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CONTROLE C ONTINU N°2

JANVIER : 2015
FILIERE : AP 2

EPREUVE DE MECANIQUE I NDUSTRIELLE

DUREE : 3 HEURES
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE
CALCULATRICES AUTORISEES

Le sujet se compose de trois parties indépendantes pouvant être traitées


indifféremment.

PARTIE 1: Pages 1-2


PARTIE 2: Pages 3-7
PARTIE 3: Pages 8-11

Nota : Si un candidat est amené à repérer ce qui peut lui sembler être une erreur d'énoncé, il le
signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des
initiatives qu'il a été amené à prendre.

Page de garde
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PARTIE 1: Etude D’un système de freinage


 de la figure 1.1   ' une

R = − R  
{F  → } =  

   ∈  
   
• le problème est considéré comme un problème plan ;
• le poids est négligeable

Le torseur des actions mécaniques transmissibles par le solide i sur le solide j sera noté :
 
    
 (i → j)
R  Xij
 

{F i→j } = = Yij  A : centre de la liaison
 ( i → j)
M 
 

A A   N  ij
A

 
 

  R


 

   

 

−   −   −    
              
−  −       



. 

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Question 1.1 :
Traduire l'équilibre de la pièce (5) et déterminer la relation entre les deux composantes des
actions mécaniques de contact dans la liaison en E et dans la liaison en G.

Question 1.2 :

Traduire l'équilibre de la pièce (6) et déterminer la relation entre les deux composantes des
actions mécaniques de contact dans la liaison en F et dans la liaison en G. en fonction de R



   
  ( +   )   ( +   )
{→ } =     {→  } =    
     
 (     ) ∈    

Question 1.3 :

Traduire l'équilibre de l'ensemble (2 + 4), et en appliquant le théorème du moment statique au point B,


déterminer   en fonction de R.

Question 1.4 :


 déterminer   en fonction de R.

Question 1.5 :

Déterminer le torseur d' action mécanique des mâ choires (3 et 4) sur le tambour au point O.
  en fonction de R.

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PARTIE 2:
ROBOT DE TRAITE AUTOMATIQUE ASTRONAUT A3
1. Dimensionnement des actionneurs

Le schéma cinématique du bras du robot de traite est représenté sur les figures A1 et A2 des
documents annexes 1 et 2.
Géométrie du bras intermédiaire 3 : Dans une première approche, on modélisera le bras intermé-
diaire 3 (photo figure 1 ) du mecanisme « bras de robot » par un assemblage de trois plaques
rectangulaires homogènes d’épaisseurs négligeables comme l’indique la figure 2 :

 Plaque 31 de masse m31 , de longueur b, de


largeur a et de centre d’inertie G31.
 Plaque 32 de masse m32 , de longueur b, de
hauteur h et de centre d’inertie G32.
 Plaque 33, identique à la plaque 32, de centre
d’inertie G33. m3= m31+2. m32
Figure 1 : Photo du bras intermédiaire 3
Le repère R3 (B , x0 , y3 , z3 ) est lié au bras 3.

y3 Plaque 31

z3
B Plaque 33

x0

y3 Plaque 32 y3
a/2
z3 x0
B h B
b a

Figure 2 : Géométrie adoptée du bras intermédiaire 3

On notera la matrice d’inertie d’un solide i au point M dans la base ( x0 , y3 , z3 ) comme suit :

Ai Fi Ei
[I M
(i) ] Fi Bi Di
Ei Di Ci ( x0 , y3 , z3 )

Le centre d’inertie G3 du bras 3 est tel que : BG3 XG3 . x0 YG 3 . y3 ZG 3 . z3 .

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On donne la matrice d'inertie d'une Plaque rectangulaire (a,b) de masse m et de centre G.

G
y ⎡b 2 0 0 ⎤
G ⎢ ⎥
b x [I G (S) ] = m ⎢ 0 a2 0 ⎥
12 ⎢ ⎥
a ⎢⎣ 0 0 a 2 + b2 ⎥ ( x
⎦ , y ,z )

Question 2.1 :
a) Déterminer les composantes du vecteur position BG3 du centre d’inertie G3 du bras 3.
b) Donner, en justifiant, la forme simplifiée de la matrice d’inertie [I B (3) ] dans la base
( x0 , y3 , z3 ) .
c) Déterminer l'expression de la matrice d’inertie [I B (3) ] dans la base ( x0 , y3 , z3 ) .

