Cours Regulation Industrielle p1

16/03/2021
REGULATION INDUSTRIELLE
PRÉSENTATION DU COURS
Département Génie Electrique
1ère Année Cycle Ingénieur : GEM/MSEI
Liens avec le programme
Ce cours contribue à la réalisation des objectifs suivants :
 Acquérir les bases physiques et conceptuelles du régulation.
 Identifier et analyser les aspects théoriques de la représentation des

signaux de l’information.
 Concevoir et mettre en forme des prototypes et réalisations des

systèmes électriques de commande industrielle.
 Analyser et exploiter les fondements de la dynamique des systèmes

et les contraintes liées à leur comportement.
1
16/03/2021
Système de commande
Un système de commande est conçu pour assurer le fonctionnement
d’un procédé selon des critères prédéfinis. Perturbation : w(t)
Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Correcteur Actionneur Système
Capteur
 Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du

signal yréf de référence  la sortie y est dite asservie à yréf.
Un système asservi est un système dit suiveur , c’est la consigne qui
varie : exemple ; un missile qui poursuit une cible
 Régulation: La sortie y reste constante et égale à yréf quelque
soient les perturbations  la sortie y est dite régulée à yréf.
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet
des perturbations, à titre d’exemple , le réglage de la température dans
un four, le niveau d’eau dans un réservoir. 3
Composantes
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à entreprendre les actions correctives nécessaires.
 Capteur :
Organe de mesure permettant de transformer une grandeur
physique (température, pression, vitesse) en un signal électrique.
4
2
16/03/2021
Performances
Les performances escomptées d’un système de commande sont :
 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie

si le signal d’entrée est aussi limitée.
 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle

désirée à l’état statique.
 Rapidité :Il doit répondre rapidement à une excitation.
Exemple 1. Asservissement de vitesse
Considérons l’asservissement de vitesse d’un moteur électrique :
Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)
Consigne Erreur Action Tension Vitesse

c(t) + (t) u(t) v(t) y(t) = (t)
Correcteur Variateur Moteur
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de vitesse, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant au variateur d’entamer
les actions de correction par le moteur.
3
16/03/2021
Exemple 2. Régulation de température
Considérons la régulation de température dans une salle :
Perturbation
Consigne Erreur Action Puissance Température

c(t) + (t) u(t) p(t) y(t) = (t)
Élément
Correcteur Salle
chauffant
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de température, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à l’élément chauffant
d’entamer les actions de correction de température.
Exemple 3. Régulation de niveau
Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :
Perturbation
Consigne Erreur Action Débit Niveau

c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Réservoir
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à la vanne motorisée de
produire le débit nécessaire.
4
16/03/2021
Objectifs du cours
Au terme de ce cours, l’étudiant devrait être en mesure de :
 Analyser un système industriel et le décomposer en blocs

fonctionnels.
 Etudier les réponses temporelles et harmoniques des systèmes du
premier et deuxième ordre.
 Identifier les paramètres structuraux des modèles simplifiés.
 Déterminer les paramètres d’un régulateur type PID.
Contenu du cours
 Outils mathématiques.
 Représentation dynamique des systèmes physiques : Mise en
équations, modélisation des systèmes, notion de fonction de
transfert. Analyse transitoire des systèmes linéaires. Analyse
fréquentielle des systèmes (lieu de transfert).
 Étude des systèmes fondamentaux : Systèmes du 1er et 2ème
ordre. Réponses temporelles. Réponses fréquentielles. Systèmes
avec retard.
 Identification des systèmes linéaires continus : Identification en
boucle ouverte. Identification par réponse harmonique. Identification
par réponse temporelle. Modèles empiriques : Strejc et Broïda.
 Performances des systèmes asservis : Comparaison boucle
ouverte/boucle fermée. Précision. Stabilité : critères algébriques
(table de Routh) et géométriques (Critère de Revers, lieu d’Evans).
 Synthèse de correcteurs : Régulateurs P, PI, PID. Correcteur
avance de phase, retard de phase. Correcteur à actions combinées
(Retard/Avance). 10
5
16/03/2021
Format de l’enseignement
Volume horaire (VH)

