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MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE FERHAT ABBAS - SETIF-

UFAS (ALGERIE)

MEMOIRE

Présenté à la faculté des sciences de l’ingénieur Département d’Electrotechnique

Pour l’obtention du Diplôme de

Magister En Electrotechnique

Option : Machines Electriques et leurs commande

Par

KHATIR Abdelfatah

Thème

Etude comparative des modèles des machines asynchrones utilisés en diagnostic des défauts

Soutenu publiquement le 11 / 04 / 2009 devant le jury composé de :

Dr. Hachemi Mabrouk

M.C. Université de Sétif

Président

Dr. Hemsas Kamel Eddine

M.C. Université de Sétif

Rapporteur

Dr. Radjeai Hammoud

M.C. Université de Sétif

Examinateur

Dr. Sait Belkacem

M.C. Université de Sétif

Examinateur

Dr. Khemliche Mabrouk

M.C. Université de Sétif

Examinateur

Sétif 2009

Remerciements

Louange au Dieu le tout puissant qui m'a accordé la foi, le courage et la patience pour mener ce travail.

HEMSAS Kamel Eddine pour sa patience et ses

conseils précieux qui m’ont été très utiles. Permettez-moi Monsieur de vous exprimer me reconnaissances et mes remerciements les plus sincères.

Je tiens

à remercier infiniment le Dr.

Je remercie également les membres du jury qui m'ont honoré en acceptant de juger et d’enrichir ce modeste travail.

Mes remerciements sont destinés aussi à toute ma famille, et tous mes amis pour leur aide et leur soutien.

Khatir Abdelfatah

Je dédie ce travail A mes chers parents, A toute ma famille, A tous mes amis, A tous ceux qui veulent savoir.

NOTATIONS

Notations

f s :

 

Fréquence d’alimentation de la machine.

p

:

Nombre de pairs de pôles.

R

:

Rayon de la machine.

l

:

Longueur de la machine.

e

:

Epaisseur d'entrefer.

N

r :

Nombre de barres rotoriques.

N

s :

Nombre des spires par phase statorique.

rs :

Résistance d'une phase statorique.

Lsf :

Inductance de fuite statorique.

R

b :

Résistance d'une barre rotorique.

R

e :

Résistance d'un anneau de court circuit.

L

b :

Inductance de fuite d'une barre rotorique.

L

e :

Inductance de fuite d'anneau de court circuit.

J

:

Moment d'inertie.

K

0 :

Coefficient de frottement.

Ce :

Couple électromagnétique.

Cr :

Couple résistant.

g

:

Glissement.

 

µ

0 :

Perméabilité magnétique du vide.

i bk :

Courant dans la barre k.

i rk :

Courant dans la maille k.

i

e :

Courant dans l'anneau de court circuit.

i

ek :

Courant dans une portion d'anneau.

i a , i b , i c :

v a , v b , v c

i ds , i qs :

a :

v m :

:

Courants statoriques.

Tensions statoriques.

Composantes biphasées du courant statorique.

Angle électrique entre deux barres rotoriques.

Valeur maximale de la tension d'alimentation.

w

s :

Pulsation de source d’alimentation.

w

r :

Vitesse de rotation du rotor.

:

Position de repère de park.

r :

Position du rotor.

rk :

sa :

[R], [L] :

ds qs :

[R tr ], [L tr ] :

Is :

Ce :

Wr :

Iss :

Ces :

Wrs :

Flux principale créé par une maille rotorique. Flux magnétique total créé par i a et traversant l'enroulement de la phase "a". Composantes biphasés du flux statorique. Matrices globales des résistances et des inductances avant la transformation du Park. Matrices globales des résistances et des inductances après la transformation du Park. courant statorique. couple électromagnétique. vitesse de rotation.

courant statorique du modèle neuronal. couple électromagnétique du modèle neuronal. vitesse de rotation du modèle neuronal.

Introduction générale

Sommaire

Chapitre 1 : Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

1.1

- Introduction

10

1.1.1- Définitions de quelques termes liés au diagnostic

10

1.1.2

Analyse de la procédure du diagnostic

12

1.2

- Défaillances de la machine asynchrone

12

1.2.1

- Défauts statoriques

14

1.2.2

- Défauts rotoriques

16

a

- Ruptures de barres

16

b

- Ruptures d’anneaux

16

c

- Excentricité statique, dynamique et mixte

17

d

- Roulement à billes

18

1.2.3

- Défauts extérieurs (d’environnement)

18

1.3

- Méthodes de surveillance de la machine asynchrone

19

1.3.1

- Redondance physique ou matérielle

19

1.3.2

- Redondance analytique ou Méthodes basées sur un modèle

19

a

- La génération de résidus

20

b

- La détection

21

c

- La localisation

21

1.3.3

- Méthodes basées sur l’analyse spectrale

22

a

- Analyses vibratoires de la machine

23

b

- Analyse des flux

23

c

- Analyse du couple électromagnétique

23

d

- Analyse des courants statoriques

24

1.3.4

- Méthodes basées sur l’intelligence artificielle (IA)

24

a

- Réseaux de neurones artificiels

25

b

- Reconnaissances des formes (RDF)

25

c

- Logique floue

26

1.4

- Conclusions

27

Chapitre 2 : Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

2.1

- Introduction

29

2.1.1 -

Le stator

30

 

2.1.2 - Le rotor

31

 

2.1.3 - Les organes mécaniques

31

2.2

- Modèle multi-enroulement de la machine asynchrone triphasé à cage

2.2.1

2.2.2 - Inductances de la machine

Hypothèses simplificatrices

32

-

32

33

2.2.3 - Mise en équations de la machine

34

b

- Equations de tensions au rotor

35

 

c

- Equation globale des tensions

36

2.2.4

- Expression du couple électromagnétique

41

2.3

- Prise en compte du défaut dans le modèle

42

2.4

- Conclusion

43

Chapitre 3 : Résultats des simulations

3.1

- Introduction

45

3.2

- Résultats de simulation d’un fonctionnement sain

45

3.3

- Résultats de simulation d’un fonctionnement avec un défaut

48

3.3.1

- Cassure de barres rotoriques

48

a

- Effet du défaut sur la durée du régime transitoire

53

3.3.2

- Cassure de portions d’anneaux de court-circuit

55

3.4

- Conclusions

57

Chapitre 4 : Méthode de diagnostic

4.1

- Introduction

59

4.2

- Analyse spectrale du courant statorique -

4.2.1

Cassures de barres

59

61

a

- Effet du nombre de barres cassées sur les harmoniques

61

4.2.2

- Cassures des portions d’anneaux de court-circuit

62

4.3

- Diagnostic par Réseaux de neurones

64

4.3.1

- Principe de diagnostic par les réseaux de neurones

65

4.3.2

– Réseau de Neurone Artificielle RNA

65

a

- Réseaux statiques

65

b

- Réseaux dynamiques

66

c

- Propriétés des RNA

67

4.3.3

– Apprentissage dans les RNA

68

4.3.4

– Choix du modèle neuronal

68

4.3.5

– Simulation du modèle neuronal

70

4.3.6

– Génération de résidus des défauts rotoriques

73

4.3.7

– Localisation des défaillances

76

4.4

- Diagnostic par la logique floue

79

4.4.1

- Fonctions d'appartenances

80

4.4.2

– Système d'inférence

82

4.4.1

- Résultats de simulation

82

4.5

- Comparaison

86

4.6

- Conclusions

88

Conclusion générale

Bibliographie

Annexe A : Paramètres du moteur utilisé Annexe B : Sur vole sur Réseaux de Neurone Annexe C : Sur vole sur logique floue

INTRODUCTION GENERALE

Introduction générale

Introduction générale

sont toujours liés à l'augmentation

de la qualité, la productivité et la rentabilité, la surveillance spéciale du processus pendant les cycles de fonctionnement devient insuffisants.

