Université Hassan II – Casablanca

CI : GE/S2
ENSAM – Casablanca
Professeur : Mme RABBAH
Département : Génie Electrique

Régulation Industrielle
Série n°5

Exercice 1

La fonction de transfert réglante (commande == mesure G. réglée) d’un procédé a été
déterminée par identification et elle est égale à

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐻(𝑠) = =
𝑈(𝑠) (1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)

On cherche à obtenir pour la régulation de ce procédé une FT en boucle fermée de la forme :

𝑌(𝑠) 1
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑠) = = 2
𝑌𝑐 (𝑠) 𝑠 2
+ 𝑠+1
𝜔02 𝜔0

1- Montrer qu’un régulateur PI de structure série peut satisfaire au fonctionnement désiré avec
𝑇𝑖 = 𝑇2 .

2- Prendre K=1.5 ; T1=4min et T2=10min pour l’application numérique. Calculer les valeurs
des paramètres du régulateur HR(s) pour obtenir un coefficient d’amortissement  = 0.5. Quelle
est alors la pulsation propre non amortie 0 ? Quelle est la valeur du premier dépassement D1
de la réponse indicielle ?

3- Après une période d’essais du procédé il s’avère finalement qu’il est préférable d’obtenir la
fonction de transfert en chaine fermée FTBF(s) suivante :

𝑌(𝑠) 1
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑠) = 𝑌 (𝑠) = (1+𝑇 2
avec Td = 8min
𝑐 𝑑 𝑠)

Calculer les valeurs des nouveaux paramètres du régulateur HR(s) pour obtenir une telle
fonction.

4- On décide d’ajouter une action dérivée et on fixe Td=T1 et Ti=T2.

Déterminer alors la FTBF(s). Pour un changement de 10% en échelon de consigne, calculer le
temps de réponse à 5% pour une bande proportionnelle BP=37.5%.

100%
N.B : La bande proportionnelle est l’inverse du gain, exprimé en pourcentage : 𝑔𝑎𝑖𝑛 = 𝐵𝑃

Exercice 2

Un procédé a été modélisé par la méthode de Broïda. Il est régulé par un régulateur PID série
de fonction de transfert :

𝑈(𝑠) 1
𝐻𝑅 (𝑠) = = 𝐾𝑅 (1 + )(1 + 𝑇𝑑 𝑠)
(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

1- Etablir la fonction de transfert en chaine ouverte FTBO(s) du système asservi. Les valeurs
trouvées lors de l’identification sont : T = 40s ;  =8s et K=1.25.

2- Etude en action proportionnelle

Exprimer le module et l’argument de la FTBO(j) pour KR= 1/K.

Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(j) .Déterminer la marge de gain Mg et la marge de

phase M ou m. Que peut-on en conclure ?

3- Etude en action proportionnelle et intégrale

Exprimer le module et l’argument de la FTBO(j), si Ti=T.

Tracer la courbe de Nyquist de la FTBO(j) pour KR= 1/K. Déterminer la marge de gain Mg et
la marge de phase M ou m. Déterminer la valeur de KR pour que la marge de gain soit
Mg=6dB.

4- Etude en action proportionnelle, intégrale et dérivée

Exprimer le module et l’argument de la FTBO(j), si Ti=T.

On impose une marge de gain de Mg= 6dB et une action dérivée Td=1/c.
Déterminer les valeurs de KR et Td.

Exercice 3

Avant d'être traité, le gaz naturel est séparé par décantation de ses condensats. Le schéma
simplifié du système de régulation et l'instrumentation de ce procès est montré par la figure
suivante.

