commande par régulateur glissant flou
de la vitesse d’une machine asynchrone à flux rotorique orienté».Mémoire
d’ingénieure,Université de Laghouat, 2006
 [40]ZEGAI Mohammed Lamine, «Synthèses Des Techniques de Commande DTC

Associe à L’intelligence Artificielle Appliquée au Contrôle D’un Moteur Asynchrone
Alimenté par Onduleur Multi Niveaux» Thèse de Doctorat l’Université d’USTO-
Mohamed Boudiaf D’Oran 2018
 [41] :L .Fakani, M.Aissaoui «DIAGNOSTIC PAR LOGIQUE FLOUE APPLIQUE À
LA MACHINE ASYNCHRONE» PFE, M’sila. 2006/2007
 [42] :A.Larabi «Contribution à l’étude de la commande vectorielle discrète de la
machine asynchrone»Thèse de doctorat d’Etat en Electronique, ENP Alger. 2005
 [43]MESLOUB Hayette. «Commande DTC Prédictive D’une Machine Synchrone à
Aimants Permanents».Thèse doctorat, UniversitéMohamed Khider de Biskra, 2016.
 [44]KHADAR, Saad.«Les stratégies de réduction des fluctuations du couple et du flux
d'une machine synchrone à aimants permanents commandé par DTC». Diss. Universitéde
Mohamed Boudiaf M'sila Faculté de Technologie, 2016
 [45]BENAOUDA OmarFethi. «Application des techniques de l’intelligence artificielle
(LF-RN) pour le contrôle direct du couple d’une MAS alimentée par des onduleurs multi
niveaux».Mémoire de Magister, Université des Sciences et de la Technologie d'Oran,
2013.
Annexes
Annexes
Annexes :
Paramètres de Modélisation de la Machine à aimants permanent :
Les paramètres de la machine synchrone à aimants permanents étudiée en simulation sont Les
suivants :
Fréquence nominale. f = 50 Hz
Tension nominale. V= 220/380v
Couple de charge. Cr = 5N.m
Résistance de phase. Rs = 1.4 Ω
Inductance cyclique sur l'axe directe. Ld=0.0066 H
Inductance cyclique sur l'axe transverse. Lq=0.0058H
Nombre de pair de pôle. P=2
Amplitude des flux des aimants permanents. φr=0.1546Wb
Moment d'inertie. J=0.00176 Kg.m2
Annexes
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME DE

MASTER EN GENIE ELECTRIQUE
SPECIALITE : ELECTROMICANIQUE
Proposé et dirigéparPrésenté par :
-Mr. BENDAIKHA A. ELMalik -REZZIG HAROUN ERRACHID

-Mr. LAAMARIYahia -AMEUR FAISSAL
THEME
Commande DTC Floue de la MSAP alimentée par un
onduleur multi-niveaux
Résumé :
Au jour le jour, le développement industriel a conduit à une grande importance de la
Machine Synchrone à Aimant Permanent (MSAP) dans l'industrie, grâce à plusieurs avantages
tels que sa densité de puissance élevée et son utilisation possible à grande vitesse, à haut
rendement (pertes au rotor réduit), permettant l'élimination des éléments de transmission
mécaniques, augmentant ainsi l'efficacité de l'assemblage.
Dans le but de faire une étude comparative entre la DTC classique et la DTC par la
logique floue ; la MSAP est alimentée par un onduleur à deux, à trois puis à cinq niveaux.
Pour cela, six algorithmes de commande ont été développé en conséquence.
D’après les résultats de simulation obtenus, il s’avère que la commande DTC floue de la
MSAP en utilisant un onduleur à cinq niveaux donne des bonnes performances en termes
d’ondulations du couple, de flux et un THD de courant réduit.
Mots clés :MSAP, onduleur de tension, DTC classique, DTC flou

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET PUPLIQUE

MENISTER DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DA LA RECHARCHE

UNIVERSITE MOUHAMED BOUDIAF DE M’SILA

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME DE

Commande DTC Floue de la MSAP alimentée par

Proposé et dirigéparPrésenté par :

-Mr. BENDAIKHA A. ELMalik -REZZIG HAROUN ERRACHID

-Mr. ZOUGGAR El Oualid Université Mohamed Boudiaf-M’sila Président

-Mr. ROUBACHE Toufik UniversitéMohamed Boudiaf-M’sila Examinateur

reconnaissances à nos encadreurs Mr. BEN DAIKHA A.