Les objectifs des différentes structures industrielles

Le diagnostic et la détection de défauts mobilisent à ce jour beaucoup de chercheurs dans les différents domaines industriels, spécialement les entraînements électriques qui utilisent de plus en plus les moteurs asynchrones à cause de leur robustesse, leur puissance mécanique et de leur coût. Mais sont utilisation limité dans l’entraînement des systèmes à vitesse constante par rapport aux systèmes à vitesse variable à couse de la difficulté de sa commande.

Aujourd’hui, avec la progression de l’électronique de puissance, le moteur asynchrone peut-être asservi bien en couple qu’en vitesse. Ce contrôle lui ouvre de larges domaines d’utilisation (l’aéronautique, le nucléaire, la chimie, les transports ferroviaires, etc

Malgré sa fiabilité et sa robustesse, la machine asynchrone subit, au cours de sa fonctionnement, un certains nombres de contraintes de différentes natures (électriques, mécaniques et environnement). Ces dernières induits des défaillances qui peuvent conduisent

à des arrêts non programmés, à des pertes de production, à des réparations coûteuses et

peuvent entraîner de graves conséquences sur la sécurité des personnes, des matériels et d’environnement.

Il est donc impératif de mettre en œuvre des systèmes de surveillance adéquats ayant pour but de détecter de façon précoce les défauts.

Bien que déjà présents dans d’autres domaines, et parmi les différentes techniques de diagnostic, l'analyse spectrale, les réseaux de neurones et la logique floue constituent des nouvelles techniques dans le domaine de diagnostic.

Nous avons voulu savoir quel pourrait être l’apport de ces techniques appliquées à la surveillance d’un système fortement non linéaire, qu’est la machine asynchrone à cage.

Il est évidemment impossible de cerner toutes les possibilités et les combinaisons où peuvent intervenir ces techniques. Nous examinerons plus précisément le problème de détection, ainsi que la localisation de quelques défauts.

Le présent travail s’inscrit dans le cadre de la surveillance des machines asynchrones triphasées à cage. Nous sommes intéressées, particulièrement aux défauts qui peuvent apparaître au niveau du rotor.

7

Introduction générale

Le mémoire comporte quatre chapitres. Dans le premier chapitre, nous rappelons les principaux défauts qui peuvent apparaître dans la machine asynchrone à cage, et leurs origines. Puis, nous présenterons les différentes techniques de surveillance des machines asynchrones.

Le deuxième chapitre consacré à la présentation du modèle de simulation. Nous utilisent un modèle multi-enroulement de la machine asynchrone triphasée à cage pour analyser le comportement de la machine en absence et en présence de défaillances.

Dans le troisième chapitre, nous présenterons les résultats de simulation du moteur asynchrone, dans les différentes conditions de fonctionnement, (avec et sans défaut). Nous monterons les effets des cassures de barres et de portions d’anneaux de court-circuit sur les différentes grandeurs électriques et électromécaniques de la machine.

Dans le quatrième chapitre, nous présenterons l'analyse spectrale du courant statorique à l'aide de la transformée de Fourier rapide (FFT).

Nous présenterons par la suite l'utilisation du modèle neuronal dans le diagnostic et réaliser une stratégie capable de détecter et localiser les défauts.

Et en fin

floue.

nous présentons un exemple de diagnostique par l'utilisation du la logique

Nous terminerons par une conclusion générale sur l’ensemble de cette étude et nous proposons des perspectives de travail, et enfin, retrouvons en bibliographie les différents ouvrages utilisés dans ce mémoire.

Les

annexes

contiennent

les

paramètres

de

la

machine

asynchrone

étudiée,

des

explications concernant les fonctions Matlab des programmes développés.

8

CHAPITRE 1

SURVEILLANCE DE LA MAS A CAGE : ETAT DE L’ART

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

1.1 - Introduction

Bien que la machine asynchrone soit réputée par ses qualités de robustesses et de faible coût de construction, il arrive néanmoins que celle-ci présente une panne électrique ou mécanique, la responsabilité de garantir la disponibilité des systèmes repose sur la maintenance et pour accomplir ces fonctions, la maintenance nécessite de connaître l'état de fonctionnement des systèmes, la surveillance donne une réponse aux besoins de ces d'informations.

Actuellement, il existe plusieurs outils de surveillance et de diagnostic des entraînements électriques utilisant des méthodes mécaniques vibratoires ou acoustiques. D'autre part, des approches qui consistent en l'utilisation des variations de l'alimentation électrique du système d'entraînement sont en développement [Bou01]. Ces approches permettent de s'affranchir des problèmes d'accessibilité et de dissocier les différents types de défauts qui apparaissent.

Le but de ce premier chapitre est, de présenter, un état de l’art des différentes techniques de surveillance des machines asynchrones triphasées à cage. Nous présentons dans un premier temps quelques définitions liés au diagnostique puis les différents défauts qui peuvent apparaître dans la machine asynchrone et provoquer des pannes. Ensuit, nous décrivons les méthodes les plus couramment rencontrées pour le diagnostic des défaillances de la machine asynchrone.

1.1.1 Définitions de quelques termes liés au diagnostic

Diagnostic : Le terme diagnostic en grec "diagnosis" (par connaissance), désigne l'identification d'une maladie par ses symptômes. Dans cette courte définition on retrouve les trois mots clés :

- Maladie : il ne peut y avoir diagnostic que par rapport à une défaillance fonctionnelle

(nous dirons anomalie). Dans notre cas les défauts des machines tournantes, encore faut-il pour parler de maladie que la présence de ce défaut constitue une entrave pour le bon

fonctionnement de la machine.

- Symptôme : pour effectuer un diagnostic, il faut disposer d'informations significatives

qui permettant de reconnaître le défaut si on veut être efficace. Il faut que l'information soit adoptée au besoin d'où la nécessité en général, de traiter celle- ci.

- Identification: c'est la démarche par laquelle on effectue le tri des informations qui sont en notre disposition pour sélectionner un ou plusieurs défauts possibles [Zem03].

10

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Donc de la définition le diagnostic est l'identification de la cause probable de la défaillance à l'aide d'un raisonnement logique fondé sur un ensemble d'informations provenant d'une inspection d'un contrôle où d’un test. Maintenance: toutes les activités destinées à maintenir ou à rétablir un bien dans un état ou dans des conditions données de sûreté de fonctionnement, pour accomplir une fonction requise. Fiabilité : La fiabilité est l'aptitude d'un dispositif à accomplir une fonction requise dans des conditions d'utilisation et pour une période de temps déterminée [Fel98]. La fiabilité est destinée non seulement au concepteur et réalisateur mais aussi au responsable de la maintenance pour :

- Le choix judicieux de nouveaux équipements.

- La définition de la politique de maintenance à appliquer.

- En cas de besoin ; l'amélioration de leur disponibilité.

Disponibilité : Aptitude d'une entité à être en état d'accomplir une fonction requise dans des conditions données, à un instant donné ou pendant un intervalle de temps donné, en supposant que la fourniture des moyens extérieurs nécessaires soit assurée " [Zao05].

