A. Introduction : L’automatisme consiste en l’étude de la commande de systèmes industriels. Les techniques et méthodes d’automatisation sont en continuelle évolution ; elles font appel à des technologies : électromécaniques, électronique, pneumatique, hydraulique. Les automatismes sont présents dans tous les secteurs d’activité (menuiserie, textile, alimentaire, automobile…).
B. TP N◦ 1 : Logique combinatoire : Le but de cette manipulation est de simuler le fonctionnement des systèmes combinatoires sur des maquettes de simulation DIGIBORAD.
1) Définition : Fonction logique dont la valeur de sortie dépend uniquement des valeurs des variables d’entrées et ne dépend pas des états antérieurs de la fonction (pas de mémorisation). Variable logique : Grandeur représenté par un symbole, pouvant prendre deux valeurs logiques distinctes. ü Etat logique : Valeur d’une variable logique, représentée par les chiffres « 0 » ou « 1 » ou les lettres « L » ou « H ». Fonction logique : Groupes de variables reliées entre-elles par des opérateurs logiques. Il est nécessaire de distinguer : • la grandeur physique représentée.
TP AUTOMATISME ESTF
• Le support de l’information logique
• Le nom attribué. • L’état logique qu’elle peut prendre. Par convention on établit une correspondance entre l’état physique de la grandeur et sa valeur logique correspondante (logique positive ou logique négative). L’état logique peut être noté « 0 » ou « 1 » ou encore « L » (Low) ou « H » (High). On parle aussi de niveau logique haut ou niveau logique bas, état haut ou état bas. On peut préciser le niveau actif d’une variable logique (variable active à « 1 » ou à « 0 »
2) Manipulation : Dans cette partie, on va tracer les logigrammes NAND de plusieurs fonctions à deux entrées en réalisant le câblage sur le simulateur :
a.b
Alors la fonction peut être représenté par :
a a.b
b S=a.b
TP AUTOMATISME ESTF
a.b
Tableau de Vérité : a b S 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 A+B
De même on transforme a + b :
Alors la fonction peut être représenté par :
Tableau de Vérité :
TP AUTOMATISME ESTF
a b S 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 a b :
Tableau de Vérité
a b S 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0
A ʘB :
TP AUTOMATISME ESTF
Tableau de Vérité
a b S 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1
ĀC-+AḆ
Ensuite, on va réaliser le câblage d’un :
DECODEUR Définition et fonctionnement :
TP AUTOMATISME ESTF
Un décodeur est un circuit logique combinatoire qui a une entrée
binaire de n bits permettant 2n combinaisons et M sorties telles que 2n≥M. Suivant le type de décodeur, la sortie peut traduire deux fonctions:
Convertisseur de code à un code de sortie d'entrée correspond
un code de sortie.
Sélecteur de sortie: Une seule sortie parmi les M disponibles
est activée à la fois en fonction de la valeur binaire affichée à l'entré. Ces fonctions permettent d'activer (sélectionner) un circuit intégré parmi plusieurs.
Schéma :
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Simulation sur la maquette :
MUX
Définition et fonctionnement :
Un multiplexeur logique est un circuit permettant d’obtenir sur
sa sortie (unique) la valeur logique présente sur l’une de ses entrées principales qui sera sélectionnée au moyen d’entrée auxiliaires appelées entrées d’adresse. Le multiplexeur permet de transmettre sur une ligne des informations en provenance de plusieurs sources. Il permet donc de connecter une entrée à la sortie : c’est un sélecteur.
Schéma :
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Simulation sur la maquette :
½ Additionneur Définition et fonctionnement :
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Le demi additionneur est un circuit combinatoire qui permet de
réaliser la somme arithmétique de deux nombres A et B chacun sur un bit. A la sotie on va avoir la somme S et la retenu R ( Carry). Schéma :
Simulation sur la maquette :
Additionneur complet
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Définition et fonctionnement : Un additionneur complet nécessite une entrée supplémentaire : une retenue. L'intérêt de celle-ci est de permettre le chaînage des circuits. L’additionneur complet, est composé de deux demi- additionneurs en série accompagnés d'une logique pour calculer la retenue (un OU entre les deux retenues générales par chacun des demi- additionneurs)
Schéma :
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Simulation sur la maquette :
C. TP N◦ 2 : Logique séquentielle :
Le but de cette manipulation est de simuler le fonctionnement des systèmes séquentiels sur des maquettes de simulation DIGIBOARD.
1) Définition : Un circuit logique séquentiel est un circuit logique possédant des entrées et des sorties et présentant un comportement où les sorties ne dépendent pas seulement des entrées, mais également des séquences des entrées passées. Pour ce faire, le circuit utilise une partie mémoire qui va lui permettre de retrouver l’état induit par les entrées passées. La sortie est par conséquent calculée en fonction de l’état présent et des entrées qui arrivent au système.