*Chers amis :fateh rebahi (MANA3I) et laid erroussi et amdjad kasmi et yazid

*Chers amis :fateh rebahi (MANA3I) et laid erroussi et amdjad kasmi et yazid

* Ma cher binôme R .haroun errachid .

Table des matières

Liste des abréviations…………………………………………………………………………I

Liste des figures………………………………………………………………………………II

Liste des tableaux……………………………………………………………………………III

Chapitre I Modélisation et simulation d’une MSAP

I.2 Présentation du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP)…………………..….4

I.2.1 Principe de fonctionnement de la MSAP…………………………………………....4

I.2.2 Hypothèses simplificatrices…………………………………………………………5

I.2.3 Avantages et inconvénients de la MSAP ….……………………………..…....……5

I.2.4 Les domaines d’application de MSAP ……………...………………………….…..6

I.3 Mise en équation de la MSAP en triphasé……………………………………………....6

I.3.1 Équation électrique…………………………………………………………………7

I.3.2 Équation magnétique……………………………………………………………….7

I.3.3 Équation mécanique………………………………………………………………..8

I.3.4 Transformation triphasé – diphasé………………………………………………....8

I.3.4.1 Principe de la transformation de Park………………………………………....8

I.3.4.2 Modélisation du MSAP dans le plan de Park………………………………....9

I. 3.4.3 Passage du repère (𝜶, 𝜷) au repère (d, q)…………………………………….10

I.4 Différents types d'alimentation de la MSAP……………………………….………….10

I.4.1 Alimentation par un commutateur de courant ….………...………………………....11

I.6 Résultats de simulation de la MSAP son onduleur ……………….……………….….14

I.7 Résultats de simulation de la MSAP avec onduleur.…………………….…………………....15.

Chapitre II Commande DTC d’une MSAP par un onduleur multi-niveau

II.2 Principe de la commande directe du couple (DTC)………………………….……19

II.3 Caractéristiques générales d’une commande DTC ………………………….…...20

II.4 Stratégie de commande directe de couple et de flux ……………………...………......21

II.5 Contrôle de flux et de couple …………………………………………...………..…..22

II.5.1 Contrôle du flux statorique……………………………………………………......23

II.5.1.1 Change de la position du vecteur flux…………………………………..….....23

II.5.2 Contrôle du couple statorique………………………………………………..……....24

II.6 Choix du vecteur tension……………………………………………………………....24

II.7 Estimation du Flux et du Couple………………………………………………..……..25

II.7.1 Estimation du flux statorique……………………………………………………...25

II.7.2. Estimation du couple électromagnétique…………………………………………...26

II.8 Fonctionnement et séquences d’un onduleur de tension triphasé……………………..26

II.9 Elaboration du vecteur de commande pour la DTC……………………………….......27

II.9.1 Correcteur du Flux ………………………………………………………...27

II.9.2 Correcteur du Couple à Deux Niveaux……………………………………...…....28

II.9.3 Correcteur du Couple à Trois Niveaux…………………………………………...…28

II.10 Elaboration des tables de commutation de la DTC-onduleur deux niveaux………...29

II.10.1 Table de commutation de la DTC à deux niveaux……………………………...…29

II.11 Structure générale de contrôle DTC sur un onduleur à deux niveaux………………30

II.12 Resultats de simulation …………….…………………………………………….…31

II.13 Les onduleurs multi niveaux……………………………………………………..33

II.13.1 Différentes topologie des onduleurs multi-niveaux Par définition…………34

II.13.2 Onduleur multi niveaux a diode de flottante……………………………….35

II.13.3 Avantages et inconvénients…………………………………………………35

II.13.4 Onduleur de tension a trois niveaux de typeNPC…………………………..36

II.13.4.1 Structure générale de l'onduleur à troisniveaux………………………..36

II.13.4.2 Fonction de commutation………………………………………………37