Défaillance : Evénement engendrant une modification du fonctionnement du procédé. L’état du système ne correspond plus à un fonctionnement normal, le système n’est plus apte à assurer totalement sa fonction.

Sécurité : Ce terme regroupe les caractéristiques concernant l’utilisation du procédé et ses dangers potentiels pour l’utilisateur ou pour le matériel. Sûreté : Sûreté regroupe les notions de disponibilité, fiabilité, maintenabilité et sécurité du système ; elle caractérise la confiance que l’on peut apporter au fonctionnement.

Modèle : Représentation formalisée d'un phénomène (reproduction d'un objet). Résidu : Signal indicateur de défauts. Il reflète la cohérence des données mesurées vis-à-vis du modèle comportemental du système.

11

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

1.1.2 Analyse de la procédure du diagnostic

Lorsqu’un défaut apparaît dans un équipement industriel, le système de diagnostic lié à ce dernier doit d’abord détecter l’anomalie du fonctionnement puis y identifier la (ou les) cause (s) de défaillance à l’aide d’un raisonnement logique pour qu’il puisse être isolé. En effet, l’organisation générale de la procédure de diagnostic s’articule autour des étapes suivantes [Zao05] :

A partir des moyens de mesure ou d’observation appropriés, nous effectuons l’extraction des informations nécessaires à la mise en forme des caractéristiques associées aux fonctionnements normaux et anormaux. l’élaboration des signatures associées à des symptômes de défaillance en vue de la détection d’un dysfonctionnement. la détection d’un dysfonctionnement par comparaison avec des signatures associées à des états de fonctionnements normaux. la mise en œuvre d’une méthode de diagnostic de défaillance à partir de l’utilisation des connaissances sur les relations de causalité (catalogue cause - effets). une phase d’interprétation des données de diagnostic. la prise de décision en fonction des conséquences et de l’importance des défauts.

1.2 Défaillances de la machine asynchrone

De multiples défaillances peuvent apparaître dans la machine asynchrone. Elles peuvent être prévisibles ou intempestives, mécaniques ou électriques. Leurs causes sont très variées. Dans le but d’une présentation synthétique, ces défauts peuvent se classer en deux familles principales, les figures (1.2) et (1.3) regroupent ces causes [Bar05].

les figures (1.2) et (1.3) regroupent ces causes [Bar05] . Fig. 1.2 - Causes internes de

Fig. 1.2 - Causes internes de défauts de la machine asynchrone triphasée à cage.

12

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Chapitre 1 Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art Fig. 1.3 - Causes

Fig. 1.3 - Causes externes de défauts de la machine asynchrone triphasée à cage.

Une étude statistique, effectuée en 1988 par une compagnie allemande de systèmes industriels sur les pannes des machines asynchrones de faible et moyenne puissance (50KW à 200KW) a donné les résultats suivants (Fig. 1.4) :

à 200KW) a donné les résultats suivants (Fig. 1.4) : Fig. 1.4 - Répartition des pannes

Fig. 1.4 - Répartition des pannes des machines de faible et moyenne puissance.

Les défauts statoriques sont les plus rencontrés dans ces types de machines.

Une autre étude statistique faite sur des machines de grande puissance (100KW à 1MW) a donné les résultats suivants (Fig. 1.5) :

13

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Chapitre 1 Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art Fig. 1.5 - Répartition

Fig. 1.5 - Répartition des pannes des machines de fortes puissances.

Les contraintes mécaniques sont plus grandes pour ces types de machines ce qui explique le taux élevé des pannes dues aux roulements. Celles-ci exigent une maintenance mécanique accrue [Bou01].

Ces études montrent que certains défauts sont plus fréquents que d’autres, parmi ces défauts :

1.2.1 - Défauts statoriques

L’apparition d’un défaut au niveau du stator de la machine asynchrone peut avoir des origines diverses. Nous pouvons citer, par exemple, les défauts d’isolement dans un enroulement. Les différentes causes pour ce type de défaut sont :

Dégradation de l’isolant à la fabrication.

Tension de l’enroulement supérieure à la limite du matériau d’isolation.

Courant élevé dans l’enroulement dû à un court-circuit, une surcharge. Ceci entraîne une élévation de la température dégradant prématurément le matériau d’isolation.

Vibrations mécaniques.

Vieillissement naturel des isolants. Tous les matériaux isolants ont une durée de vie limitée. Même dans une utilisation ‘normale’, l’isolant finit naturellement par se dégrader.

Fonctionnement dans un environnement sévère.

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Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Chapitre 1 Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art Ouverture dans une phase

Ouverture dans une phase de l'alimentation

de l’art Ouverture dans une phase de l'alimentation Déséquilibre de l'alimentation M a s s e

Déséquilibre de l'alimentation

de l'alimentation Déséquilibre de l'alimentation M a s s e d a n s l '

Masse dans l'encoche

M a s s e d a n s l ' e n c o c

Courts-circuits entre - phase

l ' e n c o c h e Courts-circuits entre - phase Endommagement dû à

Endommagement dû à la surcharge

entre - phase Endommagement dû à la surcharge Dégradation causée par une surtension Fig. 1.6 -

Dégradation causée par une surtension

Fig. 1.6 - Différents défauts statoriques de la machine asynchrone.

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Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

On peut avoir des défauts court-circuits inter spires qui apparaissent à l’intérieur des encoches statoriques. Ce type de défaut peut être causé par une dégradation des isolants des spires du bobinage statorique. Il entraîne une augmentation des courants statoriques dans la phase affectée, une légère variation de l’amplitude sur les autres phases.

Nous pouvons citer aussi les court-circuits apparaissant entre une phase et le neutre, entre une phase et la carcasse métallique de la machine ou encore entre deux phases statoriques.

Ces défauts ont le plus souvent une origine mécanique. En effet, des vibrations excessives peuvent mener à un desserrement des boulons de la plaque à bornes de la machine créant ainsi le court-circuit. Une cosse mal serrée à la jonction du câble d’alimentation et des bornes de la machine peut être à l’origine d’une ouverture de phase. Le défaut le plus couramment rencontré reste encore la fusion d’un fusible de protection.

Ces défauts peuvent être détectés par une analyse harmonique des courants absorbés par la machine [Did04] [Ond06].

1.2.2 - Défauts rotoriques

Les défauts rotoriques se situent au niveau de la cage ou au niveau de l’entrefer. Au niveau de la cage les défauts se résument à la rupture de barres de la cage ou à la rupture d’anneaux de court-circuit. Au niveau de l’entrefer les défauts se manifestent par une excentricité statique, dynamique ou mixte.

a - Ruptures de barres

Cassure ou la rupture de barre est l’une des défauts les plus fréquents au rotor. Elle peut se situer au niveau de son encoche soit à l’extrémité qui la relie à l’anneau rotorique. La détérioration des barres réduit la valeur moyenne du couple électromagnétique et augmente l’amplitude des oscillations, qui elles-mêmes provoquent des oscillations de la vitesse de rotation. La grande amplitude de ces oscillations accélère la détérioration de la machine. Ainsi le couple diminue sensiblement avec le nombre de barres cassées induisant un effet cumulatif de la défaillance. L’effet d’une cassure de barre croit rapidement avec le nombre de barres cassées [Ond06].

b - Ruptures d’anneaux

La rupture de portion d’anneau est un défaut qui apparaît aussi fréquemment que la cassure de barres. Ces ruptures sont dues soit à des bulles de coulées ou aux dilatations

16

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

différentielles entre les barres et les anneaux. Comme il est difficile de le détecter, ce défaut est généralement groupé, voir confondu, avec la rupture de barres dans les études statistiques. Ces portions d’anneaux de court-circuit véhiculent des courants plus importants que ceux des barres rotoriques. De ce fait, un mauvais dimensionnement des anneaux, une détérioration des

ou une surcharge de couple et donc

conditions de fonctionnement (température, humidité, de courants, peuvent entraîner leur cassure.

