Actualités en Médecine Physique

et de Réadaptation ÉDITORIAL

É. Klinger
Restauration du mouvement :
technologies de rééducation,
de compensation et
d’assistance,“regards croisés”
I. Laffont

P. Pudlo

Dr Évelyne Klinger L’Institut fédératif de recherche sur le handicap (IFRH) est une structure
Laboratoire de recherche
­interactions numériques santé de recherche pluridisciplinaire et pluri-institutionnelle qui vise à développer
handicap, ESIEA, Paris-Laval ;
Institut fédératif de recherche la recherche sur le handicap à travers 3 axes :
sur le handicap.
• Axe A - Recherche en santé publique et sciences humaines et sociales ;
Pr Isabelle Laffont
• Axe B - Recherche clinique et sciences de la réadaptation ;
CHU et université de Montpellier ;
Institut fédératif de recherche sur le • Axe C - Technologies appliquées aux grandes déficiences et au handicap.
handicap.

L’IFRH propose 4 programmes transversaux : Handicap et mobilité ; Handicap de

Philippe Pudlo
Laboratoire d’automatique, l’enfant ; Systèmes interactifs pour la participation et l’autonomie ; ­Trajectoires
de mécanique et d’informatique
industrielles et humaines, et accompagnement.
UMR CNRS 8201, université
de Valenciennes et du Hainaut-
Cambrésis ; Institut fédératif Chaque année l’IFRH organise une journée scientifique qui s’est intéressée,
de recherche sur le handicap.
en 2017, à la restauration du mouvement.

La question de la place de la technologie dans le maintien de l’autonomie

des personnes a été abordée sous l’angle des sciences humaines et sociales,
des sciences de la réadaptation et de la technologie. Les discussions multi-
disciplinaires ont permis de questionner la place des outils numériques ou
des robots dans la réadaptation de demain, à travers des présentations faites
par des équipes issues d’horizons très différents. Ce rendez-vous, à partir de
­plusieurs exemples de projets innovants et multidisciplinaires, avait vocation
à témoigner du dynamisme de la recherche translationnelle autour du handicap.
La ­question de la société inclusive était au cœur des débats.

Cette journée a été organisée par l’IFRH le 21 septembre 2017 au sein du

laboratoire EuroMov de l’université de Montpellier, avec le soutien de la
Caisse nationale de solidarité pour l’autonomie (CNSA). Elle a été organisée

4 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018

0004_MPR 4 28/06/2018 15:53

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation

en ­partenariat avec la Société française de médecine physique et de réadaptation

(SOFMER), l’association APPROCHE et le laboratoire SANTESIH de l’université
de Montpellier.

Le professeur Isabelle Laffont (CHU et université de Montpellier) et le profes-

seur Stéphane Perrey (EuroMov, université de Montpellier) en ont assuré la
responsabilité scientifique, accompagnés par le comité d’organisation détaillé
ci-dessous :
• DUPEYRON Arnaud, EuroMov, université de Montpellier, CHU de Nîmes ;
• BARDY Benoît, EuroMov, université de Montpellier ;
• FEREZ Sylvain, SANTESIH, université de Montpellier ;
• MOTTET Denis, EuroMov, université de Montpellier ;
• BAKOUCHE Wade, secrétaire général de l’IFRH ;
• KLINGER Évelyne, ESIEA, IFRH, ISVR ;
• PUDLO Philippe, directeur de l’IFRH ;
• RAVAUD Jean-François, ancien directeur de l’IFRH ;
• SAINT-BAUZEL Ludovic, ISIR, Paris ;
• RANJAHARIOELINA Holi, assistante de l’IFRH.
Cette journée été ouverte par le vice-président recherche de l’université de
Montpellier, par le président de la SOFMER, par le directeur du laboratoire
EuroMov et par le directeur de l’IFRH. Elle fut une opportunité de rencontres,
d’échanges et de réflexions autour de 3 thématiques principales : les techno-
logies de rééducation, de compensation et d’assistance. Les orateurs avaient
été choisis sur la base de la qualité de leurs travaux et de la diversité de leurs
disciplines. Ainsi, cliniciens, chercheurs en sciences humaines et sociales,
chercheurs dans le champ du contrôle moteur, ingénieurs, roboticiens, infor-
maticiens et usagers ont pu confronter leurs expériences et échanger sur ces
thématiques transversales. La journée a été marquée par la présentation de
4 posters en lien avec son thème principal. Elle s’est conclue par une table
ronde animée par Isabelle Laffont, à laquelle participaient deux représentants
des usagers, un industriel et une partie des orateurs des sessions.

• ­IFRH  : http://ifr-handicap.inserm.fr
•E  uroMov : http://euromov.eu
Les auteurs déclarent ne pas
•C  NSA : www.cnsa.fr avoir de liens d’intérêts.

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 5

0005_MPR 5 28/06/2018 15:53

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation ÉDITORIAL

É. Klinger
Movement restoration:
different perspectives on
rehabilitation, compensation
and assistive technologies
I. Laffont

P. Pudlo

Évelyne Klinger The Federative Institute for Research on Handicap (IFRH) is a multidisciplinary
Digital Interactions Health
and Disability, ESIEA, Paris-Laval; and multi-institutional structure of research and clinical units, which aims to
IFRH.
develop research on disability through 3 axis:
Isabelle Laffont • Axis A - Research in health, human and social sciences;
University Hospital and University of
Montpellier; • Axis B - Rehabilitation sciences in health clinical research;
IFRH.
• Axis C - Technologies applied to large impairments and disability.
Philippe Pudlo
LAMIH UMR CNRS 8201,
IFRH proposes 4 transversal programs: handicap and mobility; paediatric
University of Valenciennes
and Hainaut-Cambrésis; disability; interactive systems for participation and autonomy; trajectories and
IFRH.
accompaniment.

Each year, IFRH organizes a scientific conference, which focused in 2017 on the
restoration of the movement.

The question of the place of technology in the maintenance of people autonomy

was approached from the angle of human and social sciences, sciences of reha-
bilitation and technology. The multidisciplinary discussions made it possible to
question the place of digital tools or robots in the rehabilitation of tomorrow,
through presentations by teams from very different horizons. This national
conference, based on several examples of innovative and multi­disciplinary pro-
jects, was intended to demonstrate the dynamism of trans­lational research in
the field of disability. The issue of inclusive society was at the heart of the debate.

This event was organized by IFRH on 21st September 2017, within the EuroMov
laboratory of the University of Montpellier, with the support of the National
Solidarity Fund for Autonomy (CNSA). It was organized in partnership with the
French Scientific Society of Physical Medicine and Rehabilitation (SOFMER),

6 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018

0006_MPR 6 28/06/2018 15:53

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation

the APPROCHE association and the SANTESIH laboratory of the University of

Montpellier.

Professor Isabelle Laffont (Hospital and University of Montpellier) and professor

Stéphane Perrey (EuroMov, University of Montpellier) have assumed the scientific
responsibility, accompanied by the organizing committee described below:
• DUPEYRON Arnaud, EuroMov, University of Montpellier, CHU of Nîmes;
• BARDY Benoît, EuroMov, University of Montpellier;
• FEREZ Sylvain, SANTESIH, University of Montpellier;
• MOTTET Denis, EuroMov, University of Montpellier;
• BAKOUCHE Wade, IFRH secretary-general;
• KLINGER Évelyne, ESIEA, IFRH, ISVR;
• PUDLO Philippe, IFRH director;
• RAVAUD Jean-François, IFRH emeritus director;
• SAINT-BAUZEL Ludovic, ISIR, Paris;
• RANJAHARIOELINA Holi, IFRH executive assistant.
This conference was opened by the research vice-president of the University
of Montpellier, by the president of SOFMER, by the director of the EuroMov
laboratory and by the director of the IFRH. It was an opportunity for meetings,
exchanges and reflections around three main themes: rehabilitation techno-
logies, compensation technologies and assistive technologies. The speakers
were chosen on the basis of the quality of their work and for the diversity of
their disciplines. Thus, clinicians, researchers in human and social sciences,
researchers in the field of motor control, engineers, roboticians, computer
scientists and users were given the opportunity to compare their experiences
and discuss these cross-­cutting themes.

The conference was marked by the presentation of four posters from young
researchers related to the main theme of the day. It ended with a round table
moderated by Isabelle Laffont, which was attended by two representatives of
the users, an industrial, and some speakers of the sessions.

• ­IFRH  : http://ifr-handicap.inserm.fr
•E  uroMov : http://euromov.eu The authors declare
that they have no competing
•C  NSA : www.cnsa.fr interests.

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 7

0007_MPR 7 28/06/2018 15:53

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER
Communication AlterEgo : améliorer les interactions sociales
et motrices via les technologies de l’information
AlterEgo: Social and Motor interaction enhancement
through information technologies
B. Bardy*, L. Marin*
▸▸Ce travail a permis de développer une nouvelle
POINT FORT
méthode de mesure de la similarité et de rééducation
des pathologies mentales, centrée sur le mouvement
des patients à l’aide ­d ’avatars possédant une
morpho­logie et une motricité comparables à la leur.
Mots-clés : Pathologie mentale - Similarité motrice -
Rééducation - Interaction sociale
La difficulté à interagir avec autrui caractérise de
nombreuses pathologies sociales, par exemple la
schizo­phrénie. C’est une source de souffrance pour
les patients et leur entourage, menant souvent à l’iso-
lement social. La schizophrénie est un trouble mental
complexe, touchant environ 1 à 2 % de la population
mondiale adulte selon l’Organisation mondiale de la
santé. La symptomatologie inclut des symptômes
positifs anormaux par leur présence (hallucinations
et délires) et des symptômes négatifs (troubles atten-
tionnels, moteurs ou langagiers) anormaux par leur
absence. Le déficit de communication non verbale qui
l’accompagne est bien connu, il se traduit au cours de
l’interaction sociale par une réduction de la richesse du
répertoire sensorimoteur. Particulièrement importante
pour notre propos est la découverte récente (1) d’un
nouveau marqueur sensorimoteur de la pathologie,
la coordination motrice interpersonnelle. Lorsqu’un
patient a pour instruction de synchroniser volontai-
rement un pendule avec celui manipulé par un sujet
sain, une grande variabilité dans la synchronisation
est observée, accompagnée d’un retard systématique
du mouvement du patient (un décalage de phase entre
les deux pendules).
Le projet AlterEgo
À partir de ces résultats préliminaires, le projet euro-
péen AlterEgo (FP7 ­2013-2016) avait pour objectif de
développer les composants d’une méthode novatrice
de rééducation des déficits relationnels, utilisant la
robotique humanoïde et la réalité virtuelle. Le projet
se fondait sur une nouvelle théorie issue des neuro­
sciences du mouvement : la théorie de la similarité.
Celle-ci suggère qu’il est plus facile ­d’entrer en inter­
* EuroMov,
université action sociale avec quelqu’un qui nous ressemble,
de Montpellier. que ce soit sur le plan morphologique (la forme de
8 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0008_MPR 8
▸▸This work developed a new methodology dedicated
HIGHLIGHT
to measure similarity as well as a new type of reha-
bilitation for mental disorders. These methods used
similar avatars in terms of morphology and move-
ment of the patients.
Keywords: Mental disorder - Similarity of movement -
Rehabilitation - Social interaction
mon alter ego), ou cinématique (sa façon de bouger).
De multiples disciplines ont contribué à l’émergence
de cette théorie (2). Nous avons développé une nou-
velle méthode identifiant une signature motrice indi-
viduelle générique (IMS) et nous avons construit une
architecture cognitive permettant de manipuler en
temps réel ces indices de similarité. Dans nos études,
le patient est placé dans des situations d’interaction
avec un agent virtuel sur écran, dans un premier temps
son propre avatar, rassurant puisque similaire, puis
celui d’un robot humanoïde ou celui d’un soignant.
Des variations d’apparence et de comportement dans
l’échange sont introduites. À travers ces agents arti-
ficiels, nous sommes en cours de validation d’une
nouvelle méthode de rééducation des carences rela-
tionnelles de ces personnes en souffrance. Nous
résumons dans la suite de cet article la méthode
d’identification des IMS, l’architecture cognitive et
les situations d’interaction motrice sociale utilisées
à des fins thérapeutiques.
Signatures motrices individuelles
Dans un premier temps, nous avons extrait, à partir
des mouvements latéraux spontanés du doigt, une
signature motrice caractérisant chacun/e d’entre nous.
La méthode complète est décrite dans ­l’article de
Slowinski et al. (3) et résumée sur la figure 1. À partir
des profils de position mesurés au cours de plusieurs
essais consécutifs, les distributions des profils de
vitesse sont extraites (figure 1A) et comparées entre
elles grâce à la distance du cantonnier (Earth Mover’s
distance ou EMD ; figure 1B). L’EMD est une technique
de mesure de la similarité entre 2 ou plusieurs distri-
butions et résume de manière simple des mouvements
complexes qui sont similaires (EMD proche de 0) ou
différents (EMD proche de 1).
28/06/2018 15:55
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation

Espace des similarités réduction dimensionnelle appelée analyse de position-

nement multidimensionnel (Multidimensional scaling
Une fois les distances EMD calculées pour chaque ou MDS).
participant, elles sont représentées dans un espace La MDS est une méthode robuste dans le domaine de la
des similarités (figure 2A) grâce à une technique de fouille de données permettant de visualiser les patrons

Figure 1. Méthode d’extraction des signatures motrices individuelles (IMS) à partir des mouvements latéraux
du doigt (A), qui sont ensuite comparées entre elles (B). D’après (3).
A B
1,8
PDFs CDFs
Position (m)

1
0,9
0,4 EMD = 0,714
0 0,8
10 20 30 40 50 Temps (s) 0,3 0,6
2,52
Vitesse (m/s)

0,2 0,4
0
0,1 0,2
– 2,52
10 20 30 40 50 Temps (s)
2,52 0 0
Vitesse (m/s)

Vitesse (m/s)

–3 0 Z 3 –3 0 Z 3
0
– 2,52

EMD(p1 , p2) = Z CDFp1 (z) – CDFp2(z)dz
4 8 12 16 Fréquence
Temps (s)

Figure 2. Espace des similarités, montrant pour trois sujets (A, B, C) similarité et différence dans leur manière de
bouger, dans des situations solos (S), de leader (L), de suiveur (F), ou d’improvisation conjointe (JI). La partie droite
représente des sujets sains effectuant des mouvements solos, isolément (D) ou en face d’un partenaire virtuel (E).

A1 A2 A3 0,05 D
L2
S2 S2 S2
L1
F F J I1
y

0
J I2
S1 S1
y

S1 0

B1 B2 B3
0
F – 0,03
F – 0,06 0 0,12
L1 x
y

S1 S1 J I1 S1
L2 J I2 0,04
S2 S2 S2 E

C1 C2 C3 J I2
L2 J I1 0
y

S2 S2 S2
y

F
L1 F
0
S1 S1 S1
– 0,05
0 0 0 – 0,1 0 0,2
x x x x

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 9

0009_MPR 9 28/06/2018 15:55

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER

de proximité (similarités et distances) entre plusieurs

Figure 3. Architecture cognitive AlterEgo capturant les mouvements du
patient et animant en temps réel un agent artificiel, robot humanoïde (A)
ou avatar (B) avec des mouvements soit similaires aux mouvements du patient,
soit différents.
A
objets. Les deux axes représentent les deux premières
dimensions de la MDS et covarient dans notre cas avec
la vitesse absolue du mouvement (pour x) et avec l’apla-
tissement de la distribution des profils normalisés de
vitesse (pour y).

Architecture cognitive AlterEgo

Au cours du projet, nous avons développé une archi-

tecture interactive, l’architecture AlterEgo, permettant
d’animer en temps réels un agent artificiel, le robot
humanoïde iCub (figure 3A) ou l’avatar du patient
(figure 3B), avec des mouvements soit similaires
à ceux du patient, soit différents de ceux-ci. Cette
architecture a été testée avec succès au cours de
différentes expériences impliquant sujets sains et
patients (4) et son évaluation, pour la rééducation de
B personnes souffrant de schizophrénie, est en phase
terminale.

Conclusion
Le travail réalisé a permis de développer une nouvelle
méthode de mesure de la similarité et une nouvelle
méthode de rééducation des pathologies mentales,
centrée sur le mouvement des patients. Son utilisa-
tion dans des traitements thérapeutiques concernant
d’autres pathologies mentales (par exemple, phobie
sociale, autisme) est à l’étude.

Références bibliographiques
1. Varlet M, Marin L, Raffard S et al. Impairments of social motor coor-
dination in schizophrenia. PLoS ONE 2012;7(1):e29772.
2. Bardy B, Salesse RN, Gueugnon M et al. Movement similarities and
differences during social interaction: The scientific foundation of the
ALTEREGO European project. IEEE International Conference on Systems,
Man and Cybernetics. San Diego, CA, USA : IEE, 2014:786-91.
3. Slowinski P, Zhai C, Alderisio F et al. Dynamic similarity promotes
interpersonal coordination in joint action. J R Soc Interface 2016;13:1-11.
4. Zhai C, Alderisio F, Tsaneva-Atanasova K, di Bernardo M. A novel
cognitive architecture for a human-like virtual player in the mirror game.
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. San
Diego, CA, USA : IEE, 2014:754-9.

Les auteurs
déclarent ne pas Pour en savoir plus…
avoir de liens
d’intérêts. • http://euromov.eu/home • http://euromov.eu/alterego

10 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018

0010_MPR 10 28/06/2018 15:55


DOSSIER
BeatPark : stimulation auditive rythmique
pour améliorer la marche
dans la maladie de Parkinson
BeatPark: Rhythmic auditory stimulation for improving gait
in Parkinson’s disease
S. Dalla Bella1,2, V. Cochen De Cock1,3
▸▸Auto-rééducation à domicile de la marche du patient
POINTS FORTS
atteint de maladie de Parkinson, utilisant une
­technologie mobile.
▸▸La stimulation rythmique est individualisée et
adaptée aux capacités motrices du patient.
Mots-clés : Maladie de Parkinson - Musique - Rythme -
Auto-rééducation - Technologies mobiles
L’activité physique a démontré son efficacité sur les
capacités fonctionnelles et la qualité de vie des patients
atteints de maladie de Parkinson. Cependant, la pratique
régulière d’une activité physique quotidienne reste
limitée chez eux. La stimulation rythmique auditive (SRA)
améliore les paramètres spatio-­temporels de la marche
au cours de la maladie de Parkinson. La SRA est utilisée
comme un outil non pharmacologique pour améliorer
les troubles de la marche associés à la maladie (1, 2).
Certains patients rapportent spontanément une amé-
lioration de leur marche lorsqu’ils sont soumis à une
SRA exogène (écouter de la musique) ou endogène
(chanter, compter). Le couplage du mouvement aux
stimuli ­rythmiques auditifs dépend d’un réseau ­neuronal
cortico-­sous-cortical (3). Le principe de l’application de
la SRA dans la maladie de Parkinson repose sur l’idée
que ce large réseau permet la mise en place de méca-
nismes compensatoires aux circuits moteurs dysfonc-
tionnels au sein des noyaux gris centraux.
Le projet BeatHealth
BeatHealth est un projet européen qui a été coor-
donné par le laboratoire EuroMov (université de Mont­
pellier) et qui est basé sur le principe, largement
étudié en sciences cognitives et neuro­sciences, selon
lequel rythme et mouvement sont étroitement liés.
La musique est un bon exemple de cette tendance du
rythme à provoquer le mouvement de notre corps :
nous tapons du pied ou dansons spontanément ou
volontairement en suivant notre musique préférée,
quand nous synchronisons nos pas sur le rythme de
notre MP3 pendant notre jogging. Cette propension
0011_MPR 11
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Communication
▸▸Home rehabilitation of gait in Parkinson’s disease
HIGHLIGHTS
using mobile technology.
▸▸Individualized rhythmic stimulation adapted to
patients’ motor abilities.
Keywords: Parkinson’s disease - Music - Rhythm - Home
rehabilitation - Mobile technologies
à synchroniser notre mouvement au rythme est uni-
verselle et retrouvée partout dans le monde et dans
toutes les cultures. La plupart des adultes peuvent se
synchroniser facilement à une stimulation rythmique
auditive (4). Cette activité est très motivante, agréable
et souvent réalisée en groupe.
L’étude BeatPark :
auto-rééducation à la marche
dans la maladie de Parkinson
Nous présentons les résultats de l’étude pilote ­BeatPark
concernant la faisabilité et la sécurité d’un programme
d’auto-­rééducation à la marche par s­ timulation ryth-
mique auditive délivrée par une application mobile
­(dispositif BeatHealth) chez des patients atteints
de maladie de Parkinson. Cette techno­logie mobile
associe une application smartphone et un système
de détection du pas. La musique délivrée est adaptée :
son rythme est couplé au pas du patient. De plus, le
rythme de la musique s’accélère pour inciter le patient à
atteindre une cadence de plus 10 % de sa cadence spon-
tanée. Le programme d’auto-rééducation a consisté à 1 EuroMov, université
marcher en extérieur, durant 5 séances de 30 minutes de Montpellier.
par semaine pendant 4 semaines consécutives avec 2 International
laboratory for brain,
le dispositif BeatHealth. Nous avons demandé aux music and sound
patients de trouver un lieu à proximité de chez eux, research (BRAMS),
où ils pouvaient marcher sans être dérangés, sans université de
Montréal, Canada.
avoir à ­traverser de routes, au calme, en terrain régu-
3 Département
lier, comme dans un parc ou un stade. Le patient devait
de neurologie,
marcher non accompagné (humain ou animal) et sans clinique Beau-Soleil,
aide technique. Montpellier.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 11
28/06/2018 14:55
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Les patients ont complété, pendant les 2 semaines
précédant le début de la rééducation et pendant les
4 semaines de rééducation, un agenda décrivant le
nombre de chutes et les douleurs de façon quoti-
dienne. L’objectif principal de l’étude était d’évaluer
l’observance de l’utilisation du dispositif BeatHealth
dans le cadre de ce programme d’auto-­rééducation.
Les objectifs secondaires évaluaient la sécurité par
la mesure du nombre de chutes, la tolérance par la
mesure de la douleur et de la fatigue et la faisabilité
technique grâce à des échelles d’évaluation. Enfin,
nous avons recherché des bénéfices sur les paramètres
spatio-temporaux de la marche et la qualité de vie,
essentiellement.
L’étude a été proposée à 45 patients atteints de
maladie de Parkinson ; 29  ont terminé l’étude.
­L’observance, mesurée par le pourcentage de temps
d’utilisation objective par rapport au temps pres-
crit, était 78,0 ± 26 %. Le programme a été réalisé
en totalité par 23 % des patients et 60 % ont terminé
16 sessions sur 20. La sécurité liée à l’utilisation de
l’appareil a été démontrée puisque le nombre de
chutes, au lieu d’augmenter pendant le protocole, a
été réduit de moitié. Les patients n’étaient pas non
plus davantage fatigués et ils se plaignaient significa-
Références bibliographiques
1. Dalla Bella S, Benoit CE, Farrugia N et al. Effects of musically cued
gait training in Parkinson’s disease: beyond a motor benefit. Ann N Y
Acad Sci 2015;1337(1):77-85.
2. Nombela C, Hughes LE, Owen AM, Grahn JA. Into the groove: Can
rhythm influence Parkinson’s disease? Neurosci Biobehav Rev 2013;
37:2564-70.
Les auteurs
déclarent ne pas Pour en savoir plus…
avoir de liens
d’intérêts. •w
 ww.euromov.eu
12 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0012_MPR 12
DOSSIER
tivement moins de douleurs. Soixante-treize pour cent
des patients ont considéré que le dispositif BeatHealth
était facile à utiliser et 65 % ont jugé qu’ils sauraient
l’utiliser sans aide.
Quant à l’efficacité sur la marche de cette rééducation,
même s’il s’agit de résultats préliminaires, les patients
ont augmenté leur distance parcourue par session de
2,6 % (la distance parcourue en moyenne par session
étant de 2,55 ± 4,6 km à la fin du programme). De même,
les mesures à la marche, réalisées sans musique avant
et après la rééducation, montrent une amélioration
significative des paramètres spatio-­temporels de la
marche. Enfin, les patients ont noté une amélioration
de leur qualité de vie grâce à l’utilisation du dispositif
BeatHealth.
Conclusion
Ces résultats très encourageants montrent qu’un
­dispositif d’auto-rééducation comme BeatHealth peut
être utilisé assez facilement par les patients, a priori
sans les mettre en danger, et pourrait apporter des
bénéfices importants, tant pour la qualité de vie que
dans les performances motrices.
3. Zatorre RJ, Chen JL, Penhune VB. When the brain plays music: Auditory-­
motor interactions in music perception and production. Nat Rev Neurosci
2007;8:547-58.
4. Sowiński J, Dalla Bella S. Poor synchronization to the beat may result
from deficient auditory-motor mapping. Neuropsychologia 2013;
51:1952-63.
• www.brams.org
28/06/2018 14:55