Élément(s) du module Activités VH
Cours TD TP Évaluation
Pratiques global
Régulation industrielle 30h 16h 15h 3h 64h

% VH 47% 25% 23% 5% 100%
Travaux Pratiques
TP. 1 : Caractérisation temporelle des systèmes linéaires continus.
TP. 2 : Caractérisation fréquentielle des systèmes linéaires continus.
TP. 3 : Modélisation et Identification des paramètres d’un système.
TP. 4 : Etude d’un système industriel de régulation.
11
Évaluation
Module comprenant un seul élément dont l'évaluation est effectuée
comme suit :
 N1 : Épreuves écrites : 70 %
 N2 : Travaux Pratiques : 30 %
Note du Module = (N1*70%) + (N2*30%)
12
6
16/03/2021
OUTILS ET REPRÉSENTATIONS
1 MATHÉMATIQUES
Partie 1
Outils mathématiques
14
7
16/03/2021
Plan
 Introduction
 Transformée de Laplace et son inverse
 Propriétés de la transformée de Laplace
 Résolution des équations différentielles linéaires
 Transmittance d’un système
15
Introduction
La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (s = j):
Transformée de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
Transformée de Laplace Inverse
Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

les problèmes de l’automatique et de la commande.
16
8
16/03/2021
Transformée de Laplace
On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s)
de la variable complexe s = j définie par :

F  s   L  f  t     f t  e
 st
dt
0
La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).
Exemple : f  t   e t
 
Soit :
0
 0

F  s   L  e t    e t e  st  dt   e 1 st  dt
1
F  s 
s1
17
Transformée de Laplace Inverse
On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

F est la transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s)
est donnée par la relation suivante :
 j
1
f  t   L  F  s    
F  s  e st ds
-1
j2  j
1
Exemple : F  s  
s1
 j
 1  1  1 st 
Soit : f  t  = L-1   
e ds  e t
 s  1  j2  j  s  1 
En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.
18
9
16/03/2021
Propriétés de la Transformée de Laplace
1. Linéarité
On considère deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées
de Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes réelles.
La linéarité de la T.L. se traduit par la relation suivante :
F  s  L a1 f1 t   a2 f2 t   a1 L  f1 t   a2 L  f2 t 
Soit : F  s   a1 F1  s   a2 F2  s 
La linéarité de la T.L.I. se traduit par la relation suivante :
L-1 a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1 t   a2 f2 t 
19
2. Dérivée et intégrale
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
La T.L. de la fonction intégrale de f(t) s’écrit :
t  F  s

L  f  x  dx  
 0  s
La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

 df  t  
  s F  s   f  0  avec : f  0    lim f  t 

L
 dt  t 0
 d2 f t   df  0 
  s F  s   s f 0  
2 
L 2
 dt  dt
20
10
16/03/2021
3. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur initiale :
f  0   = lim f  t   lim s F  s 
t 0  s 
Théorème de la valeur finale :
f    = lim f  t   lim s F  s 
t  s 0
21
4. Changement de l’unité de temps

La T.L permet le changement de l’unité de temps par la relation :
  t 
L  f    a F  a s
  a 
La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :
  s 
L-1  F     a f  a t 
  a 
22
11
16/03/2021
5. Translation temporelle
Lorsqu’on effectue une translation T  0 dans le domaine temporel,
la T.L. de la fonction f(t-T) s’écrit :
L  f  t  T   esT F  s
La variable T est choisie telle que : f  t  T   0 pour t  T
23
6. Translation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par e-at, la T.L.
subit une translation complexe :
L e at f t   F  s  a 
La variable a est une constante réelle.
24
12
16/03/2021
7. Dérivation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L.
subit une action dérivée :
dF  s 
L  t f  t  
ds
25
Théorème du retard
Énoncé
Soit une fonction échelon unité w(t) définie par :
0 si t 0
w t   
1 si t  0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :
L  f  t  a   w t  a   e s a F  s 
L  f  t  e s t   F  s  s0 
0
26
13
16/03/2021
Théorème de convolution
Énoncé
Soient deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de
Laplace sont respectivement F1(s), F2(s).
La T.L.I du produit s’écrit :
t t
L-1  F1  s   F2  s    
0
f1    f 2  t    d   f t    f
0
1 2    d
Exemple : F  s   s s 1
   F1  s   F2  s 
 s²  1 s  1  s²  1  s  1
t t t
-1