)

La rupture d’une portion d’anneau déséquilibre la répartition des courants dans les barres rotoriques et de ce fait, engendre un effet de modulation d’amplitude sur les courants statoriques [Ond06].

c - Excentricité statique, dynamique et mixte

La machine électrique peut être soumise à un décentrement du rotor, se traduisant par des oscillations de couple (décalage entre le centre de rotation de l’arbre et le centre du rotor). Ce phénomène est appelé excentricité (statique et dynamique) son origine peut être liée à un positionnement incorrect des paliers lors de l’assemblage, à un défaut de roulement (usure), à un défaut de charge ou à un défaut de fabrication [Cas03].

Trois cas d’excentricités sont généralement distingués :

l’excentricité statique : le rotor est déplacé du centre de l’alésage mais tourne toujours autour de son axe.

l’excentricité dynamique : le rotor est positionné au centre de l’alésage mais ne tourne plus autour de son axe.

l’excentricité mixte : associant les deux cas, statique et dynamique.

On peut représenter l’excentricité statique et dynamique de la manière suivante :

statique et dynamique de la manière suivante : Excentricité statique Excentricité dynamique Fig. 1.7 -

Excentricité statique

Excentricité dynamique

Fig. 1.7 - Représentation de l’excentricité statique et dynamique.

17

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Ce défaut modifie le comportement magnétique et mécanique de la machine. En effet,

l’augmentation de l’excentricité dans l’entrefer induit une augmentation des forces

électromotrices, ce qui agit directement sur le noyau statorique ainsi que l’enroulement

correspondant, ce qui engendre une dégradation de son isolation.

D’autre part, cette augmentation peut avoir comme conséquences des frottements entre

le stator et le rotor en raison des forces d’attraction magnétique qui déséquilibrent le système.

Ceci donne naissance à des niveaux de vibration considérables dans les enroulements.

d - Roulement à billes

A l’interface entre le rotor et le stator, le roulement à billes présente aussi un

vieillissement relativement rapide.

présente aussi un vieillissement relativement rapide. Cassure dans la cage Trous et corrosion dans les gorges

Cassure dans la cage

un vieillissement relativement rapide. Cassure dans la cage Trous et corrosion dans les gorges Vieillissement des

Trous et corrosion dans les gorges

Cassure dans la cage Trous et corrosion dans les gorges Vieillissement des billes Fig. 1.8 –

Vieillissement des billes

Fig. 1.8 – Différentes défaillances des roulements à billes

Classiquement ce type de défaut est diagnostiqué à partir du spectre d’une mesure

acoustique ou vibratoire [Raz03], on distingue:

Trous dans les gorges du roulement intérieurs et extérieures,

Ondulation de la surface du roulement,

Attaque des billes,

Corrosion due à l’eau,

défaut de graissage, problème dû à la température,

Décollement, effritement de surface, provoquée par une surcharge.

1.2.3 - Défauts extérieurs (d’environnement) :

Ces effets sont principalement dus à un problème de nature [Raz02]:

Electriques : régime transitoire et déséquilibré d'alimentation,

18

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Thermiques : la température ambiante élevée, points chauds, surcharge…

Mécaniques : agression, choc en service, jeux,

Dynamiques : arbre de transmission de rotor et le bobinage pour le stator.

Chimiques : corrosion, humidité …

1.3 - Méthodes de surveillance de la machine asynchrone

La surveillance est un moyen de garantir le bon fonctionnement des systèmes la continuité de service et la protection du matériel et des personnels. Le diagnostic fait partie de la surveillance. Il a pour objectif de détecter d'une manière précoce un défaut avant qu'il ne conduise à une défaillance totale dans l'installation industrielle. Les deux principales tâche de diagnostic sont : la détection et la localisation des défauts. La détection consiste à signaler l'existence du défaut, tandis que la localisation a pour objet de trouver le type de défaut

[Ham06].

Dans cette partie nous allons décrire les méthodes les plus couramment rencontrées pour le diagnostic des défaillances de la machine asynchrone.

1.3.1 - Redondance physique ou matérielle

La redondance physique consiste à utiliser plusieurs capteurs, actionneurs, processeurs et logiciels pour mesurer et/ou contrôler une variable particulière. Un principe de vote est appliqué sur les valeurs redondantes pour décider si une faute est présente ou non. Cette approche entraîne un coût important en instrumentation mais s'avère extrêmement fiable et simple à implanter. Elle est mise en oeuvre essentiellement sur des systèmes à hauts risques tels que les centrales nucléaires ou les avions.

Le diagnostic utilisant la redondance physique se limite à la surveillance des éléments

présents sur une installation. A l'aide de cette seule

technique, il ne sera pas possible de détecter des pannes survenant sur des éléments non

redondants.

redondants (capteurs, actionneurs,

)

1.3.2 - Redondance analytique ou Méthodes basées sur un modèle

Un complément à la redondance physique est d'exploiter les contraintes liant les différentes variables du système. Ces contraintes peuvent souvent s'exprimer sous la forme de relations analytiques liant les variables connues (relations d'entrée/sortie ou de sortie/sortie). Ces relations sont appelées des relations de redondance analytique. Le principe de la

19

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

surveillance consiste à vérifier si ces relations sont égales à zéro (dans un sens statistique précisé plus loin) en utilisant les mesures prélevées en ligne sur le système. Le concept de redondance analytique repose sur l'utilisation d'un modèle mathématique du système à surveiller. Pour cette raison, les méthodes utilisant la redondance analytique pour la surveillance sont appelées méthodes à base de modèle.

Le principe de la surveillance utilisant un modèle peut être séparé en deux étapes principales la génération de résidus et la localisation des défauts.

Les méthodes à base de modèles analytiques exploitent des données numériques issues d’un modèle du système étudié Ces données sont ensuite comparées aux mesures effectuées sur le système, un écart révélant une anomalie .Ces méthodes reposent donc sur le principe de redondance analytique : des équations analytiques décrivant le fonctionnement nominal du système sont utilisées pour établir puis vérifier des relations liant les grandeurs mesurées entre elles [Bac02].

Pour mettre au point une telle procédure de diagnostic, la première étape consiste a mettre au point un modèle du système. Une fois le modèle validé, la procédure de diagnostic en elle même comporte trois phases:

La génération de résidus, grandeurs sensibles aux défauts;

La détection de défauts éventuellement présents, par l’analyse des résidus;

La localisation et l’identification du type de défaillance.

Les méthodes de surveillance à base de modèles utilisent la redondance d'information présente sur un système.

Deux types de redondance peuvent être distingués: la redondance matérielle et la redondance analytique.

a - Génération de résidus

Un résidu doit refléter la cohérence des signaux mesurés avec un modèle.

Une image de cette cohérence est donnée par les caractéristiques statistiques (pour les méthodes basées sur un modèle du système) ou spectrales (pour les méthodes basées sur un modèle de signal).