Le bras de robot est constitué des éléments suivants (voir documents annexes1et2, figures A1 et A2).
 Bâti (0) : repère lié R0 (O , x0 , y0 , z0 ) supposé galiléen. z0 est vertical ascendant et g g.z0 est
l’accélération de la pesanteur.

 Chariot (1) : de masse m1, de repère lié R1 ( A, x0 , y0 , z0 ) , en liaison glissière parfaite de direction

x 0 avec le bâti (0) tel que : OA x . x0 d. y0 .

Un vérin (V1) de masse négligeable, intercalé entre (0) et (1) exerce sur (1) une action mécanique
modélisée par un glisseur au point A de résultante : F1 F1 . x0 . On suppose que l’action mécanique
exercée par la vache sur le chariot (1) est aussi un glisseur au point A de résultante : Fvache Fp . x0 .

 Bras supérieur (2) : de masse m2, de centre d’inertie G2, de repère lié R2( A, x0 , y2 , z2 ) , en liaison
pivot parfaite d’axe ( A, x0 ) avec le chariot (1) tel que : ( y1 , y2 ) ( z1 , z2 ) .
2

Un vérin (V5), de masse négligeable, intercalé entre (1) et (2) exerce sur (2) un glisseur au point

D de résultante : F5 F5 . y5 , tel que AD a2 . y2 .


A2 0 0
. y2 . La matrice d’inertie du bras (2) est notée :[I G2(2)]
L2
On donne : AG2 0 B2 0 .
2
0 0 C2 ( x
0 , y2 , z 2 )

 Bras intermédiaire (3) de masse m3, de centre d’inertie G3 , de repère lié R3(B , x0 , y3 , z3 ) , en liaison
pivot parfaite d’axe ( B , x0 ) avec le bras supérieur (2) tel que 3 ( y2 , y3 ) ( z2 , z3 ) .
Un vérin (V 6), de masse négligeable, intercalé entre (1) et (3)

exerce sur (3) un glisseur au point E de résultante : F6 F6 . y6 , tel que BE a3 .z3 et AB  L2 y2 .

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 Dans la suite et indépendamment des résultats de la question 2.1, on prendra :

A3 0 0
L3
 BG3
2
.z3 et [I B
(3) ] 0 B3 D3
0 D3 C3 ( x
0 , y3 , z3 )

 Tête de traite (4) de masse m4 et de centre d’inertie G4 . La tête (4) est encastrée sur le bras
intermédiaire (3). On donne BC L3 .z3 et CG4 L4 . y3 . La matrice d’inertie de (4) est notée :

A4 0 0
[I G (4) ]
4
0 B4 0
0 0 C4
( x0 , y3 , z3 )

Question 2.2 :
a) Déterminer le torseur cinétique, au point B, du bras (3) dans son mouvement / à R0.
b) Déterminer la projection sur x 0 des éléments de réduction du torseur cinétique, au
point B, de la tête (4) dans son mouvement / à R0.

On donne le schéma d’analyse du système sur la figure 3 suivante :

V1 Vache

Glissière de
0 1
direction x0
Pivot d’axe
On rappelle que toutes les ( A, x0 )
liaisons sont parfaites et que
les masses des vérins sont néglig ées V6 V5 2 Pesanteur
Pivot d’axe
3+4 ( B , x0 )

Figure 3 : Schéma d’analyse du système

Les lois de mouvement étant connues on désire dimensionner les vérins V 1, V5 et V6 permettant de
réaliser ces lois de mouvement.

Question 2.3 :
En apliquant le théorèrme du moment dynamique au système ( 3+4 ) en projection
sur l'axe ( B , x0 ) , déterminer l'action mécanique du vérin V6 , F6 en fonction des données.

Question 2.4 :
Déterminer l'action mécanique du vérin V1 , F1 en fonction des données.
Indiquer, clairement, le(s) système(s) à isoler, le(s) théorème(s) à utiliser.