DOSSIER
Apport de l’analyse cinématique
de la coordination épaule-coude
pour la robo­tique d’assistance et de rééducation
Contribution of kinematic analysis of shoulder-elbow coordination
for assistive and rehabilitation robotics
A. Roby-Brami*, T. Proietti*, M. Merad*, E. de Montalivet*, R. Parry*,
M. Lestoile*, E. Guigon*, G. Morel*, N. Jarrassé*
▸▸L’analyse cinématique en ligne de la coordination
POINTS FORTS
épaule-coude contribue au développement de
modèles de contrôle innovants pour l’interaction
physique homme/robot dans le domaine de la neuro-­
rééducation.
▸▸Deux exemples cliniques sont présentés pour
­corriger ou compléter les mouvements déficients :
le contrôle d’un exosquelette de rééducation pour
les patient hémiparétiques et d’un coude prothétique
pour patients amputés transhuméraux.
Mots-clés : Redondance - Co-manipulation - Synergie -
Exosquelette - Prothèses - Compensation motrice -
Hémiparésie - Amputation transhumérale - Interaction
physique homme-robot
Redondance du système moteur
et comanipulation homme-robot
Le système moteur naturel est redondant car il dispose
d’un nombre de degrés de liberté excessif par rapport
à ce qui serait nécessaire. Malgré cela, les mouve-
ments humains sont d’une fluidité remarquable.
Lorsque l’on effectue un mouvement pour saisir un
objet dans l­’espace, les rotations articulaires sont coor-
données et chaque personne utilise une configuration
du membre supérieur particulière. Ce choix repose-
rait sur des critères de “contrôle optimal” relatifs soit
à la posture finale du bras soit au mouvement ; ce qui
est discuté. Une autre théorie postule que le contrôle
moteur repose sur l’assemblage des degrés de liberté
(DDL) en synergie avec deux aspects complémentaires :
• la covariation synchrone des rotations, réduisant la
dimensionalité du contrôle ;
• la compensation automatique d’un DDL à l’autre,
ce qui permet de stabiliser les variables importantes
pour la tâche, tout en laissant varier les DDL non
concernés (1).
En robotique biomimétique, le challenge est de
contrôler un système moteur artificiel redondant
d’une façon fluide. En robotique d’assistance ou de
rééducation, il s’agit d’adapter le contrôle du système
artificiel au mouvement humain (­comanipulation [2] ).
0013_MPR 13
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Communication
▸▸The online kinematic analysis of shoulder-elbow
coordination can contribute to the development of
HIGHLIGHTS
innovative control modes for human-robot physical
interaction in the field of neuro-rehabilitation.
▸▸Two clinical examples are presented to correct or
augment the disabled movements: the control of an
exoskeleton for the rehabilitation of hemiparetic
patients and of a prothetic elbow for transhumeral
amputees.
Keywords: Redundancy - Comanipulation - Synergy -
Exoskeleton - Prosthesis - Motor compensation -
Hemiparesis - Transhumeral amputation - Human-robot
physical interaction
Notre approche se base sur le concept de synergie.
En pratique, nous travaillons sur la coordination
­épaule-coude (il existe 4 DDL : 3 dans l’épaule et 1 pour
le coude) pour le pointage 3D, ce qui est une situa-
tion redondante. Le principe est d’utiliser l­’analyse
cinématique en temps réel pour contrôler le robot
(­exosquelette ou prothèse) afin de corriger ou d­ e com-
pléter le mouvement de l’utilisateur.
Exosquelette de rééducation pour
des patients hémiparétiques
À la suite d’un AVC, les synergies normales sont
­altérées (la flexion de l’épaule et l’extension du coude
deviennent séquentielles) et remplacées par des
synergies pathologiques stéréotypées qui se traduisent
par une abduction excessive. Les patients développent
des stratégies de compensation, en particulier une
flexion importante du tronc. Le but de la rééducation
avec un exosquelette par rapport à un robot plan est
de tenter d’améliorer la synergie épaule-coude. * Institut
Nous ­utilisons l’exosquelette ABLE™ développé par des systèmes
le ­C EA-LIST (figure 1, p. 14) . Nous avons déve- intelligents et
loppé et testé un mode de contrôle o­ riginal basé sur de robotique, UPMC,
CNRS UMR 7222,
l’analyse en composantes principales des rotations Inserm U 1150,
articulaires (mesurées par les codeurs du robot). Paris.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 13
28/06/2018 15:56
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Figure 1. Sujet valide dans l’exosquelette ABLE™.
Posture 1
Ce mode permet de changer la coordination épaule-
coude sans altérer le mouvement de la main, en par-
ticulier de réduire l’abduction excessive de patients
hémiparétiques (en collaboration avec S. Bensmail
et J. Robertson, de l’hôpital Poincaré) [3]. La ques-
tion qui demeure est de savoir si la répétition des
mouvements sous l’effet des champs de force appli-
qués par le robot peut conduire à l’apprentissage
d’une nouvelle synergie. Nous avons testé cela chez
des sujets valides en perturbant leur coordination
épaule-coude à l’aide de l’exosquelette et observé des
résultats variables : dans certains cas, une adaptation
(réduction de la perturbation, suivie d’un dépasse-
ment dans l’autre direction à l’arrêt du champ de force
surajouté), et dans d’autres, la persistance à moyen
terme de la perturbation (4). Ces données expérimen-
Figure 2. Orthèse de coude surnuméraire (sujet valide). Pointeur fixé
à l’avant-bras, cibles présentées par un robot WAM.
IMU
14 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0014_MPR 14
DOSSIER
Posture 2
tales soulèvent des questions à la fois fondamentales
sur l’apprentissage moteur et importantes pour la
clinique. Il s’agirait d’entraîner les patients hémi-
parétiques qui pourraient effectuer un mouvement
coordonné de l’épaule et du coude, mais ne le font
pas spontanément car ils utilisent des stratégies de
compensation. Mais faut-il le faire avec une synergie
“normale” ou au contraire les inciter à corriger leur
mouvement en prenant conscience de perturbations ?
Cette question sera explorée en collaboration avec
le Pr ­Pradat-Diehl, du service de MPR de l’hôpital de
la ­Pitié-Salpêtrière.
Mode de contrôle intuitif
d’une prothèse de coude
Les prothèses myoélectriques restent souvent sous-­
utilisées principalement en raison de difficultés de
contrôle. Les amputés transhuméraux doivent contrôler
les degrés de liberté prothétiques actifs (poignet, main
et quelquefois coude) avec seulement les contractions
de deux muscles de leur membre résiduel (en général
biceps et triceps). La commande de ces articulations
est donc séquentielle, fatigante (musculairement et
cognitivement) et peu intuitive.
Nous nous sommes basés sur le même concept de
synergie pour développer un mode de contrôle intuitif
d’un coude prothétique piloté par les mouvements de
l’épaule du membre résiduel (5). Ce mode de contrôle a
été d’abord implémenté sur un prototype d­ ’avant-bras
surnuméraire (montable à la face externe du bras de
sujets valides, de telle façon que les coudes anatomique
et prothétique aient approximativement le même axe de
rotation (figure 2). Le modèle de la relation naturelle
entre les rotations de l’épaule et l’extension du coude
28/06/2018 15:56