Pour qu'un signal généré à partir la détection des pannes.

20

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

Généralement, lorsqu'un modèle d'un système est utilisé, seulement deux caractéristiques statistiques sont prises en compte pour le résidu: sa moyenne et/ou son écart type (ou sa variance). En pratique, il est souvent possible de générer des résidus ayant une moyenne nulle en fonctionnement normal et différente de zéro en fonctionnement défaillant.

b - La détection

La procédure de détection vise à déterminer l'apparition et l'instant d'occurrence d'une faute. Une panne sera détectable si au moins un résidu permet de la détecter.

Les résidus sont obtenus en comparant des modèles s'exprimant sous la forme d'état et un système réel. Lorsque le modèle permet de représenter exactement le système (aucune

erreur de modélisation, connaissance de la nature des signaux inconnus agissant sur le

) alors les résidus générés seront strictement égaux à zéro en fonctionnement

normal et différent de zéro en présence de pannes (on prend en considération les fausse alarmes). La procédure de détection se résumera alors à déclencher une alarme lorsqu'au moins un résidu différera de zéro.

système,

En pratique, les modèles que nous utilisons sont obtenus à partir d'hypothèses simplificatrices et sont donc imparfaits. Les résidus (qui reflètent l'écart entre le modèle et le système) ne sont plus parfaitement égaux à zéro.

Le processus de détection le plus simple consiste à comparer une caractéristique statistique des résidus (moyenne ou écart type) à un seuil. Une alarme est déclenchée à chaque franchissement de ce seuil.

c - La localisation

Durant la dernière décennie, un effort notable a porté sur l’amélioration des performances des systèmes de surveillance par l’utilisation des méthodes de l’automatique moderne et de l’informatique industrielle.

Aujourd’hui, les outils de la sûreté de fonctionnement, la surveillance et le diagnostic appliqués aux dispositifs tels que les machines électriques permettent d’envisager la mise en oeuvre de techniques de suivi en ligne du fonctionnement par la détection précoce des dysfonctionnements et ensuite la localisation de défauts.

Lorsqu'une panne est détectée, une procédure de localisation est utilisée pour permettre de déterminer l'origine de celle-ci. A la différence de la détection où un seul résidu est nécessaire, la procédure de localisation nécessite un ensemble (ou vecteur) de résidus.

21

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

1.3.3 - Méthodes basées sur l’analyse spectrale

L'analyse spectrale est utilisée depuis de nombreuses années pour détecter des défaillances dans les machines électriques, essentiellement les ruptures de barres et/ou de portions d’anneaux au rotor des machines asynchrones, la dégradation des roulements, les excentricités et les courts-circuits dans les bobinages. Ces cas se prêtent bien à cette approche dans la mesure où de nombreux phénomènes se traduisent par l'apparition de fréquences directement liées à la vitesse de rotation ou à des multiples de la fréquence d'alimentation.

La surveillance par analyse spectrale de la machine asynchrone consiste à effectuer une simple transformée de Fourier des grandeurs affectées par le défaut, et à visualiser les fréquences parasites constituant la signature d'un défaut dans la machine (Fig.1.6) Les grandeurs choisies sont soit les grandeurs électriques (plus particulièrement les courants de ligne), soit les grandeurs mécaniques (vibration, couple électromagnétique) [Nez06] :

(vibration, couple électromagnétique) [Nez06] : Fig. 1.6 - Principe de la surveillance par analyse

Fig. 1.6 - Principe de la surveillance par analyse spectrale

a - Analyses vibratoires de la machine

par analyse spectrale a - Analyses vibratoires de la machine Fig. 1.7 - Mesures vibratoires sur

Fig. 1.7 - Mesures vibratoires sur la machine asynchrone

22

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

machine

accéléromètres placés sur les paliers dans les directions verticales, axiales et radiales.

L’analyse

vibratoire

de

la

asynchrone

peut

être

menée

grâce

à

des

Les vibrations de la machine fournissent des informations sur pratiquement tous les défauts fréquemment rencontrés, notamment ceux mécaniques [Cas03].

Cependant, ces analyses vibratoires comportent certains inconvénients [Ond06] :

Problème d’accessibilité,

Difficultés rencontrées dans les connexions mécaniques des accéléromètres pour effectuer les mesures nécessaires au voisinage direct du défaut.

De plus, le coût de ces capteurs reste relativement élevé par rapport aux autres capteurs tels que les capteurs de vitesse ou de courant.

Pour s’affranchir de ces problèmes, les recherches focalisent leurs efforts pour détecter et localiser les défauts par l’analyse d’autres signaux.

b - Analyse des flux

La conversion électromécanique de l'énergie est localisée dans l'entrefer. Cette conversion est donc affectée par tout déséquilibre magnétique, mécanique, électrique ou électromagnétique au rotor ou au stator. Le flux d'entrefer et par-là même l'induction magnétique dans cet entrefer, le flux embrassé dans les enroulements statoriques ou encore le flux de fuite dans l'axe du rotor sont des paramètres qui, à cause de leur sensibilité à tout déséquilibre de la machine, méritent d'être analysés [Cas03].

Ces grandeurs sont difficilement mesurables mais des études ont été menées pour extraire des signatures spécifiques à certains défauts.

Le flux axial est toujours présent dans les machines électriques à cause des dissymétries inhérentes à leur fabrication. L'étude des variations de flux peut donc être une solution pour détecter et localiser un défaut à travers de l'utilisation de bobines exploratrices placées à l'extérieur de la machine, perpendiculairement à l'axe du rotor

c - Analyse du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique développé dans les machines électriques, provient de l'interaction entre le champ statorique et celui rotorique. Par conséquent, tout défaut, soit au niveau du stator ou au rotor, affecte directement le couple électromagnétique.

23

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

L'analyse spectrale du signal du couple (mesuré ou estimé), donne des informations sur l'état du moteur [Ham06].

d - Analyse des courants statoriques

Les signaux évoqués précédemment permettent de détecter un grand nombre de défauts sur la machine. Cependant, ces signaux nécessitent la mise en place d’un grand nombre de capteurs (flux, couple mètre, accéléromètres,…) souvent onéreux, sensibles et délicats à placer dans des environnements contraignants [Nez06].

Pour ces inconvénients et pour extraire de manière précise les informations relatives aux défauts les recherches ont été particulièrement dirigées vers le spectre des courants statoriques pour deux raisons : Les courants sont faciles à mesurer, ils fournissent des informations sur de nombreux défauts. [Cas03]

Les défauts de la machine asynchrone se traduisent dans le spectre du courant statorique soit par [Ham06] :

L'apparition des raies spectrales dont les fréquences sont directement liées à la fréquence de rotation de la machine, aux fréquences des champs tournants et aux paramètres physiques de la machine (nombre d'encoche rotorique et nombre de paires de pôles).

La modification de l'amplitude des raies spectrales, présentés dans le spectre du courant.

Cette approche de surveillance des entraînements électriques a été largement utilisée depuis ces dernières années elle est connue sous le nom de MCSA (Motor Current Signature Analysis). L’avantage, comparé aux signaux précédents, est que les capteurs de courants sont désormais présents dans tous les systèmes de commande des entraînements électriques et offrent donc, un accès aisé à la mesure sans une implémentation (de capteur) supplémentaire.