2) Manipulations :
La bascule rs asynchrone :
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Définition et fonctionnement : Une bascule RS est une fonction mémoire. Cette fonction mémoire est réalisée par un opérateur logique qui peut stocker une information jusqu'à ce que cette information soit effacée par une autre information. L'opération de stockage d'information s'appelle "SET" (Mise à un) l'opération d'effacement s'appelle "RESET " (Mise à zéro). Ces opérateurs peuvent être électriques, électroniques, pneumatiques... A la mise sous tension la bascule est déjà positionnée c’est pour cela que l’état [0, 0] est fonction de l’état précédent. Si on peut décrire le comportement de la bascule pour les états [0,1] et [1, 0], on est par contre incapable de décrire son fonctionnement pour l’état [1,1], on peut dire qu’il est instable. Il existe des mémoires à marche prioritaire on les distingue par un petit astérisque. Pour cette mémoire l'indétermination (état [1, 1]) est levée. En fonctionnement asynchrone, les changements d'état des fonctions s'effectuent au fur et à mesure de la propagation des signaux le long d’une chaine de bascules.
Schéma :
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Simulation sur la maquette :
la bascule rsh : Définition et fonctionnement :
La bascule RSH (aussi appelé RST) est un verrou RS auquel on a
ajouté une troisième entrée, généralement notée H (ou CLK pour horloge). Cette troisième entrée a la fonction suivante :
si H est au niveau logique 0, la sortie maintient son état, quels
que soient les niveaux appliqués aux entrées R et S ; si H est à 1, la bascule RS répond normalement aux commandes appliquées à ses entrées.
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La mémoire RS peut être synchronisée par un niveau haut
d'horloge. Cette bascule se comporte comme une bascule RS quand T = 1. Lorsque T = 0 la bascule reste bloquée. Schéma :
Simulation sur la maquette :
Marche/ arret d’un moteur :
Définition et fonctionnement :
C’est une mémoire électronique àdéclenchement prioritaire donc
c’est une auto-alimentation afin de commander la mise en marche et l’arrêt du moteur. Schéma : Le schéma est réalisé à partir de l’équation suivante :
F= (m+X).non a
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Simulation sur la maquette :
Compteur asynchrone modulo 10
Définition et fonctionnement :
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Un compteur est dit « asynchrone » lorsque les états de ses bascules
évoluent successivement (sorties de l’une appliquées aux entrées de l’autre). Un compteur est dit « modulo M » lorsqu’il peut comporter M impulsions, de 0 a M-1, et remis a 0 par la Mième. Les compteurs asynchrones faciles à constituer sont très utilisés mais leurs emplois trouvent des limites :
Le temps de propagation augmente avec le nombre d’étage
(commande des bascules, les unes après les autres) ce qui entraîne une limite avec la fréquence d’utilisation Combinaison transitoire aberrante Difficulté à passer du comptage au décomptage La solution aux limitations signalées peut se trouver dans le recours au montage synchrone Schéma :
Ce compteur est constitué de 4 bascules.
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Toutes les entrées J et K sont à 1.
Q est branchée sur l’entrée d’horloge Hi+1. Simulation sur la maquette :
Compteur synchrone modulo 10 :
Définition et fonctionnement :
Un compteur est dit « synchrone », lorsque les états de ses
bascules évoluent simultanément, au rythme de l’entrée d’horloge et la vitesse de fonctionnement est plus rapide. Dans un compteur (oudécompteur) synchrone l'horloge est la même pour tous les étages.
Schéma :
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-cycle de comptage de 0 à 9 sans forçage
-CLR et LOAD : désactivés : CLR = 0 et LOAD = 1 -Comptage : UP = l'horloge et DOWN = 1
Le nombre de bascules JKH est 4
Simulation sur la maquette :
registres : Un registre est un circuit permettant d’enregistrer provisoirement un *mot* binaire en vue de son transfert ultérieur dans un autre circuit. Il est constitué par autant de bascules élémentaires qu’il y a de <bits> dans le mot (4 pour un quartet, 8 pour un octet).
registre a 4 bits entree serie/lecture
parallele(DECALAGE a droite) : Définition et fonctionnement :
C'est un type de registre dans lequel les données arrivent en série
et ressortent en parallèle.