est appris par le contrôleur à partir des mouvements
de l’utilisateur (méthode de régression en apprentis-
sage machine). Pendant la phase d’apprentissage,
on enregistre les mouvements du bras naturel pointant
vers 18 cibles par des centrales inertielles (IMU). Les
données cinématiques obtenues sont ensuite utilisées
pour bâtir le modèle de synergie. Pendant la phase
de test, le sujet pratique la tâche avec ­l’avant-bras
prothétique. Les mesures angulaires issues des IMU
et le modèle de coordination sont alors utilisés pour
prédire en temps réel le mouvement du coude et piloter
la prothèse.
Des essais sont en cours avec des patients amputés
transhuméraux contrôlant une vraie prothèse. Chez
les patients amputés, on utilise un modèle “générique”
construit à partir des données de 10 sujets valides.
Les essais, menés avec N. Martinet et A. Touillet,
de l’Institut régional de médecine physique et de
réadaptation de Nancy, ont montré qu’ils peuvent
effectivement ­commander leur coude prothétique de
cette manière et que cela permet de limiter les mou-
vements de compensation du corps. Les difficultés
qui subsistent semblent liées au fait que le modèle
Références bibliographiques
1. Latash ML. Synergy. New York: Oxford University Press; 2008.
2. Jarrassé N, Tagliabue M, Robertson J et al. A methodology to quantify
alterations in human upper limb movement during co-manipulation with
an exoskeleton. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2010;18(4):389-97.
3. Crocher V, Sahbani A, Robertson J et al. Constraining upper-limb synergies
of hemiparetic patients using a robotic exoskeleton in the perspective of
neurorehabilitation. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng 2012;20(3):247-57.
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0015_MPR 15
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
g­ énérique de synergie est mal adapté aux mouvements
des patients appareillés (contraintes imposées par
l’emboîture de la prothèse et stratégies de compensa-
tions apprises). Les pistes d’amélioration concernent la
possibilité de bâtir des modèles individualisés, de tester
d’autres méthodes numériques de modélisation des
synergies, et d’étendre cette approche à d’autres arti-
culations prothétiques. Des tests sont aussi en cours,
en association avec le Dr Ortiz Catalan, de Göteborg,
sur des patients ostéo-­intégrés. Il importera égale-
ment de généraliser le mode à d’autres types de tâches
(­préhension, gestes dirigés vers le visage, etc.).
Perspectives
Au-delà des perspectives propres à chaque application,
de grands progrès viendront probablement de l’amélio-
ration du traitement des données issues des capteurs
embarqués (comme les IMU) permettant d’estimer
en direct la coordination des membres supérieurs et
les mouvements du corps, avec plus de r­ obustesse
et de précision.
4. Proietti T, Guigon E, Roby-Brami A, Jarrassé N. Modifying upper-limb
inter-joint coordination in healthy subjects by training with a robotic
exoskeleton. J ­Neuroeng Rehabil 2017;14:55.
Les auteurs
5. Merad M, de Montalivet E, Touillet A et al. Can we achieve intuitive déclarent ne pas
prosthetic control based on healthy upper limb motor strategies? Front avoir de liens
Neurorobot 2018;12:1. d’intérêts.
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Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 15
28/06/2018 17:00
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Communication De l’affaire Pistorius au Cybathlon :
compensation du handicap
ou augmentation de l’humain ?
From Pistorius case to Cybathlon: disability compensation
or human enhancement?
R. Richard1, S. Ferez1, D. Issanchou2
▸▸L’idéal de l’équité sportive est mis en question par
POINTS FORTS
les athlètes “technologisés”.
▸▸La fiction d’un dépassement technologique de
l’homme hante le monde sportif.
Mots-clés : Sport - Compensation du handicap -
Augmentation de l’humain - Cyborg - Équité
En 2008, Oscar Pistorius, athlète appareillé aux deux
jambes, est autorisé à s’engager sur le 400 mètres
olympique. Il lui faut finalement attendre 4 ans pour
réaliser les minimas imposés et, en dépit d’une
controverse médiatique persistante, participer aux
Jeux olympiques de Londres. En 2016, la première
édition du Cybathlon prétend s’adresser à des “athlètes
­bioniques”. L’événement se présente volontiers comme
la “compétition sportive des cyborgs”. ­Marque-t-il un
tournant, sinon une rupture ? Une chose est sûre, ce
n’est désormais plus un cas individuel qui questionne
l’institution sportive, mais une organisation entière qui
la prend explicitement pour modèle, tout en revendi-
quant l’augmentation technologique de l’humain.
Normalité sportive
et fiction de l’humain augmenté :
le cas d’Oscar Pistorius
En 2007, Oscar Pistorius est invité à de prestigieux
­m eetings internationaux d’athlétisme aux côtés
­d ’athlètes “valides”. Cette participation sportive
est l’objet d’une remise en cause institutionnelle et
médiatique en raison de l’avantage que lui procure-
rait son appareillage. Les discours médiatiques se
structurent autour d’une opposition princeps “trop”
versus “pas assez” performant, qui place symbolique-
ment Pistorius dans une situation intermédiaire où il
1 SANTESIH,
n’est ni paralympique, ni valide. En effet, le sport de
EA 4614, université
de Montpellier.
compétition ne peut produire ses effets symboliques
2 L-ViS, EA 7428,
que si le résultat de l’épreuve est perçu comme une
université Claude- distribution juste des athlètes selon leur valeur spor-
Bernard Lyon 1. tive. Lorsqu’une incertitude plane sur ce qui fait la
16 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0016_MPR 16
DOSSIER
▸▸The ideal of equity in sport is challenged by “techno­
HIGHLIGHTS
logized athletes“.
▸▸The fiction of a technological human-surpassing
obsesses the world of sport.
Keywords: Sport - Disability compensation - Human
­enhancement - Cyborg - Equity
différence entre eux à l’issue de l’épreuve, le sens du
résultat de la compétition s’étiole.
C’est pourquoi la Fédération internationale d’athlétisme
(International Association of Athletics Federations, IAAF)
met rapidement en place une “épreuve de grandeur” (1)
devant permettre d’identifier ce qui produit la perfor-
mance de Pistorius. L’IAAF demande ainsi au professeur
Gert-Peter Brüggemann de produire une mesure per-
mettant la comparaison de l’efficacité des prothèses et de
celle des jambes des athlètes valides. Le 14 janvier 2008,
s’appuyant sur ce rapport, l’IAAF interdit au Sud-Africain
de prendre part aux compétitions qu’elle régit. Pistorius
saisit alors le Tribunal arbitral du sport (TAS) en appel.
Le procès qui s’ensuit est centré sur la ­question de la
validité scientifique du rapport Brüggemann, l’approche
technicienne apparaissant comme la seule valable.
Le 16 mai 2008, le TAS révoque l’interdiction de l’IAAF
au motif qu’elle n’a pas apporté la preuve de l’avantage
de Pistorius. Autrement dit, il reste impossible de dire ce
qui produit la performance chez cet athlète : son corps
ou ses prothèses. Dans ces conditions, un doute per-
siste sur ce qui permet de le classer par rapport aux
concurrents non appareillés.
Si cela nuit considérablement au déploiement d’une
symbolique sportive, il faut noter l’existence, tout au
long des controverses et a­ u-delà, de nombreux discours
portant sur le dépassement technologique de l’humain.
En effet, cette pensée symbolique ne peut se déployer
au niveau ontologique que dans la mesure où il ne fait
pas de doute qu’Oscar Pistorius appartient à la caté-
gorie de l’humain. P ­ ar-delà la controverse technico-­
centrée, la symbolique sportive se heurte ainsi à la
multiplication des écrits fictionnels et philosophico-­
médiatiques d’inspiration post-humaniste qui font réfé-
rence au sportif sud-africain.
28/06/2018 16:51

La mise en scène d’un dépassement
techno-sportif du handicap :
le Cybathlon
Le Cybathlon propose une remise en question des
représentations du sportif venant d’un autre point de
vue. En effet, l’événement voit le jour hors du cadre des
institutions sportives traditionnelles. Il est créé par les
ingénieurs de l’École polytechnique fédérale de Zurich,
qui souhaitent promouvoir les technologies d’assis-
tance avancée. Pourtant, les organisateurs reprennent
les codes habituels des compétitions et maintiennent
ainsi une proximité avec le monde (para)olympique :
on y distribue des médailles, on y défend l’idéologie du
dépassement de soi, etc. Dans les médias, le Cybathlon
est considéré comme une évolution logique du sport ;
la presse parle de “JO d’un nouveau genre”, ou de “Jeux
olympiques bioniques”.
La filiation technoscientifique de l’événement n’est
toutefois jamais directement évoquée par les orga-
nisateurs. En outre, ces derniers revendiquent éga-
lement un écart à l’égard de l’olympisme et du
paralympisme. La différence principale réside dans
le recours assumé à la figure du cyborg, fruit d’un
couplage h ­ omme/­machine. Au contraire, la perfor-
mance (trop) assistée est ouvertement bannie des
compétitions sportives classiques (ou rendue invisible
par la standardisation des matériaux), car considérée
comme une forme de techno-­doping (2). Le Cybathlon
constitue ainsi la seule compétition pour des athlètes
handicapés (appelés “pilotes”) utilisant des prothèses
robotisées. Autre différence essentielle, les épreuves
sont pour la plupart très éloignées des activités spor-
tives habituelles et s’inspirent généralement de tâches
du quotidien : attacher des pinces à linge, monter des
escaliers, etc. Bref, des tâches qui semblent bien éloi-
gnées de ­l’horizon promis à l’homme augmenté.
Références bibliographiques
1. Boltanski L, Thévenot L. De la justification : les économies de la gran-
deur. Paris : Gallimard, 1991.
2. McNamee M, Parry J. Olympic Ethics and Philosophy. London: Rout-
ledge; 2014.
Pour en savoir plus…
•w
 ww.santesih.com
0017_MPR 17
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
L’expérience des athlètes engagés atteste d’ailleurs
de cet éloignement avec la figure post-humaine
­fantasmée. Interviewés, les participants évoquent avant
tout leur souci de recouvrer des capacités perdues.
Ils expliquent ainsi que la technologie est pour eux
avant tout un moyen de se “rapprocher de la norme”.
L’hybridation technologique est donc davantage vécue
comme un travail de réhabilitation que d’augmenta-
tion (3). Et même si le cyborg produit une fascination
chez certains participants, la “fin du handicap” reste,
de leur propre aveu, de l’ordre de la fiction.
L’Homme et ses performances :
entre volonté de dépassement
et nécessité d’équité
Face à Pistorius, et à sa revendication de participation
au monde sportif des “valides”, l’institution fédérale
s’efforce de penser à l’aune de la limite d’une stricte
compensation susceptible de ne pas fausser l’idéal de
comparaison. Le spectre de l’augmentation techno­
logique apparaît alors en négatif, lié à la s­ uspicion
de tricherie. Si le Cybathlon le mobilise pour sa part
positivement, jouant sur l’image du dépassement,
il maintient le modèle de la compétition équitable.
En fait, ­par-delà les figures et récits produits dans
l’espace public, les discours sur l’événement réintro-
duisent discrètement la structure des débats média-
tiques préalablement engendrés par le cas P ­ istorius.
Le décalage entre discours promotionnel des organi-
sateurs et vécu des athlètes révèle in fine la dimension
fictionnelle de la mise en scène du dépassement de la
nature humaine par la technologie, tout en éclairant
les contradictions qui en résultent dans un monde
sportif par ailleurs organisé autour de la fiction de
l’équité.
3. Richard R, André J. Cyborg ou/et “handi-capable” ? L’expérience du
corps capacitaire chez les participants au Cybathlon. Recherches &
Educations 2017, HS, juin 2017. http://rechercheseducations.revues.
org/2846
Les auteurs
déclarent ne pas
avoir de liens
• http://l-vis.univ-lyon1.fr d’intérêts.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 17
28/06/2018 16:23
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Communication Évaluation préliminaire du dispositif VHIPOD
VHIPOD: preliminary assessment
of a sit to stand assistant vehicle
O. Rémy-Néris1, J. Kerdraon2, J.L. Le Guiet2, P. Hamon3, P.A. Leyrat4, A. Dequidt5, P. Pudlo5, L. Vermeiren5
▸▸Un projet collaboratif entre industries et institutions
POINTS FORTS
académiques.
▸▸Une assistance au passage assis-debout polyvalente.
Mots-clés : Passage assis-debout - Hémiplégie - Handicap -
Robotique - Position debout
Le projet VHIPOD (Véhicule individuel de transport en
station debout auto-équilibré pour personne handi-
capée avec aide à la verticalisation), financé en 2012
par le programme technologies en santé de l’Agence
nationale de la recherche, avait pour objectif de créer
un dispositif de transport sur 2 roues, de type gyro-
pode Segway®, permettant une assistance robotisée
du passage assis-debout et debout-assis (PAD/PDA)
des personnes hémi­plégiques. Ce projet associait le
Labo­ratoire d’automatique, de mécanique et d’infor-
matique industrielles et humaines (LAMIH) de l’univer-
sité de Valenciennes, et le Laboratoire de traitement
de l­’information médicale (LaTIM) de l’université de
­Bretagne occidentale, ainsi que le Centre de ressources
et d’innovations mobilité handicap (CEREMH), BA sys-
tèmes (entreprise de robotique industrielle spécialisée
dans les véhicules autonomes de transport) et le Centre
mutualiste de rééducation et de réadaptation fonction-
1Laboratoire de
nelles (CMRRF) de Kerpape, à Lorient.
traitement de
l’information
médicale, université
de Bretagne
Assistance au PAD/PDA
occidentale, Brest.
2 Centre mutualiste Depuis le début des années 2000, des systèmes robo-
de rééducation et de tisés d’aide au passage assis-debout ont été produits. La
réadaptation plupart des systèmes conçus, parfois commercialisés,
fonctionnelles de
Kerpape, Ploemeur.
sont destinés à des individus ayant soit des troubles de
3 BA systèmes, l’équilibre, comme les personnes âgées, soit un déficit
Mordelles. moteur des membres inférieurs, comme les personnes
4 Centre de paraplégiques. Aucun n’a été pensé comme pouvant
ressources et s’appliquer à toute personne handicapée et en particu-
d’innovations lier les plus nombreuses : les hémiplégiques.
mobilité handicap,
Vélizy-Villacoublay.
5 Laboratoire
d’automatique, de Aides à la marche
mécanique et
d’informatique
industrielles et
avec une assistance au PAD
humaines, université
de Valenciennes. Ce type d’assistance a principalement été conçu à la fin
des années 2000 par des roboticiens se p­ ositionnant
18 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0018_MPR 18
DOSSIER
▸▸An industry-academic collaborative project.
HIGHLIGHTS
▸▸Versatile sit to stand assistance.
Keywords: Sit to stand - Hemiplegia - Disability - Robotics -
Standing position
dans la perspective de l’aide à la marche sur la base
d’un déambulateur robotisé. Par exemple, le Walker-­
Helper II (1) ou le Monimad (2) ont été conçus sur le
concept d’un déambulateur avec une aide au PAD
robotisée.
Développement du VHIPOD
Le dispositif VHIPOD a été élaboré dans l’objectif de
créer un dispositif qui se substituerait au fauteuil
roulant manuel auquel sont plus ou moins confinées
nombre de personnes hémiplégiques.
La combinaison de réalisation d’un dispositif suffisam-
ment compact pour être utilisé à domicile, autoéquilibré
sur 2 roues de type gyropode et assistant mécanique-
ment le PAD/PDA est apparue progressivement peu
réalisable au consortium après une première phase
d’élaboration. Les partenaires ont alors opté pour une
base mobile classique sur laquelle serait placé le dispo-
sitif d’aide au PAD/PDA constitué d’une tablette montée
sur des vérins et suivant une trajectoire spécifique pour
aider le passage assis-debout.
Le dispositif a été réalisé par BA systèmes avec la
participation du LAMIH de l’université de Valenciennes
pour la définition des caractéristiques techniques des
éléments nécessaires à réaliser le PAD/PDA en fonc-
tion d’un calcul de trajectoire optimisé. La trajectoire
de la tablette et le profil de vitesse choisis ont été
déterminés à partir d’un banc d’essai testé au CHRU
de Brest. Ce banc a permis de tester, chez 10 sujets
hémi­plégiques et 10 sujets témoins, la faisabilité du
dispositif d’aide au PAD/PDA comportant une tablette
soutenant le coude du côté non atteint par une gout-
tière (figure 1) et assurant ainsi un appui stable et
une poignée, située sur la tablette et permettant de
stabiliser la main sur la tablette. Le sujet était ensuite
hissé par la tablette en position debout et maintenu
quelques secondes avant de redescendre, toujours
en appui sur le coude sain, pour atteindre son siège.
28/06/2018 14:55
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation

Figure 1. Banc d’essais.

Plusieurs trajectoires ont été testées et la discrimi-

nation d’une trajectoire circulaire d’une trajectoire Figure 2. VHIPOD.
plus complexe ne semblait pas pouvoir être facilement
perçue par les sujets. En revanche, l’ensemble des
participants tant hémiplégiques que témoins validaient
la vitesse d’ascension. Le VHIPOD a été conçu avec le
soutien du cabinet de design Duguet Conseil (figure 2).

Évaluation préliminaire
Une évaluation est en cours auprès de 30 personnes
hémiplégiques gauches et 15 sujets témoins. Elle
est menée au CMRRF de Kerpape et au CHRU de
Brest. Les questionnaires ont été élaborés par le
Laboratoire armoricain universitaire de recherche
en psychologie sociale (LAUREPS) de l’université
de Rennes 2 pour investiguer certaines dimensions
de l’acceptabilité.
Dans la population testée, les deux patients hémi-
plégiques non marchants et incapables de se mettre
debout quelle que soit l’aide apportée n’ont pu utiliser
le VHIPOD et leurs scores de Berg (BBS) et Fugl Meyer
membres supérieur et inférieur (FMT) étaient les plus
bas de notre population.
Sur la dizaine de sujets testés à ce jour et capables de
se verticaliser avec VHIPOD, il n’y a eu que très peu
d’échecs dans l’apprentissage de l’usage du maniement
du dispositif, une fois debout. La principale difficulté breuses, nécessitant plusieurs répétitions pour obtenir
de maniement du VHIPOD est l’approche d’un siège une maîtrise acceptable. À titre d’exemple, un sujet
ou du lit en marche arrière, pour s’assoir. n’arrivait toujours pas à maîtriser cette manœuvre
Pour l’apprentissage du passage assis-debout, les au bout de 4 essais.
temps d’appropriation (au maximum 10 mn) se sont Plusieurs scénarios ont été réalisés et évalués par les
allongés et les erreurs étaient nettement plus nom- patients, à commencer par le PAD/PDA.

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 19

0019_MPR 19 28/06/2018 14:55

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER

Pour le PAD comme pour le PDA, les patients ­estiment
que ces manœuvres sont plutôt moins difficiles
qu’avec leur équipement habituel et demandent
moins d’efforts.
Deux scénarii comportant différentes tâches à ­réaliser
avec le dispositif ont été testés avec le VHIPOD dans
la chambre et la cuisine d’un appartement théra-
peutique. Chaque étape était chronométrée par un
ergo­thérapeute qui notait les difficultés et un ques-
tionnaire était ensuite proposé au patient pour chaque
scénario. Toutes les tâches effectuées dans la cuisine
avaient reçu un très bon score d’appréciation. Les
résultats étaient plus contrastés en ce qui concerne
les tâches situées dans la chambre. Globalement,
le VHIPOD était perçu comme assez encombrant et
peu rapide.
Discussion
Les auteurs
déclarent ne pas
avoir de liens Le projet VHIPOD n’a pas totalement atteint son but
d’intérêts. initial puisque la plateforme autoéquilibrée sur deux
roues n’a pas été développée. Le risque et le coût de
réalisation pour le partenaire industriel paraissaient
trop importants.
De nombreux projets de véhicules autoéquilibrés ayant
pour base mobile un gyropode ont vu le jour depuis le
début de notre projet. Le véhicule Scalevo développé
par l’École polytechnique fédérale de Zurich en est un
exemple. Il s’agit d’un gyropode Segway® équipé d’un
système à chenilles permettant de gravir les escaliers.
Plus récent, le Gyrolift développé par le Laboratoire
d’ingéniérie des systèmes de Versailles est un gyropode
permettant de se verticaliser. Mais tous ces projets ont
pour base un siège qui est soit équilibré, soit vertica-
lisé, pendant le déplacement du gyropode. Très peu de
véhicules ont été imaginés pour supprimer le f­ auteuil
et éviter cette partie si contraignante de la vie d’une
personne handicapée qu’est le passage au fauteuil
roulant, depuis le lit ou tout autre support. Le principal
avantage du VHIPOD réside donc dans une assistance
robotisée au PAD/PDA qui est réalisée par le devant,
permettant ainsi de supprimer totalement la phase de
transfert et d’utiliser n­ ’importe quel support d’assise.

Références bibliographiques
1. Song KT, Jiang SY. Force-cooperative guidance design of an omni-­directional walking assistive robot. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2011;1258-63.
2. Saint-Bauzel L, Pasqui V,Monteil I. A reactive robotized interface for lower limb rehabilitation: clinical results. IEEE Trans Robot 2009;25(3):583-92.

Pour en savoir plus

•Kamnik, R. and T. Bajd Human voluntary activity integration into the control of standing-up rehabilitation robot. Medical Engineering and Physics 2007;29:1019-29.
•Peshkin, M., A. David et al. KineAssist: A robotic overground gait and balance training device. IEEE 9th International Conference on Rehabilitation Robotics ICORR, Chicago 2005, 241-6.

flash.infos Sous l’égide de Avec le soutien institutionnel de

D’après le congrès de l’ISPRM

(International Society of Physical and Rehabilitation Medicine)

Paris, 8-12 juillet 2018

Coordonnateur DÉCOUVREZ
Pr Marie-Eve Isner (Strasbourg)
LE POINT
Rédacteurs
Dr Jonathan Levy (Garches) LES ESSENTIELS
Dr Sophie Tasseel-Ponche (Amiens) LES PAROLES D’EXPERTS

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ainsi, les données présentées sont susceptibles de ne pas être validées par les autorités de santé françaises et ne doivent donc pas être mises en pratique. Le contenu est sous la seule
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0020_MPR 20 28/06/2018 14:55


DOSSIER
Utilisation des mouvements de membre fantôme
pour un contrôle plus intuitif
des prothèses myoélectriques polydigitales
après amputation transhumérale
Voluntary phantom limb movements in transhumeral amputees
could be used to naturally control polydigital prosthesis
A. Touillet1, N. Jarrassé2, C. Nicol3, N. Martinet1, I. Loiret1, M. Maestrutti2,4, J. Paysant1, J. B. De Graaf3
▸▸Après une amputation transhumérale, les mouve-
POINTS FORTS
ments volontaires de membre fantôme sont fré-
quemment réalisables, persistent à distance de
l’amputation et sont entraînables.
▸▸L’activité EMG évoquée au niveau des muscles du
membre résiduel lors de ces mouvements est clas-
sifiable et utilisable pour le contrôle de prothèse.
Mots-clés : Amputation transhumérale - Mouvement de
membre fantôme - Contrôle prothétique - Classification
signal EMG
Des avancées technologiques ont permis le dévelop-
pement de mains myoélectriques polydigitales, aug-
mentant ainsi le nombre de degrés de mobilité des
prothèses de membre supérieur. Une amélioration du
contrôle prothétique est nécessaire pour permettre
une utilisation plus fluide et intuitive de ces degrés
supplémentaires.
Après amputation d’un avant-bras, l’utilisation de
l’activité électromyogramme (EMG) de la muscula-
ture résiduelle, associée aux mouvements volontaires
de membre fantôme, est une voie d’amélioration du
contrôle actuellement étudiée. Cependant, cette
solution n’a pas été évaluée après une amputation
transhumérale, qui entraîne la perte de tous les effec-
teurs musculaires antérieurement impliqués dans
les mouvements de la main et du poignet. Des études
récentes (1, 2) ont pourtant mis en évidence la pré-
sence d’une activité musculaire spécifique des diffé-
rents mouvements de main et poignet fantômes au
niveau des muscles résiduels (biceps, triceps, etc.)
après amputation transhumérale.
Cet article va présenter différents arguments en faveur
de la faisabilité d’utiliser l’activité EMG recueillie au
niveau du membre résiduel lors de la réalisation de
mouvements du membre fantôme pour contrôler une
prothèse polydigitale après amputation transhumérale.
Les différents points abordés concerneront :
• la population cible de cette approche de contrôle ;
• la description des caractéristiques de ces mouve-
ments ;
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Communication
▸▸In transhumeral amputees population, voluntary
HIGHLIGHTS
phantom limb movements are frequent, they remain
possible long time after amputation and training
improve mobility capacity.
▸▸Myoelectric activity of residual limb muscles asso-
ciated with phantom limb movements can be clas-
sified and used to control prosthesis.
Keywords: Transhumeral amputation - Phantom
limb movements - Prosthesis control - EMG signal
­classification
• la possibilité technique de classifier ces mouvements
à partir de leur pattern d’activité EMG ;
• l’entraînabilité de ces mouvements.
Les limites actuelles à la transposition clinique de cette
technique seront également abordées.
Population cible
Parmi 34 personnes interrogées après une amputation
transhumérale, 82 % décrivent la capacité de mobiliser
volontairement leur membre fantôme. Le délai post­
amputation n’influence pas cette capacité (3).
Parmi les 10 personnes amputées présentant une
atteinte neurologique périphérique du membre résiduel
(de différents degrés de sévérité), 80 % ont la capacité
de mobiliser le membre fantôme ; y compris des per- 1. IRR Louis
Pierquin, UGECAM
sonnes avec une paralysie complète du membre rési- Nord-Est, Nancy.
duel et pour lesquelles l’appareillage myoélectrique 2. CNRS UMR 7222,
classique n’est pas utilisable, en raison de l’absence Agathe
ou de la pauvreté de la contraction musculaire. INSERM U1150,
Paris.
3. Université
Caractéristiques des mouvements d’Aix-Marseille,
CNRS, ISM,
Marseille.
Les mouvements de membre fantôme prédominent 4. Centre d’études
en distalité : 79 % des personnes interrogées réalisent des techniques,
des connaissances
au moins un type de mouvements de la main, 44 % un et des pratiques,
type de mouvements du poignet et seulement 26 % Paris I Panthéon
un type de mouvements du coude. Les mouvements Sorbonne.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 21
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER

possibles au niveau de la main sont à la fois des mou- d’avant-bras, alors que les effecteurs antérieurement
vements dissociés des doigts mais également des affectés au contrôle des mouvements de la main ne
mouvements combinés (pinces, fermeture et ouver- sont plus présents (figure 1) [4].
ture globale de la main). Le nombre de mouvements Pour 5 personnes, la classification a été possible
­différents réalisables varie en fonction des sujets. Ces pour un set contenant jusqu’à 14 types de mouve-
mouvements sont décrits comme peu amples et plus ments d­ ifférents, avec un taux de succès de 80 % pour
lents que ceux du membre sain (3). 6 mouve­ments simples (main, poignet, coude) [5].
Seules 15 % des personnes interrogées rapportent Ce mode de contrôle d’une prothèse coude-poignet-
l’existence de douleur lors de la réalisation de ces mou- main a été récemment évalué en mode non-porté pour
vements ; 6 % décrivent au contraire une diminution la réalisation de saisie d’objets. La tâche est possible
des douleurs. avec un temps allongé et les difficultés liées au n­ on
port de la prothèse (figure 2).

Possibilité de les classifier

Mouvements entraînables
Pour 3 personnes, la classification de l’activité EMG
de 4 à 8 mouvements différents de la main a été pos- La difficulté perçue de réalisation de certains mouve-
sible avec un taux de succès de 78 %, résultat proche ments semble être associée à une moindre stabilité du
de celui décrit lors d’évaluations après amputation pattern EMG [4]. L’entraînabilité de ces mouvements et

Figure 1. Enregistrement par électrodes de surface de l’activité électromyogramme au niveau des muscles du membre
résiduel, lors de la réalisation de mouvements de membre fantôme. Analyse par le classifieur. Contrôle de la prothèse
positionnée à côté du sujet.

mV
0,5
0
Ch12 Ch11 Ch10 Ch9 Ch8 Ch7 Ch6 Ch5 Ch4 Ch3 Ch2 Ch1

– 0,5 PFI FAu FP FM OM

Algorithme
de reconnaissance
de patterns EMG

Électrodes EMG
de surface

1
0 Main robotique polydigitale
–1
0 10 20 30 40
Temps (s)
PFI : flexion du pouce ; FAu : flexion auriculaire ; FP : fermeture pince ; FM : fermeture de la main ; OM : ouverture de la main.

Figure 2. Contrôle de prothèse coude-poignet-main (non portée) pour la réalisation d’une tâche fonctionnelle.

1 2 3 4 5 6 7 8 9

22 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation

l’impact de l’entraînement sur la qualité du signal EMG

ont été évalués pour valider cette nouvelle approche de Figure 3. Évolution du nombre moyen et de la durée moyenne des cycles des
contrôle. Six personnes ont réalisé pendant un mois différents mouvements fantômes réalisables pour 6 personnes, après 1 mois
un entraînement quotidien de leur membre fantôme, d’entraînement (pour 3 exercices devant miroir, pour 3 autres sans miroir).
avec des exercices devant ou sans miroir. Après cet
Sans miroir Avec miroir
entraînement, une progression de leur capacité de 25
mouvements en termes de cinématique (figure 3) ainsi
20

Nombre de cycles
qu’une amélioration de la stabilité de leur signal EMG
ont été mises en évidence. 15
10

Limites actuelles 5
0
Le nombre d’électrodes nécessaires est actuellement 25
trop élevé pour une utilisation clinique (essais effectués
Durée d’un cycle (s)
20
avec 12 paires). Une analyse de la variance des signaux
mesurés a toutefois montré que 6 paires d’électrodes 15
devraient suffire pour classifier les différents patrons 10
d’activation [5]. De plus, l’utilisation d’électrodes EMG 5
de surface entraîne des limites techniques en rapport
0
avec le bruit du signal, la sensibilité à la sudation et au S18 S23 S21 S9 S8 S6
glissement des électrodes sur la peau. Toutefois, de
nombreuses recherches sont en cours sur des algo-
rithmes de classification plus robustes  [6], notam-
ment pour améliorer le décodage des signaux EMG physiologie du mouvement, ce qui n’est pas le cas du
de surface chez des personnes amputées de l’avant- mode de contrôle myoélectrique actuel, reposant sur
bras, et pourront être directement transférées pour le des contractions musculaires analytiques du membre
décodage de mouvements fantômes après amputation résiduel. Cette approche pourrait donc constituer une
transhumérale. alternative aux techniques invasives de neurotisation
(réinnervation de muscles du membre résiduel à
partir des nerfs moteurs contrôlant antérieurement
Conclusion le membre amputé) actuellement utilisées pour aug-
menter le nombre de degrés de liberté contrôlés de
L’utilisation de l’activité EMG recueillie au niveau du façon intuitive, y compris pour des personnes ayant
membre résiduel lors de la réalisation de mouve- une atteinte neurologique périphérique. Cette appli-
ments de membre fantôme pour contrôler une pro- cation pourrait également permettre de revaloriser le
thèse polydigitale après amputation transhumérale membre fantôme, qui est souvent associé uniquement
semble envisageable. Ce contrôle prothétique basé à son aspect douloureux, à la fois par les personnes
sur les mouvements fantômes serait plus proche de la amputées, et par les cliniciens.

Références bibliographiques
1. Reilly KT, Mercier C, Schieber MH, Sirigu A. Persistent hand motor
commands in the amputees’ brain. Brain 2006;129:2211-23.
2. Raffin E, Giraux P, Reilly KT. The moving phantom: motor execution
or motor imagery? Cortex 2012;48:746-57.
3. De Graaf JB, Jarrassé N, Nicol C et al. Phantom hand and wrist move-
ments in upper limb amputees are slow but naturally controlled movements.
Neuroscience 2016;312:­48-57.
4. Jarrasse N, Nicol C, Richer F et al. Voluntary phantom hand and finger
movements in transhumeral amputees could be used to naturally control
polydigital prosthese. IEEE Int Conf Rehabil Robot 2017;1239-45.
5. Jarrassé N, Nicol C, Touillet A et al. Classification of phantom finger,
hand, wrist, and elbow voluntary gestures in transhumeral amputees with
EMG. IEEE Transactions on Neural Syst Rehabil Eng 2017;25(1):­68-77.
Les auteurs
6. Castellini C, Artemiadis P, Wininger M et al. Proceedings of the first déclarent ne pas
workshop on peripheral machine interfaces: going beyond traditional avoir de liens
surface electromyography. Front Neurorobot 2014;8:22. d’intérêts.

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 23


Communication
POINTS FORTS
1 Université Paris-
Descartes, centre de
recherche en
épidémiologie et
statistiques, Paris.
2 Centre Maurice-
Halbwachs, École
normale supérieure,
Paris Sciences et
Lettres université.
24 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018
0024_MPR 24
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER
Techniques (in)appropriées
dans le champ du handicap psychique.
État des lieux de l’usage des techniques
dans le soin médical, l’accompagnement
professionnel et l’aide bénévole
(In)appropriate technologies for psychological disability:
use of technologies in medical, social and familial care
A. Chevance1, F. Weber2
▸▸Les domaines du soin psychiatrique et de l’accom-
pagnement du handicap psychique sont pour l’instant
indissociés en France.
▸▸De nombreuses aides techniques, notamment infor-
matique et mobile, voient le jour sans que soient
pour autant pensés en amont leurs usages et
­possibles mésusages.
▸▸Sans accompagnement humain à l’utilisation de ces
aides, elles peuvent s’avérer délétères.
Mots-clés : Handicap psychique - Psychiatrie -
Accompagnement - Technologie mobile - Réalité virtuelle
En modifiant l’article L
­ -114 du Code de l’action sociale
et des familles pour définir le handicap comme la
conséquence de l’altération d’une ou plusieurs “fonc-
tions physiques, sensorielles, mentales, cognitives ou
psychiques”, la loi du 11 février 2005 a ouvert la voie
à la reconnaissance d’un handicap psychique distinct
du handicap mental et du handicap cognitif, sans pour
autant en décrire les limites (1). Pour les professionnels
et les associations qui souhaitent s’appuyer sur ce texte
afin de défendre la spécificité des troubles et de leur
accompagnement, c’est par défaut la définition psy-
chiatrique qui prévaut, construite sur le modèle médical
de l’Organisation mondiale de la Santé. À la différence
du handicap mental qui est défini comme la consé-
quence d’une déficience cognitive globale présente dès
la naissance, durable et stable, le handicap psychique
est la conséquence d’un trouble mental et donc de tous
les symptômes et signes qui lui sont rattachés. Parce
que ni l’étiologie ni la physiopathologie des atteintes
psychiatriques ne sont connues, le terme “trouble”
est préféré au terme de “maladie”. Ces derniers sont
conçus comme des déficiences ou des altérations fonc-
tionnelles du cerveau : déficits cognitifs ciblés objec-
tivés par la neuropsychologie, atteinte de l’humeur,
hallucinations, délires, troubles du comportement, etc.
Ces symptômes fluctuent avec l’histoire naturelle de la
maladie, les traitements (pharmacologiques ou non),
mais aussi le contexte de vie du patient.
▸▸Psychiatric care and psychological disability support
are not dissociated now in France.
HIGHLIGHTS
▸▸A lot of technologies (computer/mobile phone) are
now available without their use or misuse having
been previously anticipated.
▸▸Without adequate human help to appropriate techno­
logies, they could be deleterious.
Keywords: Psychological disability - Psychiatry - ­Care-work
- Mobile app - Virtual reality
En France, la prise en charge du handicap psy-
chique est d’abord médicale et veut pallier la défi-
cience, soit en entraînant les processus altérés, soit
en r­ enforçant les processus préservés. La prise en
charge des troubles est pluridisciplinaire car prag-
matique, chaque corps de métier proposant des soins
ne relevant souvent pas du même modèle théorique
de lecture des troubles.
Pour soigner les troubles ou compenser le handicap
psychique, plusieurs de ces disciplines développent
des techniques numériques ­(2, 3), dont l’apparition
récente et exponentielle pose problème : elles naissent
avant que leurs usages n’aient été pensés. Quels sont
leurs objectifs, quels sont les destinataires, comment
les articuler à l’accompagnement traditionnel, quels
sont les obstacles à leurs utilisations, quels en seraient
les mésusages, comment garantir leur qualité et leur
utilité, comment réguler leur conception ?
De façon générale, l’usage des techniques par les
individus dépend de la socialisation, qui engage des
­facteurs cognitifs et psychologiques, développés dans
des contextes sociaux et culturels. Or les troubles
psychiatriques atteignent justement les facultés
cognitives et psychiques, soit directement, soit par
ricochet, entraînant ainsi une inégalité supplémentaire
entre malades mentaux et individus dotés de “force
mentale”  (4). Il faut également remarquer qu’une
technique est utile seulement si ceux auxquels elle
28/06/2018 14:57

