Enp Constantine mécanique rationnelle

Td cinématique des solides

Exercice 1
Soit une tige (T) homogène de longueur R, d’extrémités O et A. Cette tige est en rotation
autour d’un axe fixe (O, ⃗ ), par un angle de rotation θ, dans le repère fixe R1 (O, ⃗ , ⃗ , ⃗
). Le repère RT (A, ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est lié à la tige, tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.
- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point A, en utilisant la méthode de
dérivation directe et la méthode de distribution des vitesses.

Exercice 2
On considère le roulement d’un disque de centre C et de rayon r sur un axe (O, ⃗ ). Le repère
R (C, ⃗ , ⃗ , ⃗ ) est lié au disque.
- Ecrire le torseur cinématique au centre C du disque ;
- Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point M sur la périphérie du disque ;
- Écrire la condition de roulement sans glissement au point de contact I avec l’axe (O, ⃗ ).

Exercice 3
Un train d’engrenages est constitué par trois roues dentées I, II, et III, de rayon respectifs R1,
R2, et R3, et dont les centres O, A et B restent alignés sur le bras OB tournant autour de Oz
dans le plan (Ox, Oy) avec un taux de rotation ⃗⃗ . La roue dentée I étant fixe dans le plan
(Ox, Oy), on demande de calculer les taux de rotations dans les trois roues. En déduire le
vecteur vitesse au point C de la roue III.

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Exercice 4
On considère la roue (D), de centre C et de rayon R, située dans un plan vertical mobile et est
solidaire à la tige CH. L'ensemble (Roue + tige) tourne autour de CH avec un angle de
rotation . La tige CH elle même est liée à l’axe fixe (O, ⃗ ) par un pivot glissant d’axe (H,
⃗ ) et tourne autour de lui par un angle ψ. Sachant que la distance CH = est considérée
comme variable, et la roue (D) effectue un roulement sans glissement sur le plan de contact
R1 (O, ⃗ , ⃗ ). Ecrire la condition de roulement sans glissement de la roue avec le plan de
contact au point I.

Exercice 5
Une meule, assimilée à un disque de rayon r et de centre O, située dans un plan maintenu
vertical, roule sur un chemin circulaire fixe qui est le cercle horizontal de rayon R et de centre
O1, comme le montre la figure ci dessous.
L’axe Oz de la meule rencontre en C l’axe O1z1 du chemin circulaire. A l’instant initial, le
point P de la meule coïncide avec le point P1 du chemin circulaire.

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On utilise un repère R1 (O, ⃗ , ⃗ , ⃗ )fixe, tel que (O1, ⃗ ) passe par A1 et (O1, ⃗ ) passe par
C, et un repère mobile R(O, ⃗ , ⃗ , ⃗ ), lié à la meule, tel que (O, ⃗ ) passe par A et (O, ⃗ ) par
passe C.
Sachant que la meule tourne dans le chemin circulaire fixe autour de l’axe (O1, ⃗ ) par un
angle ψ=(⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et elle tourne autour de son axe (O, ⃗ ) par un angle ϕ = (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ).
1- Déterminer le vecteur taux de rotation ⃗⃗ de la meule dans le mouvement de R par rapport
à R1?
2- Ecrire les éléments de réduction en O du torseur cinématique dans le mouvement de R par
rapport à R1 ?
3- En déduire la vitesse du point P et écrire la condition de roulement sans glissement.

Exercice 6