L  F  s    cos  e   t  

d  cos  t    e d  e
 t
 cos  e

d 
1
2
 cost  sint  e t 
0 0 0
27
28
14
16/03/2021
Décomposition en éléments simples
On considère la fonction complexe F(s) suivante :
s a b c
F  s    
 s  j  s  j   s  1  s  j   s  j   s  1
Calculons les coefficients a, b, c :

j
a  F  s   s  j  
s  j 2j 1  j 
j
b  F  s   s  j  
s j 2j  1  j 
1 1
c  F  s    s  1 s 1  
 j  1  j  1  j  1 j  1
29
Résolution des équations différentielles
On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :
d3 y  t  d 2 y  t  dy t  d 2 x t 
 3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramètres sont :
 dy  0  d2 y 0 
 y  0    0 ; 1
dt dt 2

 dx  0 
x 0   0
 dt
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
30
15
16/03/2021
Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :
 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 
 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   sL   s  sY  s   y  0     s2 Y  s 
 dt   dt  dt dt
 d3 y t   dy  0  d 2 y  0 
L 3   s 3
Y  s   s 2
y  0   s  2
 s3 Y  s   1
 dt  dt dt
Faisons de même pour la fonction x(t) :

 d2 x t    dx  t   dx  0  dx  0 
L 2   sL   s  s X  s   x  0     s2 X  s 
 dt   dt  dt dt
31
L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :
s3 Y  s   1  3s2 Y  s   sY  s   6Y  s   s2 X  s   X  s 
Soit : Y  s   s  3s  s  6   X  s   s  1  1
3 2 2
La fonction complexe Y(s) devient :
Y  s 
s 2
 1
X  s 
1
s  3s  s  6
3 2
s 3  3s 2  s  6
SASM dépendant de x  SSSM dépendant des CI 
32
16
16/03/2021
Transmittance
Considérons un système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :
d3 y  t  d 2 y  t  dy t  d 2 x t 
 3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
En considérant toutes les conditions initiales nulles :
Y  s   s3  3s2  s  6  X  s   s2  1
On définit ainsi la transmittance G(s) :
G  s 
Y  s
 3
 s2  1 Entrée : x(t) Transmittance Sortie : y(t)
X  s  s  3s2  s  6 G(s)
33
Transmittance d’un système
Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles :
 dy1  t 
  a1 y1  t   a2 y2  t   u  t 
dt

 dy2  t   b y  t   b y  t 
 dt 1 1 2 2
Avec : y1(0) = y2(0) = 0

u(t) : entrée d’excitation déterminée.
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
34
17
16/03/2021
Transmittance d’un système
On obtient le système suivant :
sY1  s   a1 Y1  s   a2 Y2  s   U  s   s  a1  Y1  s   a2 Y2  s   U  s 

 
sY2  s   b1 Y1  s   b2 Y2  s   s  b2  Y2  s   b1 Y1  s   0

Il s’agit de résoudre un système d’équations algébriques :

  s  b2 
Y1  s   U  s
  s  a1  s  b2   b1a2 Y1(s)
 G1(s)
 Y  s  b1
U  s U(s)
 2
  s  a1  s  b2   b1a2
Y2(s)
Y1  s   G1  s  U  s  G2(s)