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DOCUMENT-ANNEXE 1

La figure suivante représente le schéma cinématique spatial du bras de robot de traite Astronaut A3.
Le bras (3) et la tête de traite (4) constituent un même solide.

y2 3
z3 y6

y5 B E
C
z0 DD
2
G4

0
4
O A 51

61

50
1 y0
F

60

x0

Figure A1 : Schéma cinématique spatial du bras de robot

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DOCUMENT-ANNEXE 2
z2 y3
z3
z0 y2
θ3
y5
z0
2 B y6
G2 D
G3
y3
θ2 3
51
O A E
0
C
1 61
50
θ5 y0 4
F G4
60
H θ6 y0

Figure A2 : Schéma cinématique plan du bras de robot

 0 (O , x0 , y0 , z0 ) repère lié au bâti du robot de traite et supposé galiléen.

 1 ( A, x0 , y0 , z0 ) repère lié au chariot 1 tel que : OA  x .x0  d. y0 (d : constante).

 2 ( A, x0 , y2 , z2 ) repère lié au bras supérieur 2 tel que : 2  ( y0 , y2 )  ( z0 , z2 )

 3 (E , x0 , y3 , z3 ) repère lié au bras intermédiaire 3 tel que : 3  ( y2 , y3 )  ( z2 , z3 )

 5 (F , x0 , y5 , z5 ) repère lié aux vérins 5 tel que : 5  ( y1 , y5 )  ( z1 , z5 ) ;

 6 (H , x0 , y6 , z6 ) repère lié au vérin 6 tel que : 6  ( y1 , y6 )  ( z1 , z6 ) .

z2 z0
z3 y6
z5 3 2 y5
z6 5
6  y3
6 5
3 y2
2
y0
x0

AB  L2 y2 AG2  L2 /2. y2 AD  a2 y2 BE  a3 z3 BC  L3 z3 BG3  L3 /2.z3

OA  x .x0  d. y0 FD  5 y5 HE  6 y6
CG4  L4 y3 AF  h5 z0 AH  h6 z0
(x : variable) ( 5 : variable) ( 6 : variable)

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PARTIE 3: Fauteuil roulant (Figure 3.1)


La figure 3 .2 donne les dimensions du fauteuil motorisé et la figure 3 .3 , le paramétrage
de l’étude en phase de montée d’une pente.
Les deus roues arrières sont motorisées par deux moteurs.

Moteurs

Figure 3.1 – Prototype de fauteuil roulant


équipé de deux moteurs

Figure 3. 3 – Paramétrage de l’étude en phase


de montée d’une pente
Figure 3 .2– Dimensions d’un fauteuil

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Les dimensions du fauteuil sont celles d’un fauteuil classique :

e = 400 mm h = 600 mm H = 1 000 mm l = 200 mm


L = 1 300 mm r = 150 mm R = 400 mm

PARTIE : 3.1
Les hypothèses d’étude de cette partie sont :
• le référentiel R0 (O, x0 , y0 , z0 ), lié au sol, est supposé galiléen ;
• le fauteuil se déplace en ligne droite dans une phase de montée, le problème est considéré
comme un problème plan ;
• le référentiel Rf (Of , xf , yf , zf ) est lié au fauteuil avec y0 = yf ;
• g = −g z0 est l’action de la pesanteur avec g = 9,81 m·s−2 ;
−−→
• le vecteur position du fauteuil est OOf (t) = x(t) xf + R zf ;
• chaque moteur fournit le même couple, noté Cm ;
• on supposera que le problème est équivalent à un seul moteur qui fournit un couple 2 Cm
sur une seule roue arrière ;
• l’ensemble S = {fauteuil + roues motorisées + utilisateur} a une masse MS = 150 kg,
son centre d’inertie est G ;
• le contact roue arrière/sol se fait avec frottement, on note f le coefficient de frottement ;
• l’inertie des roues et celle du moteur sont négligées ;
• l’inertie des roues étant faible devant les autres inerties, l’effort tangentiel (suivant xf )
du sol sur les roues avant sera négligé ;

• les roues arrière sont en liaison pivot d’axe (Of , yf ) par rapport au châssis du fauteuil ;
• les liaisons autres que les liaisons roue/sol sont considérées comme parfaites.