1.3.4 - Méthodes basées sur l’intelligence artificielle (IA)

En dépit des diverses techniques mentionnées précédemment, ces dernières années, la surveillance et la détection de défaut des machines électriques se sont éloignées des techniques traditionnelles pour s’orienter vers des techniques dites d’intelligence artificielle (IA).

L’intelligence artificielle (IA) est une branche de l’informatique qui traite la reproduction par la machine de certains aspects de l’intelligence humaine tels qu’apprendre à

24

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

partir d’une expérience passée à reconnaître des formes complexes et à effectuer des déductions [Ond06].

L’intérêt de recourir à l’intelligence artificielle (IA) pour résoudre le problème de diagnostic des défaillances, est dû principalement aux avantages suivants [Deb07]:

la non disponibilité de modèle explicite pour le cas de défaillances est un problème que les techniques de l’intelligence artificielle (IA) peuvent résoudre car basées sur la non nécessité de modélisation.

L’insertion de connaissance d’expert, données sous forme linguistique soit pour la détection, ou la localisation de défauts ce qui permet de rendre le système de contrôle commande apte à effectuer l’insertion automatique des symptômes et la mémorisation de chaque nouvel acte (possibilité de son auto instruction).

La simplicité dans la mise en œuvre, une fois préparées les règles d’expert.

La robustesse face aux perturbations.

Parmi ces méthodes, nous pouvons citer :

a - Réseaux de neurones artificiels

Pour identifier des défauts dans un système, le diagnostic réalisé par réseaux de neurones doit disposer d’un nombre suffisant d’exemples de bon fonctionnement et de défauts pour pouvoir les apprendre. Pendant la phase d’apprentissage, les exemples sont présentés au réseau en entrée avec les diagnostics correspondants à la sortie. Le réseau s’auto-organise, apprenant à relier les exemples montrés aux diagnostics. Après l’apprentissage, le réseau ne reconnaît pas seulement les exemples appris mais également des paradigmes leur ressemblant, ce qui correspond à une certaine robustesse par rapport aux déformations de signaux par le bruit. L’inconvénient majeur est d’arriver à déterminer une méthodologie pour maîtriser les problèmes inhérents, qui sont principalement le choix de la structure, de la taille du réseau et des algorithmes d’apprentissage pour un problème précis.

Par contre, la principale raison de leur intérêt en diagnostic industriel est leur faculté d’apprentissage et la mémorisation d’un grand volume d’information [Ond06].

b - Reconnaissances des formes (RDF)

La

Reconnaissance

des

Formes

est

un

des

nombreux

aspects

de

l'intelligence

artificielle ou plus exactement de l'intelligence calculatoire.

25

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

L’objectif du diagnostic par la reconnaissance des formes est d’associer une observation du système (données fournies par des capteurs, par exemple), à un mode de fonctionnement, correspondant à une classe. Pour cela, on procède comme suit :

Choisir les paramètres représentant les observations, ce qui permet de définir l’espace de représentation.

Réaliser une base d’apprentissage.

Définir les différents modes de fonctionnement, ou classes.

Construire une règle de décision permettant d’associer une nouvelle forme à un mode de fonctionnement.

Ces différentes étapes sont illustrées sur la figure suivante [Bac02].

étapes sont illustrées sur la figure suivante [Bac02] . Fig. 1.8 - Différentes étapes du diagnostic

Fig. 1.8 - Différentes étapes du diagnostic par RDF

En plus du diagnostic par réseaux de neurones artificiels et la reconnaissance des formes, il existe d’autres méthodes telles que la logique floue.

c - Logique floue

Nous venons de voir que la logique floue sert à représenter des connaissances incertaines et imprécises. La commande floue sert à prendre une décision même si l'on ne peut pas estimer les entrées/sorties qu'à partir de prédicats vagues ou lorsque ses entrées/sorties sont entachées d'erreurs que l'on peut évaluer que grossièrement.

On conçoit l'intérêt de faire entrer l'approche floue dans la régulation ou l'asservissement des processus industriels, pour lesquels les informations disponibles sont

26

Chapitre 1

Surveillance de la MAS à cage : Etat de l’art

souvent imprécises, incertaines et parfois qualitatives, dans des boucles de régulation parfois

incomplètes.

La notion d'ensemble floue permet de définir une appartenance graduelle d'un élément

à une classe, c'est-à-dire appartenir plus ou moins fortement à cette classe. L'appartenance

d'un objet à une classe est ainsi définie par un degré d'appartenance entre 0 et 1.

Il existe plusieurs types de fonction d'appartenance, on peut choisir plusieurs formes,

mais les plus usuelles sont triangulaires, trapézoïdales ou gaussiennes.

Le contrôleur flou est basé sur un ensemble de règles du type Si …. Alors …. (Comme

en logique classique) établies en général de manière empirique.

Il existe trois étapes essentielles dans la mise en ouvre d'un contrôleur flou (Fig.1.9)

Entées Sorties Fuzzification Inférences Défuzzification Valeurs Domaine Valeurs numériques flou numériques
Entées
Sorties
Fuzzification
Inférences
Défuzzification
Valeurs
Domaine
Valeurs
numériques
flou
numériques

Fig. 1.9 - Etapes essentielles d'un contrôleur flou

1.4 - Conclusions

Dans ce premier chapitre nous avons rappelé brièvement les différents défauts de la

machine asynchrone triphasée à cage ainsi que leurs origines.

Après la présentation des différents défauts qui peuvent apparaître dans la machine

asynchrone nous avons présenté les différentes méthodes de diagnostic des défauts appliquer

à la machine asynchrone. Comme nous avons mentionné précédemment, notre travail est

consacré à l'étude et à la détection des cassures de barres et de portions d'anneau de court-

circuit dans la cage rotorique d'un moteur asynchrone. Pour cela, il faut disposer d'un bon

modèle mathématique, décrivant le comportement de la machine dans l'état sain et avec

défaut. Ceci fait l'objet du chapitre suivant.

27

CHAPITRE 2

MODELE MULTI-ENROULEMENT DE LA MAS A CAGE

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

2.1 - Introduction

La modélisation et la simulation de la machine asynchrone pour objectif de commande et du dimensionnement de l’entraînement électrique ont été l’objet de nombreux travaux. On dit qu’on peut modéliser un processus physique, si on est capable de prédire quel est son comportement (sortie) lorsqu’on le soumet à une sollicitation (entrée) connue.

Le problème de modélisation se pose lorsque l’ingénieur doit prendre une décision au sujet d’un phénomène dont il ne connaît le comportement qu’à partir des données expérimentales. Dans certains cas, la connaissance fondamentale des phénomènes en question nous permet de proposer un modèle mathématique bien précis (modèle de connaissance).

Pour des raisons de commodité pratique, le modèle sera mathématique afin d’être simulé sur calculateur numérique. On cherche donc une relation mathématique qui lie les variables d’entrée et celles de sortie. Cette relation mathématique prend une certaine forme qui définit la structure du modèle. Elle fait intervenir des paramètres dont, en général, on ignore a priori les valeurs numériques.

Les progrès de l'informatique et du génie des logiciels permettent de réaliser des modélisations performantes et d'envisager l'optimisation des machines électriques.

Ainsi la modélisation permet de guider les développements par une quantification des phénomènes.

En outre, elle est d'un appoint précieux en permettant d'une part, de restituer une image de ce que l'on peut observer expérimentalement, et d'autre part de prévoir des comportements de la machine plus varie que ceux de l'observation expérimentale.

