UNIVERSITE SULTAN MOULAY SLIMANE Année Universitaire

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES 2020/2021

BENI MELLAL
Département de Génie Electrique

Travaux Dirigés d’automatique II

FILIERE INGENIEUR GENIE ELECTRIQUE (2ème année) Série n°3

EXERCICE 1 :

On considère un système de fonction de transfert G(p) précédé d’un échantillonneur bloqueur d’ordre
zéro en boucle fermée avec un régulateur série D(z).

e 2 p
Où G ( p) 
p  0.11

1. Calculer B0G(z) pour Te=2s

2. Exprimer l’ erreur statique de vitesse v en fonction de D(z). dans quel cas cette erreur est nulle.
On désir que notre système bouclé se comporte comme un système du deuxième ordre avec:

-Une erreur de vitesse nulle.

-Un comportement identique à celui d’un système du 2ème ordre H(p) échantillonné au pas Te =2s
d’amortissement  =0,7 et de pulsation propre non amortie Wn=0,5 rd/s.

3. Déterminer les pôles du système B0H(z).

4. Donner la structure du correcteur D(z) (méthode des pôles dominants).
5. Donner l’équation caractéristique du système en boucle fermée.
6. Donner le système d’équations liant les différents paramètres du correcteur D(z).

EXERCICE 2 :

Soit un système du deuxième ordre de constante de temps τ1=15 et τ2=5, discrétisé avec une période
d’échantillonnage T=1s.

1. Calculer les paramètres du régulateur PID pour les trois cas suivants :
a. Cas des pôles discrets du système équivalent : exp(-1/10), exp(-1/10), 0, 0
b. Cas des pôles discrets du système équivalent : exp(-1/2), exp(-1/2), exp(-1/2), exp(-1/2)
c. Cas des pôles discrets du système équivalent : exp(-1/10), exp(-1/10), exp(-1/10), exp(-1/10)
2. Vérifier les résultats par simulation sous Matlab / simulink.
3. Interpréter les résultats obtenus

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 Exercice 3:

On considère le procédé représenté par la fonction de transfert :

5
𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)

Le gain de boucle ayant été fixé à 5 pour satisfaire des conditions de précision. On veut faire la
synthèse d’un correcteur permettant d’obtenir pour le système bouclé une marge de phase 𝜑𝑚 =
45°

1. Justifier le choix d’une marge phase de 45°.

2. Déterminer le correcteur avance de phase R(p) permettant d’atteindre les objectifs désirés.

3. Comment peut-on vérifier que l’on obtient bien la marge de phase souhaitée ?

On désir étudier le comportement de ce système dans le cas d’un correcteur numérique calculé par
discrétisation du régulateur analogique précédent, pour une période d’échantillonnage T=0.3s

4. Justifier ce choix de la période d’échantillonnage

5. En approximant la dérivée du signal d’erreur par la méthode d’Euler (discrétisation avant).

Donner l’approximation de p en fonction de z.

6. Donner la transmittance du correcteur numérique obtenu en discrétisant le correcteur

précédent par cette méthode.

7. En approximant l’intégration du signal d’erreur par la méthode des trapèzes (transformation

bilinéaire ou de Tustin). Donner l’approximation de p en fonction de z.

8. Donner la transmittance du correcteur numérique obtenu en discrétisant le correcteur

précédent par cette méthode

Tracer les réponses du système G(p) bouclé par les différents correcteurs calculés précédemment :

 Correcteur analogique avance de phase.

 Correcteur numérique (discrétisation avant).

 Correcteur numérique (transformation bilinéaire).

9. Interpréter les résultats obtenus (signal de commande et sortie du système bouclé) et

comparer les trois méthodes de commande

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