est destinée peuvent se l’approprier, sinon elle est au
mieux inutile (ce qui représente malgré tout un gâchis
de ressource), au pire délétère, créant de nouveaux
troubles ou de nouvelles inégalités. L’ergonomie des
techniques adressées aux personnes en situation de
handicap psychique devrait donc être particulièrement
soucieuse de ces écueils.
Par ailleurs, il est démontré que ces “soins” tech-
niques ne sont d’aucune efficacité sur le fonctionne-
ment du patient (­c’est-à-dire sa capacité à réaliser
les tâches de la vie quotidienne de façon autonome),
s’ils ne sont pas accompagnés d’une démarche de
réhabili­tation sociale  (5) . Le handicap psychique
touche à la matrice sociale de l’individu : sa percep-
tion et son interprétation du monde social sont biai-
sées, ce qui affecte ses interactions et son rapport au
monde social. Il n’existe pas actuellement d’équiva-
lent de “chien d’aveugle” pour troubles mentaux, car
ce sont les facultés humaines supérieures qui sont
atteintes, facultés qui n’ont pas de substituts dans le
monde animal ou dans le panel des techniques. En
l’état actuel de la science, l’intelligence artificielle ne
­parvient pas à remplacer les fonctions supérieures
permettant de faire société, notamment le discer-
nement moral. Si certains soins peuvent être rem-
placés par la technique, l’accompagnement humain
reste indispensable, car il permet justement de faire
l’interface entre la personne en situation de handicap
psychique et le monde social. Pourtant, la place de
professionnels pour ce type d’accompagnement reste
floue : ils peuvent être infirmiers, psychologues, ergo-
Références bibliographiques
1. Boucherat-Hue Valérie, Leguay D, Pachoud B et al. Handicap psychique :
questions vives. Toulouse: Érès; 2016.
2. Nicholas J, Larsen ME, Proudfoot J, Christensen H. Mobile apps for
bipolar disorder: a systematic review of features and content quality.
J Med Internet Res 2015;17:e198.
3. Nicholas J et al. The reviews are in: a qualitative content analysis of
consumer perspectives on apps for bipolar disorder. J Med Internet Res
2017;19:e105.
0025_MPR 25
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
thérapeutes mais aussi t­ ravailleurs sociaux. On se
trouve donc dans une période de concurrence entre
professionnels pour le nouveau marché de l’emploi
qui s’ouvre ainsi, tandis que des initiatives locales
tendent à privilégier le recours aux pairs-aidants ou
aux familles des malades, sans toujours mesurer
les coûts psychiques et moraux ainsi reportés sur
ces aidants (6).
Au-delà de la réhabilitation fonctionnelle, certains
posent la question du “rétablissement” (recovery),
terme forgé par les “survivants de la psychiatrie”,
un mouvement des droits civiques américains du
milieu des années 1980  (7). Cet objectif de rétablis-
sement a des exigences sociales plus importantes
qualitativement que la seule amélioration du fonc-
tionnement. Encore faut-il, une fois de plus, que l’aide
et l’accompa­gnement proposés soient adaptés aux
besoins des personnes en situation de handicap psy-
chique et ­n’entraînent pas de coûts disproportionnés
pour les aidants bénévoles et les accompagnateurs
professionnels.
En effet, les aides humaines proposées aujourd’hui,
tant professionnelles que familiales, sont le fruit de
bricolages institutionnels dépendant de politiques sani-
taires et sociales variables en fonction des territoires
et selon les caractéristiques sociales des familles de
patients, plus ou moins mobilisées et mobilisables. Le
risque est grand de voir se développer des techniques
de contrôle des patients et des professionnels, voire des
aidants, qui introduiraient un tiers lui-même incontrôlé
dans des situations souvent délicates.
4. Schwartz O. La pénétration de la “culture psychologique de masse”
dans un groupe populaire : paroles de conducteurs de bus. Sociologie
2011;4(2):345-61.
5. Eack SM. Promoting long-term functional improvement after cognitive
remediation in schizophrenia. Schizophr Res 2018;193:37-8.
6. Blum P, Minoc J, Weber F. Familles en danger ? Psychiatrie, héber-
gement familial et vulnérabilité. Informations sociales 2015;188:68-75.
Les auteurs
7. Greacen T, Jouet E. Pour des usagers de la psychiatrie acteurs de leur déclarent ne pas
propre vie. Rétablissement, inclusion sociale, empowerment. Toulouse: avoir de liens
Érès; 2012. d’intérêts.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 25
28/06/2018 14:57
 Actualités en Médecine Physique
DOSSIER et de Réadaptation

Augmentation retardée de l’activité Poster

du cortex sensorimoteur induite

par le couplage tâche motrice − stimulation
anodale transcrânienne à courant continu
Delayed increase in sensorimotor cortex activity induced by coupling
motor task-anodal/transcranial direct current stimulation
P. Besson1, M. Muthalib1,2, G. Dray3, J. Rothwell4, S. Perrey1

La neuromodulation cérébrale apportée par stimu­

lation transcrânienne à courant continu (tDCS) offre Figure. Moyenne (± SEM) des changements relatifs (par rapport à la
des possibilités thérapeutiques intéressantes en période pré) de la concentration d’oxygénation (Hbdiff) du cortex sensorimoteur
réhabili­tation motrice. Il existe cependant une cer- gauche lors de la tâche motrice pour les 3 protocoles tDCS anodale : couplage
taine variabilité interindividuelle des réponses céré- (online), dissociation (offline) et sham aux 3 périodes de mesure : pré, T1 et T2.
brales à la tDCS anodale (1). De nombreux paramètres
sont à prendre en compte pour optimiser l’effica- 10 Online
cité du proto­cole d’inter­vention par tDCS. Coupler
8 Offline
la tDCS lors de la réalisation d’une tâche motrice Sham
apparaît comme un protocole des plus prometteurs 6 **
pour ­augmenter le niveau de performance ainsi que 4
l’apprentissage moteur, comparativement à un proto- +
2
cole de tDCS suivi de la tâche motrice (2). La neuro­
∆µm.s

plasticité du cortex sensori­moteur (SMC) devrait 0

s’en trouver accentuée. Pour autant, aucune étude –2
n’a isolé les effets de ces deux types de protocole
–4
pour une tâche motrice acquise. L’objectif de cette
étude rando­misée contrôlée était de c­ omparer avec –6
la spectro­scopie dans le proche infrarouge fonction- –8
nelle (fNIRS) l’acti­vation du SMC en fonction du type Pré T1 T2
de protocole de tDCS. L’hypo­thèse formulée était que Temps
le protocole couplage tDCS anodale et tâche motrice
modulerait l’activation du SMC ispilatéral à la tDCS
dans des proportions supérieures au protocole tDCS
suivi d’une tâche motrice. SMC reflétés par un index d’oxygé­nation cérébrale
Neuf participants sains droitiers ont effectué une (Hbdiff) étaient mesurés lors de la tâche via un système
tâche rythmique d’opposition de doigts à 3 moments NIRS avec 4 canaux au pourtour du site de stimulation
1 EuroMov, université
distincts (pré : état basal, T1 : pendant ou immédia- anodale. Les résultats montrent que les participants
de Montpellier.
tement après tDCS et T2 : 30 minutes après tDCS) ont conservé le même rythme moteur (~ 2,4 Hz) pour 2 SilverLine
au cours de 3 ­s essions espacées à une semaine les 3 protocoles. À la période T2, l’activation du SMC Research Services,
­d’intervalle (figure). Chaque sujet a réalisé les 3 pro- était significativement supérieure compa­rativement Brisbane, Australie.
tocoles tDCS anodale (20 min à 2 mA) suivant : tDCS aux 2 autres protocoles. Ces ­résultats suggèrent que 3 LG2IP, École

avec couplage ou suivi de la tâche motrice ou protocole le couplage tâche motrice avec tDCS anodale est plus des mines d’Alès.
sham (i.e., placebo). Les é­ lectrodes tDCS a­ nodales favorable à induire des variations de l’activité cérébrale 4 Institute

(configuration 4 × 1,  [3]) étaient positionnées sur après une courte période post tDCS, témoignant de of Neurology,
University College
­l’hémisphère gauche au niveau du SMC controlatéral mécanismes neuroplastiques qui m ­ odifient l’équilibre London,
au mouvement produit. Les niveaux d’activation du excitabilité/inhibition. Royaume-Uni.

Références bibliographiques
1. Chew T, Ho KA, Loo CK. Inter- and intra-individual variability in ­response to anodal tDCS at varying current densities. Brain Stimul 2015;8:1130-7.
2. Stagg CJ, Jayaram G, Pastor D et al. Polarity and timing-dependent effects of transcranial direct current stimulation in explicit motor learning.
Les auteurs
Neuropsychologica 2011;49:800-4. déclarent ne pas
3. Muthalib M, Besson P, Rothwell J, Perrey S. Focal hemodynamic responses in the stimulated hemisphere during high-definition transcranial avoir de liens
direct current stimulation. Neuromodulation 2017; [in press]. d’intérêts.

Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 27

0027_MPR 27 28/06/2018 15:00

 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER

Poster Suivi longitudinal de l’activation corticale

par fNIRS en phase précoce de récupération
après un accident vasculaire cérébral
Contribution of near-infrared spectroscopy in the monitoring
of sensorimotor cortex reorganization during the motor recovery
early after stroke: a pilot study
M. Delorme1, G. Vergotte1, S. Perrey1, J. Froger1,2, I. Laffont1,3

La phase précoce de récupération après un accident
vasculaire cérébral (AVC) est accompagnée de change-
ments dans la connectivité fonctionnelle des réseaux
corticaux et dans la balance interhémisphérique.
Cependant, on sait peu de choses sur le lien entre la
restauration de la balance interhémisphérique des
aires corticales motrices et la qualité de la récupéra-
tion. Cette étude avait pour but d’évaluer l’évolution
dans le temps des patterns hémodynamiques des aires
sensorimotrices corticales à l’aide de la spectroscopie
fonctionnelle dans le proche infrarouge (fNIRS) et de la
récupération motrice fonctionnelle pendant les 3 pre-
miers mois après un AVC. Huit patients atteints d’AVC
ischémique ou hémorragique droitiers (60 ± 8 ans, dont
3 femmes) présentant une hémiparésie légère à sévère
ont été évalués par imagerie fonctionnelle fNIRS, en
suivi parallèle de la récupération motrice fonction-
nelle (score ­Fugl-Meyer) toutes les deux semaines
pendant 2 mois (5 sessions). Nous avons étudié les
changements hémodynamiques des zones sensori-
motrices contro- et ipsilésionnelles avec un système
fNIRS à 2 × 8 canaux (Oxymon MkIII®) au cours d’une
tâche isométrique intermittente unilatérale de l’avant-
bras (1 Hz). L’indice de latéralité (IL) a été calculé pour
évaluer l’asymétrie de l’activité hémodynamique des
2 hémisphères. L’activité des régions sensorimotrices
liées aux mouvements du membre non parétique n’a
montré aucun changement significatif. Les mouve-
ments du membre parétique étaient associés initia-
lement à une activité corticale bilatérale, avant de se
relatéraliser vers une activation ipsilésionnelle pré-
dominante (p < 0,01). La latéralisation progressive a
été observée avec une augmentation de l’IL au cours
des 2 mois de suivi (de – 0,24 ± 0,18 à 0,25 ± 0,39 ;
p < 0,05 [figure]) et était corrélée au gain du score de
­Fugl-Meyer. Ces résultats suggèrent que le monito-
ring de la réorganisation corticale avec fNIRS pendant
les premières semaines après un AVC pourrait être
utilisé pour l’évaluation de la récupération motrice
fonctionnelle dans les services de médecine physique
et de réadaptation. Cela afin d’adapter au mieux les
techniques rééducatives ou électrophysiologiques de
modulations de l’activité corticale, et de favoriser ainsi
une récupération de meilleure qualité.

Figure. Évolution de l’index de latéralité (IL) en fonction du temps pour les 8 patients comparativement à 8 sujets
contrôles pour un mouvement du bras sain (panneau de gauche) et pour un mouvement du bras parétique (panneau
de droite).

Comparaison IL bras sain/contrôles Comparaison IL bras parétique/contrôles

1 1

0,5 0,5

1 EuroMov, université
de Montpellier. 0 0
2 Département de

médecine physique
et de réadaptation,
CHU de Nîmes. – 0,5 – 0,5
3 Département de

médecine physique
et de réadaptation,
CHU de Montpellier. –1 –1
IL 0 IL 15 IL 30 IL 45 IL 60 IL contrôles IL 0 IL 15 IL 30 IL 45 IL 60 IL contrôles
Les auteurs
déclarent ne pas Médiane 25 %-75 % Min-Max
avoir de liens
d’intérêts.

28 Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018

0028_MPR 28 28/06/2018 15:02


DOSSIER
Vers une solution de “treadmill-on-demand ”
adaptée à la marche asymétrique :
détermination automatique des vitesses de bande
Towards a “treadmill-on-demand” solution suitable
for asymetric walking: belt speeds estimation
T. Robert1,2, S. Marcoux2, P. Gourdou3, S. Nadeau3, R. Aissaoui2,3
Les tapis roulants à double bande sont de plus en
plus utilisés pour étudier la marche pathologique.
Cependant, une des difficultés consiste à déterminer
la vitesse des bandes du tapis afin d’observer une
démarche naturelle. Cet exercice est délicat et subjectif,
notamment pour une marche asymétrique. De plus,
bien que l’utilisation de tapis roulant soit désormais
considérée comme une approche valide pour l’étude
de la marche, il est aussi reconnu qu’elle tend à en
modifier certaines caractéristiques fondamentales (1).
Ces différences entre marche naturelle sur tapis sont
encore plus prononcées dans le cas de marches patho-
logiques asymétriques (2). L’une des hypothèses est que
les personnes doivent s’adapter à la vitesse de bande
constante du tapis, ce qui engendre une démarche
moins naturelle et moins variable.
Pour pallier ce problème, plusieurs études proposent
des méthodes pour adapter automatiquement la vitesse
de bande à la démarche du sujet, ­c’est-à-dire que le
tapis s’adapte au sujet et non l’inverse. Ces méthodes,
dites “­treadmill-on-demand”, reposent pour la plupart
sur l’ajustement de la position du sujet par rapport
au tapis, mesurée via différentes techniques (sonar,
caméra, lien mécanique, par exemple [3] ). Le principal
défaut de ce type d’approche est qu’il ne permet pas
de gérer des vitesses de bandes différentes, comme
les marches asymétriques.
De ce fait, cette étude propose une nouvelle approche
permettant d’estimer les vitesses des deux bandes,
indépendamment l’une de l’autre. Cette méthode est
Références bibliographiques
1. Dingwell JB, Cusumano JP, Cavanagh PR, 2. Puh U, Baer GD. A comparison of treadmill
Sternad D. Local dynamic stability versus kine- walking and overground walking in inde-
matic variability of continuous overground and pendently ambulant stroke patients: a pilot
treadmill walking. J  Biomech Eng 2001; s t u d y. D i s a b i l R e h a b i l 2 0 0 9 ;
123(1):27‑32. 31(3):202‑10.
0029_MPR 29
Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation
Poster
basée sur la mesure des forces de réactions verti-
cales, afin de déterminer les instants de pose du pied
au sol (HS), et sur la position des centres de pres-
sions sous chaque pied à ces instants. Ces informa-
tions p­ ermettent d’extraire les caractéristiques des
pas : durées (T), longueurs (L) et différences de position
entre les HS gauche et droit (∆). Le calcul de la lon-
gueur de pas inclut aussi une correction paramétrique
permettant de rendre compte du déroulé du pied au
cours de la phase de support. Les vitesses de bandes
sont calculées à partir de ces variables :
Vipsi = (Lcontra + ∆))/Tipsi
Cette méthode a été évaluée sur des données expéri-
mentales de marche sur tapis roulant instrumenté de
17 sujets jeunes, à 3 vitesses de marche et 6 niveaux
d’asymétrie imposés. Les caractéristiques des pas ont
été correctement évaluées, tout comme les vitesses de
bandes : l’erreur RMS est de moins de 0,05 m.s–1 sur
l’ensemble des essais (indépendamment de la vitesse,
du ratio d’asymétrie ou du côté dominant/­non domi-
nant), à comparer aux incréments de 0,1 m.s–1 clas-
siquement utilisés lors de la procédure d’ajustement 1 LBMC UMR T9406,
manuel des vitesses de bande. UCBL-IFSTTAR,
Il s’agit là d’une première étape importante en vue Lyon.
de proposer une solution de “treadmill-on-­demand” 2 LIO, CRCHUM-ETS,
Montréal, Canada.
adaptée à la marche asymétrique. La suite de ce travail,
3 Laboratoire de
en cours, consiste à implémenter cette méthode au sein pathokinésiologie,
d’une solution en temps réel et à évaluer la marche CRIR-UdeM,
ainsi obtenue vis-à-vis d’une marche naturelle. Montréal, Canada.
3. Minetti AE, Boldrini L, Brusamolin L et al.
A  ­feedback-controlled treadmill (tread- Les auteurs
mill-on-demand) and the spontaneous speed déclarent ne pas
of walking and running in humans. J Appl avoir de liens
Physiol 2003;95(2):838‑43. d’intérêts.
Actualités en Médecine Physique et de Réadaptation - 01-02 - Janvier - juin 2018 29
28/06/2018 16:25
 Actualités en Médecine Physique
et de Réadaptation DOSSIER

Poster Regard contraint pendant la marche :

un outil à double tranchant pour les personnes
atteintes de sclérose en plaques
de forme progressive ?
Gaze constraint during gait: a double-edged tool
for people with progressive MS?
A. Vienne1, A. Moreau1, J. Mantilla1, 2, L. Oudre1-3, S. Edmond4, M. Dandrieux4, P.P. Vidal1, D. Ricard1, 4, 5

L’instabilité à la marche représente un handicap majeur Résultats

pour les personnes atteintes de sclérose en plaques
de forme progressive : 50 % d’entre elles nécessiteront
une aide pour leur mobilité à 15 ans d’évolution (1). La
stabilisation de la tête – donc des systèmes sensoriels
céphaliques – pendant la locomotion est un enjeu clé
pour le maintien dynamique de la stabilité (2). L’objectif
de cette étude est d’évaluer l’intérêt de contraindre le
regard sur une cible pendant la marche pour limiter
les troubles locomoteurs chez les personnes atteintes
de sclérose en plaques de forme progressive.
1 Cognition and
Action Group,
CNRS UMR 8257,
université
Méthode
Paris‑Descartes,
Paris. Onze personnes atteintes de sclérose en plaques de
2 Centre forme progressive (MS) et 11 autres appariées sans
de mathématiques trouble connu pouvant affecter la marche (HS) ont par-
et de leurs
applications,
ticipé à l’étude. Parmi les personnes MS, 4 avaient un
ENS Cachan. score supérieur ou égal à 6 sur l’échelle Expanded
3 Institut Galilée, Disability Status Scale de Kurtzke (EDSS) et nécessi-
université ­Paris-13, taient donc au moins ponctuellement une assistance à
Villetaneuse. la marche ­(A-MS), et 7 avaient un score EDSS inférieur
4 Service
à 6 (­ NA-MS). L’InertiaLocoGraphie (3) et l’oculo­motricité
de neurologie
de l’Hôpital était évaluées conjointement sur 2 ­allers-retours de
d’Instruction 2 × 10 m chacun, à l’aide de 4 capteurs de mesure iner-
des Armées tiels (placés sur le front, au niveau des vertèbres L3-L4
de Percy, Clamart.
et sur les cous-de-pied) et un oculomètre. Chaque
5 École
Les trois groupes de personnes ont augmenté leur
temps de fixation par rapport à leur temps de s­ accades
pendant l’­a ller-retour CG par rapport à l’aller-­
retour UG. Cependant, deux stratégies différentes
ont été employées : les personnes ­A-MS ont adopté
une stratégie de “poursuite saccadée” (augmentation
du nombre de transitions saccades-fixations sans
augmenter la durée moyenne de fixations), différente
de la stratégie de “fixation maintenue” (augmenta-
tion de la durée moyenne de fixations en diminuant
le nombre de saccades) des personnes ­NA-MS et
HS. Lors du passage CG, la qualité de la marche des
personnes ­A-MS a tendu vers la normalisation tandis
que celle des personnes ­NA-MS a été dégradée par
rapport au passage UG.
Discussion
La consigne de fixation pourrait ainsi concourir à amé-
liorer la marche des personnes MS qui présentent
des troubles modérés (ne nécessitant pas d’assis-
tance), mais serait au contraire une difficulté sup-
plémentaire pour les personnes ­A-MS. Si l’utilisation
­d’indices s­ ensoriels prend une part croissante dans la

du Val‑de‑Grâce,
personne était évaluée sur un aller-retour avec regard rééducation à la marche, il semble ainsi néanmoins
École de Santé contraint sur une cible (CG) et un ­aller-retour avec prudent d’apprécier les ressources que le patient en
des Armées, Paris. regard libre (UG), l’ordre des passages étant aléatoire. rééducation peut mobiliser.

Références bibliographiques
1. Kister I, Bacon TE, Chamot E et al. Natural history of multiple sclerosis symptoms. Int J MS Care 2013;15(3):146-58.
Les auteurs
déclarent ne pas
2. Pozzo T, Berthoz A, Lefort L. Head stabilization during various locomotor tasks in humans. Exp Brain Res 1990;82(1):97-106.
avoir de liens 3. Vienne A, Barrois RP, Buffat S et al. Inertial sensors to assess gait quality in patients with neurological disorders: A systematic review of technical
d’intérêts. and analytical challenges. Front Psychol 2017;8:817.

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