 Y2  s   G2  s  U  s 
35
Représentations symboliques
Résistance
On traduit la relation courant-tension dans une résistance R :
Éléments
Circuit réel Équation différentielle Circuit symbolique
symboliques
i(t) R I(s) R
v  t   Ri  t  V  s  R I  s
v(t) V(s)
Conditions
initiales : v t  1
i t   I  s  V  s
i(0) = i0 R R
36
18
16/03/2021
Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une inductance L :
Éléments
symboliques
di  t 
Impulsion

i(t) L v  t   L I(s) Ls
 dt V  s   Ls I  s   Li0 L i0
i  0   i0
v(t)

V(s)
Échelon
Ls
Conditions t
1

initiales : 1 i I(s)
i t   v  t  dt  i0 I  s  V  s  0 i0/s
i(0) = i0
L0 Ls s
V(s)
37
Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
Éléments
symboliques
dv  t 
Impulsion 1/Cs
C 
i(t) i  t   C I(s)
 dt I  s   C sV  s   C v0 C v0
v  0   v0
v(t)
 V(s)
Échelon
Conditions t 1/Cs
1

initiales : I(s)
v t   i  t  dt  v0 V  s   1 I  s   v0 v0/s
v(0) = v0
C0 Cs s
V(s)
38
19
16/03/2021
Tableau des transformées de Laplace
Annexe 1
Automatique Linéaire © M. ZEGRARI 39
Partie 2
Systèmes linéaires et représentations
40
20
16/03/2021
Plan
 Notions de systèmes
 Propriétés des systèmes linéaires
 Modes de représentations
 Commande des systèmes linéaires
 Diagrammes fonctionnels
41
Notions de systèmes
On considère un dispositif possédant une entrée e(t) et une sortie y(t) :

Système de
Commande
 Un système de commande est un dispositif pour lequel la grandeur

de sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée e(t).
 Un signal d’entrée e(t) est une excitation du système de commande.
Elle est appliquée à partir d’une source extérieure.
 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du système.
Elle dépend des paramètres du système et du signal d’entrée e(t).
42
21
16/03/2021
 Un système peut posséder plusieurs entrées :

 Une entrée principale de commande : e(t).
 Des entrées secondaires (conditions extérieures, perturbations) : p i(t).
e(t)
Sortie : y(t)
p1(t) Système de
p2(t)
Commande
 Un système peut posséder plusieurs sorties de natures différentes.

y1(t)
Entrée : e(t)
Système de y2(t)
Commande y3(t)
43
 Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée est

indépendant du signal de sortie.
Entrée : e(t) Système de Sortie : y(t)

Commande
 Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à

l’entrée est fonction du signal de sortie.

Système de
f(t)
Commande
Chaîne
de retour
44
22
16/03/2021
Propriétés des systèmes
1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles
à coefficients constants.
e1(t) y1(t)
e2(t) Système de y2(t)
en(t)
Commande Linéarité locale
yn(t)
 e1   y1 
   
     soit:  a1e1   an e1n   a1 y1   an yn 
e  y 
 n  n
En général, on considère les linéarités locales.
45
2. Variance
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système de y(t)

Commande
t t
On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

e(t) yinv(t) yvar(t)
Système Système
yinv  y  t  t0 
Invariant Variant
t t t
t0 t0 t0
46
23
16/03/2021
3. Continuité
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système de y(t)

Commande
t t
 Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées

par une fonction continu du temps.
 Un système est discontinu si la sortie y(n) et l’entrée e(n) sont
reliées par une équation récurrente.
47
Représentations des systèmes linéaires
Considérons un circuit RC comme exemple d’étude.