Pour obtenir le modèle d'un système ; trois tâches doivent être accomplies :

Choisir le modèle ;

Déterminer ses paramètres;

Vérifier sa validité.

La modélisation décrite dans ce chapitre, a pour objet de simuler la rupture de barres ou de portions d'anneaux de court-circuit pour une machine asynchrone à cage. Pour ce faire nous avons choit un modèle basé sur un circuit maillé représentant la cage rotorique car il s’adapte bien au problème posé puisqu’il décrit chaque élément de la cage par un circuit électrique équivalent.

29

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

La machine asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :

1. Le stator : (partie fixe) constitué de disques en tôles magnétiques portant les enroulements chargés de magnétiser l’entrefer.

2. Le rotor : (partie tournante) constitué de disques en tôles magnétiques empilés sur l’arbre de la machine portant un enroulement injecté (cage en aluminium).

3. Les organes mécaniques : permettant la rotation du rotor et le maintien des différents sous-ensembles.

2.1.1 - Le stator

Il est constitué d’un enroulement bobiné réparti dans les encoches du circuit magnétique. Ce circuit magnétique est constitué d’un empilage de tôles dans lesquelles sont découpées des encoches parallèles à l’axe de la machine (figure 2.1).

encoches parallèles à l’axe de la machine (figure 2.1). Circuit Magnétique Les encoches Têtes de bobines

Circuit

Magnétique

Les encoches

la machine (figure 2.1). Circuit Magnétique Les encoches Têtes de bobines Fig. 2.1 - Stator de

Têtes de

bobines

Fig. 2.1 - Stator de la machine asynchrone triphasée à cage.

Le

bobinage

statorique

peut

d’encoches et les têtes de bobines.

se

décomposer

en

deux

parties

:

les

conducteurs

Les conducteurs d’encoches permettent de créer dans l’entrefer le champ magnétique à l’origine de la conversion électromagnétique. Les têtes de bobines permettent, quant à elles, la fermeture des courants en organisant la circulation judicieuse des courants d’un conducteur d’encoche à l’autre.

L’objectif est d’obtenir à la surface de l’entrefer une distribution de courant la plus sinusoïdale possible, afin de limiter les ondulations du couple électromagnétique.

30

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

2.1.2 - Le rotor

Dans le rotor à cage, les anneaux de court-circuit permettent la circulation des courants

d’un conducteur d’encoche (barre rotorique) à l’autre. Ces barres conductrices sont

régulièrement réparties, et constituent le circuit du rotor (figure 2.2). Cette cage est insérée à

l’intérieur d’un circuit magnétique constitué de disques en tôles empilés sur l’arbre de la

machine analogue à celui du moteur à rotor bobiné.

de la machine analogue à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres rotoriques L'anneau de
de la machine analogue à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres rotoriques L'anneau de

Les barres

rotoriques

à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres rotoriques L'anneau de court-circuit L e r
à celui du moteur à rotor bobiné. Les barres rotoriques L'anneau de court-circuit L e r

L'anneau de

court-circuit

Le rotor à cage

La cage d’écureuil en aluminium

Fig. 2.2 - Rotor de la machine asynchrone triphasée à cage.

Dans le cas de rotors à cage d’écureuil, les conducteurs sont réalisés par coulage d’un

alliage d’aluminium, ou par des barres massives de cuivre préformées et frettés dans les tôles

du rotor. Il n’y a généralement pas, ou très peu, d’isolation entre les barres rotoriques et les

tôles magnétiques, mais leur résistance est suffisamment faible pour que les courants de fuite

dans les tôles soient négligeables, sauf lorsqu’il y a une rupture de barre [Ond06].

Le moteur à cage d’écureuil est beaucoup plus simple à construire que le moteur à

rotor bobiné et, de ce fait, son prix de revient est inférieur. De plus, il dispose d’une plus

grande robustesse. Il constitue la plus grande partie du parc de moteurs asynchrones

actuellement en service.

2.1.3 - Les organes mécaniques

La carcasse sert de support, elle joue le rôle d’enveloppe et assure la protection contre

l’environnement extérieur. L’arbre est un organe de transmission. Il comprend une partie

centrale qui sert de support au corps du rotor et un bout d’arbre sur lequel est fixé un demi

accouplement. Il est généralement constitué en acier moulé ou forgé. Son dimensionnement

est fonction des efforts de flexion (force centrifuge qui s’exerce sur lui, attraction magnétique

radiale, etc…), des efforts radiaux et tangentiels dus aux forces centrifuges, des efforts de

torsion (couple électromagnétique transmis en régime permanent, transitoire). Il est supporté

par un ou plusieurs paliers. Ces paliers soutiennent le rotor et assurent la libre rotation. Le

second palier est libre pour assurer les dilatations thermiques de l’arbre. Une isolation

31

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

électrique de l’un des paliers assure l’élimination des courants dans l’arbre dû aux dissymétries des réluctances du circuit magnétique. Ils sont généralement à roulements pour les machines de petite et moyenne puissance [Ond06].

Afin d’assurer la variation de vitesse des moteurs électriques mais aussi la conversion de l’énergie, de nombreuses machines se voient associer un convertisseur. Ainsi, de nos jours, on trouve dans un grand nombre de procédés industriels, des associations entre des convertisseurs statiques et des machines électriques (pompage, levage,…).

Cela permet de fournir aux moteurs des tensions et des courants de fréquence variable servant à commander la machine en couple ou en vitesse.

2.2 - Modèle multi-enroulement de la machine asynchrone triphasé à cage

L'objectif est avant tout de posséder un modèle de la machine asynchrone qui met en évidence l'influence des défauts étudiés sur les grandeurs mesurables de la machine (courants, vitesse, couple, …), afin d'étudier les phénomènes mis en jeu.

Pour se faire, on va modéliser le rotor de la machine par des mailles reliées entre elles électriquement et couplées magnétiquement, afin de disposer d'un modèle mathématique où les paramètres mesurables apparaissent explicitement et ne nécessitent pas d'outils de calcul complexes.

On introduit dans notre étude le modèle de la machine asynchrone où on considère le stator avec des constitutions symétriques pour permettre d'avoir une force magnétomotrice sinusoïdale dans l'entrefer et le rotor à une structure de mailles.

2.2.1 - Hypothèses simplificatrices

Pour mettre en évidence l’influence des défauts électriques sur les grandeurs temporelles de la machine asynchrone, il est indispensable de poser certaines hypothèses qui ont pour but de faciliter la mise en équations des circuits électriques de la machine. Mais, il faut imposer un minimum d’hypothèses si nous voulons que le vecteur de sortie soit le plus exploitable possible.

Dans l’approche proposée, nous avons supposé que [Did04] :

Circuit magnétique linéaire (la perméabilité du fer très grande devant 1).

Effet de peau est négligeable.

Barres rotoriques sont isolées les unes des autres

32

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

Pertes fer, les effets capacitifs et les effets thermiques sont négligeables.

Pas d'effet d'excentricité.

Avec ces hypothèses et on suppose un stator sain les différents paramètres du modèle

sont comme suit [Ham06].

2.2.2 - Inductances de la machine

Le tableau (2.1), résume les expressions des déférentes inductances de la machine

asynchrone à cage qu'on va l'utiliser .

 

INDUCTANCES

   

EXPRESSIONS

   

2

 

L'inductance principale d'une phase statorique.

