échantillonnés A- STABILITÉ DES SYSTÈMES DISCRETS ET ÉCHANTILLONNÉS
1. NOTIONS GENERALES DE STABILITE
a) Définition
1 La sortie tend vers zéro : le système est stable (courbe a)
La sortie tend vers une valeur finie : le système est à la limite de la stabilité (il est instable)(courbe b)
La sortie diverge : le système est instable (courbe c)
b) Condition de stabilité
Le système est stable si
lim h(kT ) 0 k
2 Théorème:
un système numérique est stable si et seulement si tous les pôles de sa
transmittance H(z) sont situés à l’intérieur du cercle de rayon unité. Il est d’autant plus stable que ses pôles sont près de l’origine. En d’autres termes, le système est stable si le module de chacun de ses pôles est inférieur à 1. Le système est juste oscillant si au moins l’un de ses pôles est de module égale à 1 Remarque
z e aT 1 ce qui équivautà a 0 P=a+jb
3 4 c) Stabilité des systèmes échantillonnés bouclés :
Y ( z) C ( z)H ( z) H ( p) B0 ( p)G( p) E( z) 1 C ( z)H ( z)
Équation caractéristique du système:
1 C ( z)H ( z) 0 5 2. CRITERES ALGEBRIQUES DE STABILITE
a) Critère simplifié de Jury
D( z) 1 C( z) H ( z) bd z d bd 1 z d 1 ... bi z i ... b1 z b0 avec bi i
6 Énoncé: Pour que toutes les racines de D(z)=0 soient situées à l’intérieur du cercle unité il faut et il suffit que les (d+1) conditions suivantes soient satisfaites:
7 b) Critère de Routh modifié
Énoncé: Le polynôme
a toutes ses racines à partie réelle négative si :
Quelque soit i les bi non nuls et de même signe
Tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont de même signe.
9 3. METHODES GRAPHIQUES
Critère de Nyquist simplifié (critère de Revers)
Marges de stabilité :
i. Marge de phase
180 ( H ( z 0 )) H ( z 0 ) 1 où z 0 e jw0T
on choisit généralement une marge de phase supérieure à 40°
10 ii. Marge de gain 1 G H ( zc ) ( H ( z c )) 180 où soit en décibels : GdB 20 log( H ( z c ) zc e jwcT
on choisit généralement une marge de gain supérieure à 6dB.
4. STABILITE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU DEUXIEME ORDRE
a) Système du premier ordre
La stabilité d’un système du premier ordre en BF avec un
régulateur proportionnel dépend de la période d’échantillonnage
11 b) Système du deuxième ordre
z 2 a1 z a 2 0 a 2 1 a1 les conditions de stabilité sont a 2 1 a 1 a 2 1
12 B- PRÉCISION EN RÉGIME PERMANENT
1. CALCUL DE L’ERREUR EN REGIME PERMANENT VIS-A-VIS DE L’ENTREE
L’erreur échantillonnée est donnée par:
13 Soit
La forme canonique de la FT
pour une entrée quelconque,
l’erreur aux instants d’échantillonnage en régime permanent est donnée par :
14 2. CALCUL DES ERREURS CORRESPONDANTES AUX ENTREES CANONIQUES
15 3. CALCUL DES ERREURS EN REGIME PERMANENT VIS-À-VIS DE LA PERTURBATION .