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La transmission parallèle des informations d'un registre à un
autre est la plus facile. La transmission série utilise peux d'élément donc peu coûteux. Les bits du mot a écrire sont présentés a l’entrée de la 1ere bascule, puis ils de propagent dans le registre par décalage successif au rythme de l’entrée horloge (bascule JKH). Et la lecture se fait lorsque tous les bits ont été enregistrés, simultanément. Schéma :
Simulation sur la maquette :
I. REGISTRE A 4 BITS ENTREE PARALLELE /LECTURE
PARALLELE : Définition et fonctionnement :
Tous les bits sont transmis et mémorisés en même temps dans ce type de registre. Ces registres sont caractérisés par : - n entrées de donnée, - n sorties de donnée,
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- n bascules, - une entrée de chargement (horloge) - éventuellement une entrée de commande de lecture (READ)
Schéma :
SI E=1écriture du mot ABCD, si L=1 lecture du mot QaQbQcQd. Ce
mode est un mode « asynchrone » (sans entrée horloge).
Simulation sur la maquette :
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L'automate programmable industriel : La structure interne d’un API peut se représenter comme suit :
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L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du
système et puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire. Un API se compose donc de trois grandes parties : Le processeur ; La zone mémoire ; Les interfaces Entrées/Sorties.
Le microprocesseur : Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire. Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées ' BUS 'qui véhiculent les informations sous forme binaire.
La zone mémoires :
a)- La Zone mémoire va permettre :
De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées.
De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des sorties (valeur des compteurs, des temporisations, …). De recevoir et conserver le programme du processus. b)-Action possible sur une mémoire :
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ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont plus nécessaires LIRE pour en lire le contenu d’un programme sans le modifier c)- Technologie des mémoires :
RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle on
peut lire, écrire et effacer (contient le programme) ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible uniquement en lecture. EPROM : mémoires mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-violets. EEPROM : mémoires mortes reprogrammables effacement électrique Remarque :
La capacité mémoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou
octets.
Les interfaces d'entrées/sorties :
Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection (capteurs) et du pupitre opérateur (BP). Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs (relais, électrovannes …) et aux éléments de signalisation (voyants) du pupitre. a)- Interfaces d’entrées :
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Elles sont destinées à :
Recevoir l’information en provenance des capteurs. Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant électriquement l’unité de commande de la partie opérative.
Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande doit
envoyer : Un 1 logique pour actionner une sortie API Un 0 logique pour stopper la commande d’une sortie API
Fonctionnement d’un API
L'automate programmable reçoit les informations relatives au système, il traite ces informations en fonction du jeu d'instruction et modifie l'état de ses sorties qui commandent les pré-actionneurs.
Recevoir : nécessité d'informations d'entrées. Traiter : notion de programme et de microprocesseur. Jeu d'instructions : notion de stockage donc de mémoire.
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Commander : notion de sortie
afin de donner des ordres. Alimentation de l'API L'alimentation intégrée dans l'API, fournit à partir des tensions usuelles des réseaux ( 230 V, 24 V= ) les tensions continues nécessaires au fonctionnement des circuits électroniques.
Raccordement automate Présentation
Les fonctions de base d'un automate
Un automate programmable permet de remplacer une réalisation câblée comportant des composants combinatoires (portes) et séquentiels (bascules, séquenceurs,...) par un programme. Un programme est une suite d'instructions, qui sont exécutées l'une après l'autre. Si une entrée change alors qu'on ne se trouve pas sur l'instruction qui la traite et que l'on ne repasse plus sur ces instructions, la sortie n'est pas modifiée. C'est la raison de la nécessité de bouclage permanent sur l'ensemble du programme.
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Par rapport à un câblage, on a donc deux désavantages : temps
de réponse (un changement des entrées sera pris en compte au maximum après le temps d'un passage sur l'ensemble du programme, c'est ce qu'on appelle le temps de scrutation, qui sera souvent de l'ordre de la milliseconde) et non simultanéité (on n'effectue qu'un instruction à la fois). Mais ces temps étant en général très inférieurs aux temps de réaction des capteurs et actionneurs (inertie d'un moteur par exemple), ceci n'est que rarement gênant. L'avantage est que c'est programmable, donc facilement modifiable.
Tout automate programmable possède :
Des entrées, des sorties, des mémoires internes : toutes sont binaires (0 ou 1), on peut les lire (c.a.d connaître leur état) (même les sorties), mais on ne peut écrire (modifier l'état) que sur les sorties et les mémoires internes. Les mémoires internes servent pour stocker des résultats temporaires, et s'en resservir plus tard. Des fonctions combinatoires : ET, OU, NON (mais aussi quelquefois XOR, NAND,...). Des fonctions séquentielles : bascules RS (ou du moins Set et Reset des bascules), temporisations, compteurs/décompteurs mais aussi quelquefois registres à décalage, etc... Des fonctions algorithmiques : sauts (vers l'avant mais aussi quelquefois saut généralisés), boucles, instructions conditionnelles... De plus il permet de créer, essayer, modifier, sauver un programme, quelquefois par l'intermédiaire d'une console séparable et utilisable pour plusieurs automates. Désormais cette fonctionnalité est également possible sur PC, permettant une plus grande souplesse, une assistance automatique, des simulations graphiques,... mais pour un prix supérieur.