C

Système de
e(t) R y(t)
Commande
Le système étudié peut être représenté par :

 Des équations différentielles.
 Une fonction de transfert.
 Des équations d’état.
48
24
16/03/2021
1. Représentation par équation différentielle

On écrit les équations d’équilibre du système :
C
e  t   vR  t   vcR  t 
 vR  t   y  t 
e(t) R y(t) 
avec :  1
vC  t   RC y  t  dt
 
On obtient l’équation différentielle suivante :
dy  t  1 de  t 
 y t   Conditions initiales : e  0   e0 ; y 0   y0
dt RC dt
L’analyse de la sortie y(t) passe par la résolution de cette équation.
49
2. Représentation par fonction de transfert

On écrit les équations différentielles du système :
C
 dy  t  1 de  t 
  y t  
e(t) R y(t)  dt RC dt
 e  0   e0 ; y  t   y0

Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
 sY  s   y0   Y  s   s E  s   e0
RC
soit :  s  1  Y  s   s E  s    y0  e0 
 RC 
50
25
16/03/2021
On définit la fonction de transfert par le quotient sortie/entrée :
Entrée : e(t) Fonction de Sortie : y(t)

transfert
e(t) R y(t) G(s)
s 1
Y  s  E  s   y0  e 0 
s   1 RC  s   1 RC 
G s G0  s 
soit : Y  s   G  s  E  s   G0  s   y0  e0 
Solution forcée Solution libre

(avec second membre) (sans second membre)
51
3. Représentation par des équations d’état

Considérons le circuit RLC suivant :
x2(t) L
Variables d’état :
e(t) R y(t) x1 : tension aux bornes du condensateur.

C
x2 : intensité du courant dans le circuit.
x1(t)
dx2  t  dx1  t  1
e t   L  Rx2  t   x1  t   x2  t 
dt dt C
dx1  t  1 dx2  t 
 x2  t  1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t 
dt C dt L L L
y  t   R x2  t  y  t   R x2  t 
52
26
16/03/2021

 x  t 
En utilisant la matrice x des variables d’état : x  t    1
 x2  t 
 dx1  t  1   1 
 x2  t   dx  0  0 
 C 

dt C   t     x t    1  e t 
  
 dx2  t    1 x  t   R x  t   1 e  t   dt  1  R 
   L
 dt L
1
L
2
L   L L

y  t   R x2  t   y  t    0 R  x  t 
CI : x1  0  ; x2  0 
On obtient l’écriture matricielle :
x : vecteur des variables d’état.
 dx
 t   A x t   B e t  A : matrice d’état.
 dt Avec :
 y  t   C x  t  B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
53
Tout système linéaire peut être représenté par un triplé (A, B, C) :
 dx t
 t   A x t   B e t 
 dt
x t   e At x  0  
 e A t  Be  d
 y  t   C x  t  Résolution de Sans Second Membre 0 Avec Second Membre
l’équation d’état
Ce qui conduit au diagramme suivant :
dx
+ dt x
e B C y
+
54
27
16/03/2021
La représentation par équations d’état s’écrit :
 dx
 t   A x t   B e t  s X  s   A X  s   B E  s 
 dt 
 y  t   C x  t  Transformée Y  s   C X  s 
de Laplace
Ce qui correspond aux équations suivantes :

 s I  A  X  s   B E  s   X  s    s I  A 1 B E  s 


 Y s  C s I  A B E s
1
Y  s   C X  s 

La fonction de transfert s’écrit :
Y  s
C s I  A B
1
G  s 
E  s
55
Exemple
Considérons un système, d’entrée u(t) et de sortie y(t), dont l’évolution

est décrite par les équations suivantes :
 dx1  t 
   4 x1  t   0.5 x2  t   0.5 u  t 
 dt
 dx2  t 
Équations d’état   8 x1  t  Équations de sortie
 dt
 dx3  t 
  x2  t 
 dt y  t   0.25 x2  t   0.05 x3  t 
Déterminer :
 Le modèle d’état du système.
Y  s
 La fonction de transfert : G  s  
U  s
56
28
16/03/2021
Un système linéaire peut être représenté par :
Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)

Linéaire
Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état
Relations de passage
57
Commande des systèmes linéaires
Structure
Un système de commande comprend les éléments suivants :
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices
en fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la
référence, puis à agir en conséquence pour minimiser cette erreur.
58
29
16/03/2021
Commande en Boucle Ouverte