 

Lsp

Lms

4

0

N Rl

s

2

 

e

p

L'inductance mutuelle entre phases statoriques.

 

Ms

Lsp

 
 

2

L'inductance totale d'une phase statorique.

 

Lsa Lbs Lcs Ls

Lsp

Lsf

   

Nr 1

2

L'inductance principale d'une maille rotorique

 

Lrp

2

0

Rl

 

N

e

L'inductance

mutuelle

entre

mailles

rotoriques

non

 

2

0

 
 

Mrr

Rl

 

N

2

r

e

adjacentes.

   

L'inductance mutuelle entre mailles rotoriques

     
 

Mr

kk(

Mr

Mrr

L

b

1)

kk(

1)

adjacentes.

 
 

M

L

cos

t ka

avec :

rksa

sr

r

L'inductance mutuelle entre une maille rotorique et une

 

phase statorique "a".

 

L

4

O

N Rl

s

sin

a

2

 
 

sr

ep

2

Tableau 2.1 - Inductances de la machine asynchrone à cage.

33

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

2.2.3 - Mise en équations de la machine

Nous recherchons l'ensemble des équations différentielles indépendantes définissants le modèle de la machine. Le but de la mise en équations est d'effectuer une simulation numérique.

a - Equations des tensions statotoriques

L’équation de tension statorique se met sous la forme suivante :

V

abc

i

abc

V

abc

D'où :

Avec :

Ri

s

abc

abc

d

dt

abc

Li

s

abc

M

sr

i

rk

VVV

a

b

c

T , vecteur de tensions statoriques.

iii

a

b

c

T , vecteur de courants statoriques.

i

rk

abc

ii

r

0

R

1

a

b

c

i

T

rk

i

r

(

N

r

1)

T

, vecteur de courants dans les mailles rotoriques.

, vecteur de flux statoriques.

[R s ] : matrice des résistances statoriques.

R

s

rs

0

0

O

rs

0

0

0

rs

[L s ] : matrice des inductances statoriques.

L

s

Las

Ms

Ms

Ms

Las

Ms

Ms

Ms

Las

(2.1)

(2.2)

(2.3)

(2.4)

[M sr ] : matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et mailles rotoriques.

34

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

M

sr

L

sr

L

sr

L

sr

cos(

r

cos(

r

ka

)

2

3

ka

cos(

r

ka

4

3

)

)

Où : k = 0, 1, 2, …, Nr-1

b - Equations de tensions au rotor

(2.5)

La figure (2.3) représente le schéma équivalent de la cage rotorique.

représente le schéma équivalent de la cage rotorique. Fig. 2.3 - Schéma équivalent de la cage

Fig. 2.3 - Schéma équivalent de la cage rotorique.

L'équation de tension pour une maille ' k ' de la cage rotorique est donnée par :

Ri

bk

r

(

k

1)

Avec :

2

R

e

N

r

R

bk

i

rk

Ri

bk

r

(

k

1)

R

e

N

r

i

e

35

d

dt

rk

0

(2.6)

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

rk

L

sr

L

rp

cos

r

2

l

b

ka

2

L e

N

r

i

cos

r

rk

Nr 1

M

rr

ka

e

j 0

i

rg

L

b

i

r

k

1

i

r

k 1

N

2

3

cos

r

ka

4

3

i

abc

i

e

L

r (2.7)

Il faut compléter le système d'équations des circuits du rotor par celle de l'anneau de

court-circuit, on a alors :

R

e

N

r

Nr

1

k

0

i

rk

L

e

N

r

Nr

1

k

0

d

dt

i

rk

RL

e

e

L

e

d

dt

i

e

0

(2.8)

Les équations (2.6) (2.8) constituent la mise en équation de la partie rotor.

c - Equation globale des tensions

L'équation globale des tensions est donnée par :

V

RI

Avec :

L

dI

dL

dt

dt

I

(2.9)

V

VVV

abc

0

0

0

0

T , vecteur global des tensions (Nr+4), il

contient les trois tensions statoriques et les N r tensions des mailles rotoriques ainsi que la

tension de l'anneau de court-circuit.

I

iii

a

b

c

i

r

0

i

r

1

i

rk

i

r

(

k

1)

i

e

T

,

vecteur

global

des

courants

(Nr+4), il contient les trois courants statoriques et les N r courants des mailles rotoriques, ainsi

que le courant de l'anneau de court-circuit.

R

R

s

O

Avec :

0

R

r

, matrice globale des résistances.

[R r ] : matrice des résistances rotoriques.

36

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

R

r

L

RR

b

0

r ( Nr

1)

R

r ( Nr 1)

R

e

Nr

2

R

e

Nr

L

s

M

sr

M

sr

L

r

0

R

r ( k

1)

RR

bk

r ( k

1)

R

e

Nr

2

R

rk

R

r ( Nr 1)

RR

(

R Nr

2)

(

r Nr

1)

R

e

Nr

, matrice globale des inductances.

2

R

e

Nr

R

e

R

e

Nr Nr

R

e

L

r

L

rp

d

L

dt

L

2

rb

2

Mrr

L

b

R

r ( Nr

1)

R

e

Nr

0

d

M

sr

dt

L

e

Mrr

L

Nr b

L

rp

L

2

rb

Mrr

2

Mrr

L

e

Mrr

L

Nr b

Mrr

R

r ( Nr

1)

L

rp

R

r ( Nr 1)

L

2

rb

R

e

Nr

2

L

e

R

e

Nr

R

e

Nr Nr

R

e

d

M

sr

dt

0

, dérivée de la matrice globale des inductances.

(2.10)

(2.11)

On remarque que la matrice [M sr ] dépend du temps, ce qui nécessite l'inversion de la

matrice inductance [L r ], de dimension Nr+4, à chaque pas de calcul. Pour rendre cette

matrice constante, on applique la transformation de Park sur les équations de tensions

statoriques. On prend le référentiel lié au rotor.

La matrice de Park modifiée est définie par :

37

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

P (

)

1

21

2
2
2
2

cos(

)

2

sin(

)

2

3
3

cos(

)

sin(

33

sin(

4

3

14

2
2

cos(

3

)

)

)

(2.12)

La matrice globale de Park de dimension (N r +4) X (N r +4) est définie par :

T

P

O

T

0

1

(2.13)

[1] : est la matrice identité de dimension (Nr+4) X (Nr+4).

Sachant que :

V

TV

tr

,

avec :

V

tr

VVV

os

ds

qs

0

0

0

0

T

I

TI

tr

,

avec :

I

tr

iii

os

ds

Avec :

3 VV ds m 2 3 VV qs m 2
3
VV
ds
m
2
3
VV
qs
m
2

cos(

s

r

sin(

s

r

) t

) t

qs

ii

r

0

r

1

i

rk

i

r

L'équation (2.9) devient :

TV

tr

tr

RT

I

L

1

dT

I

tr

d

L

dt

dt

V

tr

dT

dt

T

1

dL

dt

T

11

T

RT

T

L

A

¨ B

C

T

I

tr

I

tr

dI

tr

T

LT

1

dt

D

(

Les termes A, B et C sont donnés par :

A

T

1

RT

P

1

RP

O

s

38

0

0

Nr

1)

i

e

T

(2.14)

(2.15)

(2.16)

(2.17)

Chapitre 2

Modèle multi-enroulement de la MAS à cage

T

T

P

T

M

1

sr

d

P

s

L

T d

P

dt

dt

d

P

0