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TD 3 : Etude des systèmes dynamiques

Exercice 1

1. Exprimer et représenter graphiquement la réponse à un échelon d’amplitude X0 du

1
système linéaire de fonction de transfert G ( p)  représenté par (a).
1  p

(a)
(b)
2. Avec   1s , quel est le temps de réponse t r5% ?

On insère ce système du premier ordre dans un système asservi représenté par (b). Un gain pur
K1 est placé en amont du comparateur.
La chaîne d’action est composée d’un gain pur K = 9 et de G(p). Le retour est unitaire.
Y ( p)
3. Quelle est la fonction de transfert H ( p )  de ce schéma bouclé ? De quel type
Xp )
de système s’agit-il ?
4. Quelle valeur donner à K1 pour que la valeur finale de la réponse à un échelon soit la
même avec les deux schémas ?
5. Qu’apporte le bouclage sur la rapidité du système ?
6. Déterminer et représenter graphiquement le signal v(t) qui est envoyé au système
linéaire de fonction de transfert G(p) dans la configuration avec boucle si x(t) est un
échelon d’amplitude X0.

Exercice 2
On considère un système asservi ayant pour fonctions de transfert.
K1
D( p)  dans sa chaîne directe.
1 2  p
2
R( p)  dans sa chaîne de retour.
1  0,1  p
1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle fermée.

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2. Pour quelles valeurs de K1 la réponse à un échelon en boucle fermée est-elle

oscillatoire ?
3. Calculer la réponse à un échelon en boucle fermée pour K1  1 .

4. Avec K1  10 , calculer la réponse à un échelon en boucle fermée à l’entrée


e  t   E 0  1  e 10t 
Exercice 3

On boucle un système du 2nd ordre F(p) selon le schéma ci-dessous. Le système F(p) possède
un gain statique K, un amortissement m et une pulsation propre ωn.

1. Ecrire F(p) sous la forme canonique d'un système du 2nd ordre.

S ( p)
2. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : G ( p) 
E ( p)

3. Déterminer, pour G(p), l’expression de la pulsation propre  n .

'

4. En déduire l'expression de l'amortissement m ' pour G(p) en fonction de K, A et m.

5. On donne K = 2, m = 1.5 et ωn = 50 rad.s-1. Calculer la valeur numérique de A

permettant d'obtenir en boucle fermée un amortissement m ' = 0.5.

6. Quel est alors le temps de réponse du système bouclé ? Commentez.

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Exercice 4 : Robot de Conditionnement

Le Robot de Conditionnement, est défini partiellement par les dessins ci-dessous.

1. Modélisation du moteur chargé :

La modélisation de la commande en vitesse de l’ensemble mécanique est obtenue en utilisant
les équations différentielles suivantes, numérotées de 1 à 4 :
di(t )
(1) u (t )  e(t )  R.i (t )  L. équation électrique de l’induit.
dt
d (t )
(2) c m (t )  f . (t )  J . équation mécanique sur l’arbre moteur.
dt
(3) c m (t )  K t .i (t ) équation donnant la constante de couple.

(4) e(t )  K e . (t ) équation donnant la constante de f.e.m.

Dans lesquelles :
u (t ) : tension aux bornes de l’induit e(t ) : force électromotrice
Ke : constante de f.e.m Kt : constante de couple

i (t ) : courant dans l’induit c m (t ) : couple moteur

 (t ) : vitesse angulaire de rotation du moteur

J : moment d’inertie équivalent de l’ensemble mécanique ramené sur l’arbre moteur.

1.1. Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de Laplace. On suppose
toutes les conditions initiales nulles. On adopte le principe de notation suivant : la

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transformée de Laplace d’une fonction du temps t écrite avec une lettre minuscule est
la fonction de p écrite avec la même lettre mais en majuscules.

1.2. Sachant que f et L sont négligeables, recopier le schéma fonctionnel ci-contre en

indiquant la fonction de transfert de chaque bloc.

( p )
1.3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H ( p)  . Mettre H(p)
U ( p)
sous forme canonique. Préciser l’ordre de H(p). Donner le nom et la valeur numérique,
avec les unités, des paramètres correspondant à cette forme canonique.

On donne : R = 1 ohm ; J = 1.2 10-4 kg.m2 ; Ke = 0.1 V.s / rd ; Kt = 0.1 N.m / A

2. Asservissement de position.

2.1. Le système est matérialisé par le schéma bloc ci-contre :

  ( p ) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation de l’arbre du

moteur.
  s ( p ) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation du bras du robot.

  s ( p) est la transformée de Laplace de la position angulaire du bras du robot.

2.2. Soit le schéma fonctionnel à retour unitaire ci-contre. Sa chaîne d’action est constituée
d’un gain pur réglable Kr et de la chaîne précédente.

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  s ( p) est la transformée de Laplace de la position angulaire réelle du bras du robot.

  c ( p) est la transformée de Laplace de la consigne de position angulaire du bras du
robot
 s ( p)
a. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : G ( p) 
 c ( p)
b. Mettre G(p) sous forme canonique et préciser son ordre.
c. Déterminer en fonction des données du problème les paramètres du système.
d. Trouver le temps de réponse minimal tr5%

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