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Chapitre 3

Représentation des systèmes échantillonnés


I. SYSTEME A TEMPS DISCRET
a) Définition

Un système à temps discret se définit comme un opérateur entre deux


signaux à temps discret

uk et sk représentent respectivement le terme général de la séquence


d’entrée et de sortie
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b) Équation récurrente

a n s k  n  a n 1 s k  n 1  ...  a1 s k 1  a0 s k 
bm ek  m  bm 1ek  m 1  ...  b1ek 1  b0 ek

Avec an # 0
n est l’ordre du système
m ≤ n système causale

a n s k  a n 1 s k 1  ...  a1 s k  n 1  a0 s k n
 bm ek  m n  bm1ek  m n 1  ...  b1ek n 1  b0 ek n

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c) Fonction de transfert

n 1
Conditions initiales ( a n z n
 a n 1 z  ...  a1 z  a0 ) S ( z ) 
nulles (bm z m  bm1 z m1  ...  b1 z  b0 ) E ( z )

N ( z)
Soit encore S ( z)  E( z)
D( z )

Avec

Formulation pôles zéros gain

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Formulation en z-1

II. SYSTEME ECHANTILLONNES

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b) Définition

e(t) e*(t) s(t)


G(p)
s*(t)

On a : S(p) = G(p)E*(p)

G(z) est la transmittance échantillonnée ou pulsée du système

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c) Expression de la transmittance échantillonnée

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d) Fonction de transfert d’un système continu précédé d’un BOZ

Théorème: Soit un système continu modélisé par une fonction de


transfert Gc( p) . Ce système, échantillonné suivant le schéma de la
figure ci-dessous admet une fonction de transfert en z telle que:

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En introduisant l’expression de la fonction de transfert du bloqueur
d’ordre zéro:

Exemple

Considérons le système échantillonné représenté sur la figure ci-


dessous.

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La fonction de transfert continue étant:

La fonction de transfert
échantillonnée est donnée par:

Avec la décomposition en
éléments simples suivante:

En utilisant la table des


transformées en Z, il vient:

Soit:

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Application numérique (T=1s):

e) Propriétés du modèle échantillonné

• Un système linéaire continu reste linéaire après échantillonnage.


• L’ordre du système est conservé.
• La période d’échantillonnage conditionne fortement le modèle du
système échantillonné.
• L’échantillonnage du produit de deux fonctions de transfert n’est pas
égal au produit de leurs modèle échantillonnés respectifs

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• Les pôles du système échantillonné se déduisent des pôles du
système continu comme suit:

z i  e pi T i  1,..., n

k
G ( p)  -1/Ti sont les pôles de G(p)
(1  T1 p )(1  T2 p )....(1  Tn p )

A1 A2 An
G( p)    ... 
(1  T1 p) (1  T2 p) (1  Tn p)

T
Ai (1  z i ) 
G( z )   zi  e Ti
 e piT
zi z  zi

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III. FORME GENERALE DES TRANSMITTANCES

a) Transmittance physiquement réalisable

Pour que le système soit causal et donc réalisable, il faut que l’échantillon
s(k) ne dépend que des échantillons de l’entrée aux instants antérieurs à kT

Le degré du dénominateur de la transmittance H(z) est supérieur ou égal


au degré du polynôme du numérateur N(z)
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b) Forme standard de la fonction de transfert

La forme standard des fonctions de transfert numériques a pour objet de


visualiser aisément :

 Les intégrations pures (pôle z=1) d’ordre m

 Le gain K

 Les retards purs (pôle z=0) d’ordre r

k r N ( z )
G( z)  z
(1  z ) m D( z )

k  lim(1  z 1 ) m G( z )
z 1
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Exemple : s(k)=1.2s(k-1)+0.2s(k-2)+1.8u(k-3)

2.25 3 0.8
H ( z)  1
z
1 z 1  0.2 z 1

une intégration
un pôles en z=0 d’ordre 3

1
k  lim(1  Z ) H ( z )  2.25
z 1

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IV. PRINCIPALES MISE EN EQUATION

1.Systèmes placés en cascade

a)Systèmes séparés par des échantillonneurs

e1 e*1 e2 e*2 y y*
H1(p) H2(p)

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b) Systèmes non séparés par des échantillonneurs

e1 e*1 e2 e*2 y y*
H1(p) H2(p)

 Z H 1 ( p).H 2 ( p)  H 1 ( z ).H 2 ( z )


Y ( z)
E1 ( z )

c) Systèmes avec retard

G( p)e p   T   k entier



  k   ' 0   '  1

 k  
Z G( p)e p  z  k G( z )

  k ' utilisation de la transformée en Z modifiée


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d) Système du premier ordre

1
k bz
G ( p)  G ( z 1 ) 
1  p 1  az 1
T

avec a  e 

T

b  k (1  e  )

y (k )  ay(k  1)  bu(k  1)

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e) Système du deuxième ordre

1 2
w02 b z  b z
G ( p)  2 G ( z 1 )  1 1 2  2
w0  2w0 p  p 2 1  a1 z  a2 z

avec   e w0T wp  w0 1   2

a1  2 cos(w p T )
a2   2
w0
b1  1   ( sin(w p T )  cos(w p T ))
wp
w0
b2   2   ( sin(w p T )  cos(w p T ))
wp
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y(k )  a1 y(k  1)  a2 y(k  2)  b1u(k  1)  b2u(k  2)

Les pôles z1 .z 2  exp((w0  jwp )T )

b2
Le zéro z0 
b1

2. systèmes bouclés

a) premier cas

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b) deuxième cas

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c) Système avec calculateur

Y ( z) C ( z )G ( z )

E ( z ) 1  C ( z )G ( z ).H ( z )

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