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Chapitre 4

Performances des systèmes asservis


échantillonnés
A- STABILITÉ DES SYSTÈMES DISCRETS ET ÉCHANTILLONNÉS

1. NOTIONS GENERALES DE STABILITE

a) Définition

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 La sortie tend vers zéro : le système est stable (courbe a)

 La sortie tend vers une valeur finie : le système est à la limite de la stabilité
(il est instable)(courbe b)

 La sortie diverge : le système est instable (courbe c)

b) Condition de stabilité

Le système est stable si


lim h(kT )  0
k 

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Théorème:

 un système numérique est stable si et seulement si tous les pôles de sa


transmittance H(z) sont situés à l’intérieur du cercle de rayon unité. Il est
d’autant plus stable que ses pôles sont près de l’origine.
 En d’autres termes, le système est stable si le module de chacun de ses
pôles est inférieur à 1.
 Le système est juste oscillant si au moins l’un de ses pôles est de module
égale à 1
Remarque

z  e aT  1 ce qui équivautà a  0 P=a+jb

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c) Stabilité des systèmes échantillonnés bouclés :

Y ( z) C ( z)H ( z)
 H ( p)  B0 ( p)G( p)
E( z) 1  C ( z)H ( z)

Équation caractéristique du système:

1  C ( z)H ( z)  0
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2. CRITERES ALGEBRIQUES DE STABILITE

a) Critère simplifié de Jury

D( z)  1  C( z) H ( z)  bd z d  bd 1 z d 1  ...  bi z i  ...  b1 z  b0 avec bi   i 

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Énoncé:
Pour que toutes les racines de D(z)=0 soient situées à
l’intérieur du cercle unité il faut et il suffit que les (d+1)
conditions suivantes soient satisfaites:

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b) Critère de Routh modifié

Énoncé:
Le polynôme

a toutes ses racines à partie réelle négative si :

 Quelque soit i les bi non nuls et de même signe


 Tous les termes de la première colonne du tableau de Routh sont
de même signe.

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3. METHODES GRAPHIQUES

Critère de Nyquist simplifié (critère de Revers)

Marges de stabilité :

i. Marge de phase

  180   ( H ( z 0 ))
 H ( z 0 )  1
où 
 z 0  e jw0T

on choisit généralement une marge de phase supérieure à 40°

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ii. Marge de gain
1
G 
H ( zc )
 ( H ( z c ))  180
où  soit en décibels : GdB  20 log( H ( z c )
zc  e
jwcT

on choisit généralement une marge de gain supérieure à 6dB.

4. STABILITE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU DEUXIEME ORDRE

a) Système du premier ordre

La stabilité d’un système du premier ordre en BF avec un


régulateur proportionnel dépend de la période d’échantillonnage

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b) Système du deuxième ordre

z 2  a1 z  a 2  0
a 2  1  a1

les conditions de stabilité sont a 2  1
a  1  a
 2 1

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B- PRÉCISION EN RÉGIME PERMANENT

1. CALCUL DE L’ERREUR EN REGIME PERMANENT VIS-A-VIS DE L’ENTREE

L’erreur échantillonnée
est donnée par:

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Soit

La forme canonique de la FT

pour une entrée quelconque,


l’erreur aux instants
d’échantillonnage en régime
permanent est donnée par :

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2. CALCUL DES ERREURS CORRESPONDANTES AUX ENTREES CANONIQUES

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3. CALCUL DES ERREURS EN REGIME PERMANENT VIS-À-VIS DE LA
PERTURBATION .

 Cas où l’intégrateur est dans le système.

 Cas où l’intégrateur est dans le régulateur.

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