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Ce qui différencie les automates, c'est la capacité (entrées, sorties,
mémoires internes, taille de programme, nombre de compteurs, nombre de temporisations), la vitesse mais surtout son adaptabilité (possibilité d'augmenter les capacités, de prendre en compte de l'analogique et numérique, de converser via un réseau...).
D. TP N◦ 3 : Automate programmable
industriel (siemens : LOGO) :
1) Définition : Le « Ladder » (LD) est un langage graphique de programmation. Proche dans sa représentation graphique des schémas électriques, c’est un langage visuel très simple d’utilisation. Associé au « Function Block Diagram » (FBD) le ladder devient un langage complet de programmation. Un schéma « Ladder » est constitué de plusieurs réseaux. Chaque réseau possède une ligne d’alimentation gauche, une ligne d’alimentation droite et des branches reliant les entrées situées à gauche et les sorties situées à droite. L’évaluation de chaque réseau se fait de la gauche vers la droite. L’évaluation de l’ensemble des réseaux se fait du haut vers le bas.
2) Manipulations : L’équation va et vient : S= A ⊕ B :
Le schéma en Ladder : Les entrées : I1 (A), I2 (B) La sortie :Q1 (S)
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Fonctionnement du programme : A=0 et B=0 S=0
A=0 et B=1 S=1
A=1 et B=0 S=1
A=1 et B=1 S=0
Ce mode nous permet d’allumer une lampe et l’éteindre de puis
deux endroits différents, comme les escaliers ou les chambres à coucher …
L’équation marche arrêt d’un moteur : x=(m+X )a
Le schéma en Ladder : m : marche (bouton poussoir BP) a : arrêt ; X : variable secondaire Entrées : I1 (m) et I2 (a) Sorties : Q1 (X)
Fonctionnement du programme : a=0 et m=0 x=1 et X=1
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a=0 et m=1 x=1 et X=1
a=1 et m=0 x=0 et X=0
a=1 et m=1 x=0 et X=0
On remarque que dans les deux cas ‘’a = 0 et m=0’’ ou ‘’a
= 0 et m=1’’ le moteur marche. Donc pour éviter cette contradiction et pour que le bouton ‘m’ soit seulement un bouton de marche il doit être un bouton poussoir. Et on remarque aussi la sortie ‘x’ s’éteint (égale à 0) lorsque ‘a’ est aussi égale à 0. Donc le bouton ‘a’ doit être toujours un bouton d’arrêt.
Schéma :
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Temporisation à l’enclenchement :
Temporisation au déclanchement :
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Temporisation d’éclairage d’escalier :
Compteur/décompteur :
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E. TP N◦ 4 : Automate programmable
industriel : Schéma de manipulation :
Fonctionnement Au départ l’ensemble est à l’arrêt.
Une action sur le bouton S1 en position jour provoque :
1. Le feu vert de la voie A s’allume.
2. Au bout d’un temps préréglé de 5 secondes, le feu vert s’éteint, le feu orange s’allume. 3. Au bout d’un temps préréglé d’1 seconde, le feu rouge s’éteint. 4. Au bout d’un temps préréglé de 8 secondes, le feu rouge s’éteint. Si le bouton S1est toujours en position «jour «le feu passe au vert. Sinon (en position «nuit") l’ensemble est à l’arrêt.
Cahier de charge : Informations actions L’ensemble en arrêt, un action sur le Allumer le feu vert de la voie.=AFV. bouton S1en position jour.=S1 Pendant 5s. Au bout d’un temps préréglé de Allumer le feu orange.=AFO. Pendant 1s. 5s.=t/1/5s. Au bout d’un temps préréglé de Allumer le feu rouge.=AFR. Pendant 8s. 1s=t/2/1s.
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Il y a deux cas : Au bout d’un temps de 8s et le bouton S1 Allumer le feu vert. AFV. Pendant 5s. est toujours en position jour=S1.
Au bout d’un temps de 8s et le bouton S1 Arrêt.
est en position nuit=S1.
Réalisation Réalisation du GRAFCET avec les actions et les transitions :
TP AUTOMATISME ESTF
MONTAGE PAR LOGO :
F.Conclusion : Ce TP nous a permet d’acquérir des nouvelles connaissances concernant la conception et la réalisation d’un automatisme industriel, de connaître qu’est-ce qu’un automate programmable industriel, quel est son rôle dans la réalisation des automatismes et enfin comment programmer un automatisme sur un automate en utilisant le langage LADDER. ET on a conclure que n’importe qu’elle fonction peut être représenter par des portes NAND, tous ça pour l’avantages de minimiser le nombre de portes a utiliser dans les câblages et dans d’autre cas de faciliter le travail du concepteur.