Le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Cette
technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas
d’obtenir une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.
Perturbation : w(t)

L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.
59
Commande en Boucle Fermée

Le signal de commande dépend du signal de sortie. Cette technique
est plus complexe, mais elle permet d’obtenir des performances
remarquables en terme de stabilité et de précision.
Perturbation : w(t)

Capteur
L’action de correction est effectuée automatiquement.
60
30
16/03/2021
Diagramme fonctionnel
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il

indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).
e Chaîne y
directe (G)
Y  s
 G  s  Fonction de transfert en
E  s boucle ouverte.
61
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il

indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).
+  Chaîne
e y
directe (G)
- Y  s
 G Fonction de transfert Directe.
x   s
Chaîne de X  s
 H Fonction de transfert de
retour (H) Y  s retour.
62
31
16/03/2021
Fonctions de transfert
on distingue les fonctions de transfert suivantes :
+  Chaîne
e y
X  s Fonction de transfert en
-
directe (G) GH
  s boucle ouverte.
x
Y  s G Fonction de transfert en

Chaîne de E  s  1  GH boucle fermée.
retour (H)
  s 1 Fonction de transfert

E  s  1  GH de l’erreur.
63
Exemple
Déterminer la fonction de transfert du système suivant :
G(s)
k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s
2m
T
1
T²
64
32
16/03/2021
Transformation des schémas fonctionnels
Il est souvent utile de pouvoir modifier la topologie d'un schéma

bloc pour faciliter la lecture ou pour mettre en évidence une structure
particulière.
Les transformations élémentaires sont décrites ci-après, sachant que les

transformations plus complexes s'en déduisent.
65
33
16/03/2021
34
16/03/2021
35
16/03/2021
Annexe 2
Modélisation des systèmes
Le comportement dynamique d’un système peut être décrit à partir de

son mode de sa représentation. Celle-ci peut être obtenue :
 Soit par Identification (mesures expérimentales des entrées-sorties).
 Soit par Modélisation (description mathématique des lois physiques).
Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)

Linéaire
Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état
Relations de passage
36
16/03/2021
Moteur cc : Structure
La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique

réversible. Elle constitue le système de référence pour la commande
des systèmes en automatique.
vf
ia if
Lf


Tension va M Vitesse de
d’induit Flux rotation
inducteur
Applications : entraînements électromécaniques, systèmes de traction

(ferroviaire et maritime), systèmes embarqués.
Moteur cc : Principe
Une spire conductrice AB, placée dans un champ d’induction

magnétique B, et parcourue par un courant continu Ia.

Ia Ia
Be F2
Loi de F1
Va
N Ia S F
Laplace A B
 Chaque conducteur de la spire subit une force magnétique F.

 Les forces F1 et F2 appliquées de chaque côté créent un couple T m
dont le moment fait tourner la spire.
37
16/03/2021
Moteur cc : Équation de base
Le modèle équivalent du moteur cc comporte une résistance Ra

et une force contre-électromotrice E proportionnelle à la vitesse
de rotation  telle que : E(t) = km (t). On notera J le moment
d’inertie et Kf le coefficient de frottement des parties tournantes.
Le couple moteur Tm étant proportionnel au courant : Tm = km Ia.
Moteur cc : Équation de base
Structure d’un moteur à courant continu :

Système Électrique Système Mécanique
Ia Ra La
Tm Kf Tch
Tension Va k
E  Vitesse de
d’induit rotation
Circuit
inducteur
Équations Électriques Équations Mécaniques

 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  La a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt

Eg ( t )  k ( t )  K m ( t ) Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )
38
16/03/2021
Modèle du moteur cc : Fonction de transfert
On écrit les différentes équations dans le domaine de Laplace :

Va (s)  R a  La sIa (s)  Eg (s) Va (s)  Eg (s) Va (s)  K m (s)
Domaine
 I a (s )  
électrique
Eg (s)  K m (s) R a  Las R a  La s
Tm (s)  K f  Js(s)
Domaine T (s)  K I (s) 1
 m (s)  Tm (s)  s (s)
K f  Js
m a
mécanique
(s)  s (s)