Le torseur des actions mécaniques transmissibles par le solide i sur le solide j sera noté :
 
   
 (i → j)
R  A  
 X 
{F i→j } = =  MA
 ( i → j)
M 
 

A  
A
ZA  A

Question 3.1 :
Donner les expressions des torseurs des actions mécaniques transmissibles en faisant appa-
raître les composantes nulles et le repère choisi : (le problème est considéré comme
un problème plan );
a) du sol sur le fauteuil au niveau de la roue avant {F sol→roue avant } au point N ,
b) du sol sur le fauteuil au niveau de la roue arrière {F sol→roue arrière } au point M ,
c) et du poids sur le fauteuil{ F poids→fauteuil } au point G.

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Question 3.2 :
Donner l’expression du torseur dynamique de l’ensemble S par rapport au référentiel R0
au point G puis au point N.

Question 3.3 :
Ecrire les trois équations scalaires du principe fondamental de la dynamique appliqué à
l’ensemble S en projection dans Rf au point N.

Pour les questions Q3.4 à Q3.7 , on suppose que le contact roue arrière/sol se fait
à la limite du glissement.

Question 3.4 :
Donner la relation entre les deux composantes du torseur d'action mécanique du sol sur le fauteuil au
niveau de la roue arrière X et Z à la limite du glissement (On suppose que la lois de Coulomb à
M M
la limite du glissement est la même que dans le cas du glissement).

Question 3.5 :

En déduire l’accélération maximale du fauteuil ẍ(t) pour être à la limite du glissement.


Faire l’application numérique pour une pente de béton mouillé de 12 % (soit environ 6,8°)
(f = 0,45).

Question 3.6 :
En appliquant le théorème du moment dynamique à la roue arrière, déterminer l’expression
du couple moteur Cm en fonction de l’accélération ẍ(t). Faire l’application numérique dans les
conditions de limite de glissement.

Question 3.7 :

déterminer l’expression littérale puis la valeur numérique de l’action mécanique du sol


sur la roue avant.

On suppose, pour la question suivante, que le contact entre les roues arrière et le sol se fait
toujours avec frottement mais qu’il n’est plus à la limite de glissement. On suppose, de plus,
que le couple moteur est de 70 N·m sur chacune des roues.

Question 3.8 :
Calculer l’accélération du fauteuil.

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PARTIE : 3.2 (Pas d’applications numériques)


Les hypothèses d’étude de cette partie sont :

• Le moment d'inertie des roues arrières par rapport à leurs axes de révolution n'est plus négligeable
est vaut I.

• La roue arrière a une masse m.


• on supposera que le problème est équivalent à une seule roue de masse 2m
et de moment d'inertie 2I par rapport à son axe de révolution.

• l’inertie des roues avant et celle du moteur sont négligées ;


• l’ensemble S = {fauteuil + roues avant + utilisateur} a une masse M
son centre d’inertie est G ;
• le contact roue arrière/sol se fait avec roulement sans glissement
• l’inertie des roues avant étant faible devant les autres inerties, l’effort tangentiel
(suivant xf ) du sol sur les roues avant sera négligé ;

• Ω( roue arrière /fauteuil) =  y 0 La vitesse de rotation de la roue arrière par rapport au fauteuil.

Question 3.9 :
Déterminer le moment d'inertie de la roue arrière par rapport à son axe de révolution I, sachant
qu'on peut la modéliser par un cylindre plein de masse m et de rayon R.

On note   {fauteuil + roues avant + roues arrières +M oteurs + utilisateur}

Question 3.10
Calculer l’énergie cinétique de l’ensemble  dans son mouvement par rapport au repère R0 en
fonction de x
Question 3.11
Montrer que la puissance développée par le moteur installé entre la roue arrière et le fauteuil est :

P  fauteuil  moteur  roue arrière   Cm


Question 3.12

Déterminer la puissance des efforts intérieurs à 


Question 3.13
Déterminer la puissance des efforts extérieurs à  dans son mouvement par rapport au repère
R0
Question 3.14
Déterminer alors le couple Cm en fonction de l’accélération du fauteuil ẍ(t)

Mécanique Industrielle 11/11

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