Le diagramme fonctionnel complet est le suivant :
Modèle Électrique Lien E/M Modèle Mécanique
Va(s) + 1 Ia(s) Tm(s) 1 (s) 1 (s)

Km
- (R a  L a s ) (K f  Js) s
Eg(s)
Km
Modèle du moteur cc : Fonction de transfert
La fonction de transfert Gv (vitesse/tension) du moteur s’écrit :
(s) Km
Transmittance G v (s)  
Vitesse Va (s) JLa s2  JR a  K f La s  R a K f  K 2m 
La fonction de transfert Gp (position/tension) du moteur est :
(s) Km
G p (s)  
 
Transmittance
Position Va (s) s JLa s2  JR a  K f La s  R a K f  K 2m 
Pour les petits moteurs à faible inertie, l’inductance de fuite La et le

coefficient de frottement Kf peuvent être négligés :
(s) Km
G v (s )  
Va (s) JR a s  K 2m
(s) Km
G p (s )  
Automatique Linéaire

Va (s) s JR a s  K 2m  © M. ZEGRARI 78
39
16/03/2021
Calcul des paramètres du moteur cc
En régime permanent (statique), le couple moteur s’écrit :

Va  K m  K m K2
Tm  K m Ia  K m  Va  m 
Ra Ra Ra
Tm  b Va  m 
(s) b
Tm (N.m)
G v (s )  
Couple de 200
Va (s) Js  m
Va3
démarrage : Td
160
 Tm K2
120 Va2 m   m
80
Vitesse
 0 à vide   Va  Cte Ra

b  Tm
Va1
40
K
0  (rad/s)
 m
 Va   Cte R a
0 20 40 60 80 100 120

79
Un moteur cc d'automatismes présente les caractéristiques :

 Tension nominale : Va = 10 V
 Couple de blocage : Tb = 3x10-3 N.m
 Vitesse à vide : Nv = 3000 tr/min
 Moment d'inertie : J = 1x10-6 kg.m2
a) Représenter la caractéristique mécanique Tm().
b) Calculer les paramètres b et m du moteur. En déduire sa
transmittance G(s) = (s)/Va(s).
c) Déterminer les valeurs de la résistance Ra et de la constante
de flux Km du moteur.
40
16/03/2021
Exemple : Caractéristiques d’un moteur cc de faible puissance

Tm (N.m)
• Tension nominale : Van = 10 V
Tb
3x10-3
• Couple de blocage : Tb = 3x10-3 N.m
Va = 10 V
• Vitesse à vide : Nv = 3000 tr/min 2x10-3
• Moment d’inertie : J = 1x10-6 kg.m2 1x10-3

Nv
Tm  b Va  m 
0 N (tr/min)
0 1000 2000 3000 4000
 Tm 3  10 3  0
m     9.55  10 6
  V C te0  3000  2  / 60  (s) 300
 b
a
T 3  10 3 G v (s )   
b  b
  3  10  4 Va (s) Js  m s  9.55
 V 10
 a  0
81
Modèle d’état du moteur cc
Reprenons les différentes équations du moteur cc :

Équations Électriques Équations Mécaniques
 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  La a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt

Eg ( t )  k ( t )  K m ( t ) Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )
On considère :
 Va = u : entrée de commande  dI a ( t ) Ra Km 1
 (Ia, ) = X : variables d’état  dt   L Ia ( t )  L ( t )  L Va ( t )
 d( t ) K a a a
 (Ia,) = Y : variables de sorties  Kf
 m
Ia ( t )  ( t )
 
 dt J J
X  AX  BU

Y  CX  DU
41
16/03/2021
Modèle d’état du moteur cc
Nous obtenons le modèle d’état suivant :

A
B
  Ra K 
 d I ( t )   m 1
Ia ( t )  
  L L
 .  L V (t )
a
K f  ( t )  a  a
a a
 dt ( t )  K m 
  J J  0

 C
 D
Ia ( t )  1 0 . Ia ( t )  0 V ( t )
( t ) 0 1 ( t ) a

Modèle de la Vanne pneumatique
Les principales forces agissantes sont :

 Force de l’air comprime : Fp  Pa A
Pa
 Force de rappel ressort : Fr   K r x
dx
 Force de frottement-contact : Ff   K f x
dt
 Force de gravité : Fg  M g
Application du principe fondamental de la dynamique :
dv dx d2 x
 F  M dt
i  Pa A  K r x  K f  Mg
dt 
 M
dt 2
0 A
X(s) A Kr
Fonction de transfert : G(s)   
Pa (s) M s2  K f s  K r M 2 K f
s  s 1
Kr Kr
84
42
16/03/2021
Modèle des capteurs
Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique en un

signal électrique (tension 0-5 V, courant 4-20 mA).
 Potentiomètre
il indique une tension proportionnelle à la position angulaire.
Potentiomètre
 Vpot Vpot (s)
K pot Gpot (s)   K pot
pot (s)
 Tachymètre
Appareil produisant une tension linéaire avec la vitesse de rotation.
Tachymètre
 Vtac Vtac (s)
K tac G tac (s)   K tac
 tac (s)
85
TD1 : OUTILS ET REPRÉSENTATIONS

MATHÉMATIQUES
43

Cours Regulation Industrielle p1

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Regulation Industrielle p1

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

16/03/2021

Département Génie Electrique

1ère Année Cycle Ingénieur : GEM/MSEI

Liens avec le programme

Ce cours contribue à la réalisation des objectifs suivants :

 Acquérir les bases physiques et conceptuelles du régulation.

 Identifier et analyser les aspects théoriques de la représentation des

 Concevoir et mettre en forme des prototypes et réalisations des

 Analyser et exploiter les fondements de la dynamique des systèmes

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

 Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du

Les performances escomptées d’un système de commande sont :

 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie

 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle

 Rapidité :Il doit répondre rapidement à une excitation.

Exemple 1. Asservissement de vitesse

Considérons l’asservissement de vitesse d’un moteur électrique :

Consigne Erreur Action Tension Vitesse

À partir de l’information issue du capteur de vitesse, le régulateur

Exemple 2. Régulation de température

Considérons la régulation de température dans une salle :

Consigne Erreur Action Puissance Température

À partir de l’information issue du capteur de température, le régulateur

Exemple 3. Régulation de niveau

Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Consigne Erreur Action Débit Niveau

À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur

Au terme de ce cours, l’étudiant devrait être en mesure de :

 Analyser un système industriel et le décomposer en blocs

Volume horaire (VH)

Régulation industrielle 30h 16h 15h 3h 64h

Note du Module = (N1*70%) + (N2*30%)

 Transformée de Laplace et son inverse

 Propriétés de la transformée de Laplace

 Résolution des équations différentielles linéaires

 Transmittance d’un système

La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

Transformée de Laplace Inverse

Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

Transformée de Laplace Inverse

On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.

Propriétés de la Transformée de Laplace

F  s  L a1 f1 t   a2 f2 t   a1 L  f1 t   a2 L  f2 t 

L-1 a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1 t   a2 f2 t 

Propriétés de la Transformée de Laplace

La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

Propriétés de la Transformée de Laplace

3. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur finale :

Propriétés de la Transformée de Laplace

4. Changement de l’unité de temps

La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :

Propriétés de la Transformée de Laplace

La variable T est choisie telle que : f  t  T   0 pour t  T

Propriétés de la Transformée de Laplace

L e at f t   F  s  a 

La variable a est une constante réelle.

Propriétés de la Transformée de Laplace

Propriétés de la Transformée de Laplace

Décomposition en éléments simples

On considère la fonction complexe F(s) suivante :

Note du Module = (N170%) + (N230%)