DONNEES

1. Les boucles de régulation de pression et de niveau sont indépendantes.

2. Les paramètres à régler sont : la pression PG (bar) du gaz, le niveau LC (m) du condensât.

La perturbation est uniquement le débit à l'entrée du séparateur du gaz humide QG (m3/s)

3. Les valeurs de consignes de la pression et du niveau sont : CG = 4bars, CL = 2m.

4. La vanne FV2 est décrite par un modèle mathématique liant l'entrée u (signal de commande)
et la sortie x (déplacement du clapet de la vanne) suivant :

𝑑𝑥(𝑡)
0,5𝑢 = + 0,5𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
𝑆 (𝑝) 1
5. La fonction de transfert du capteur transmetteur de niveau : 𝐺𝐶𝑇 (𝑝) = 𝐿𝐶 (𝑝) = 𝑝+1
𝐶
6. La fonction de transfert du séparateur GS(p) (influence de X(p) sur le niveau) et la fonction
de transfert de la perturbation GZL(p) (influence du débit QG(p) sur le niveau) sont
respectivement :

2
𝐺𝑆 (𝑝) = ; 𝐺𝑍𝐿 (𝑝) = 4
6𝑝 + 1

7. La fonction de transfert équivalente du système à commander de la boucle de pression est :

1
𝐺𝑃𝐺 (𝑝) =
𝑝2 + 4𝑝 + 1

QUESTIONS

1. Remplir le schéma fonctionnel de la boucle de régulation du niveau et le schéma fonctionnel

de la boucle de régulation de pression :

Par la suite on ne s’intéresse qu’à la régulation de niveau. CL(p)=0.

2. On utilise pour le réglage du niveau un P - Régulateur : LRC(p) = Gr. (Gr>0)

2.1. Analyser l'influence du gain Gr sur la précision du système lorsque la perturbation varie en
échelon unité ?

2.2 Analyser l'influence du gain sur la stabilité du système en boucle fermée (utilisez le critère
de Routh). On appellera Grc le gain donnant la limite de stabilité.

2.3. Commentez le dilemme stabilité précision ? Que signifie physiquement l’instabilité de ce

système ?
2.4. En utilisant la méthode pratique de Ziegler -Nichols et en supposant que le régulateur est
de type série, quel gain affichez-vous ?

𝐺𝑟 (1+𝑇𝑖 𝑝)
3. On utilise pour le réglage du niveau un PI série :𝐿𝑅𝐶(𝑝) = 𝑇𝑖 𝑝

√3
Sachant que la pulsation au pompage 𝜔𝜋 est égale 2 rad/s, calculer les paramètres Ti et Gr par
la méthode pratique de réglage Ziegler - Nichols. Conclure ?

Exercice 4

Un système du 1er ordre est asservi selon la boucle classique de la figure 1 :

Figure.1 - Système de 1er ordre bouclé

La fonction de transfert du système a été déterminée à partir de mesures en boucle ouverte :

2
𝐹(𝑝) =
1 + 0.1𝑝

Partie 1 : Calcul direct du correcteur.

Question 1.1. Le correcteur C(p) étant pour l'instant indéterminé, calculer l'expression de la
Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF).

On impose à cette FTBF d'être identique à un modèle du 2ème ordre Hm(p) caractérisé par les
paramètres suivants :

 m = 0.8,
 tr : 1/5e du temps de réponse du système non corrigé en boucle ouverte,
 Gain statique égal à 1 (pas d'erreur statique).
Question 1.2. Déterminer la fonction de transfert Hm(p).

Question 1.3. Calculer alors l'expression du correcteur C(p).

Partie 2 : Correcteur Proportionnel Intégral (PI).

On considère un correcteur PI standard décrit par la fonction de transfert :

𝑇𝑖 𝑝 + 1
𝐶(𝑝) = 𝐾 ( )
𝑇𝑖 𝑝

On va étudier plusieurs techniques de réglage des paramètres Ti et K.

2.1 Correction par compensation

La technique de correction par compensation consiste à fixer le zéro du correcteur pour

supprimer le pôle du système. Dans notre contexte, cela revient à fixer Ti = 0.1s.

Question 2.1. Donner l'expression de FTBO(p) = C(p)F(p) lorsque Ti = 0.1s.

Question 2.2. A partir du résultat précédant, calculer la FTBF du système ainsi corrigé.

Question 2.3. Déterminer la valeur de K permettant d'obtenir un temps de réponse égal à 1/5e
du temps de réponse du système non corrigé en boucle ouverte.

2.2 Placement des pôles

La technique par placement des pôles consiste à régler K et Ti pour imposer les pôles (et donc
la dynamique) de la fonction de transfert corrigé.

Question 2.4. On souhaite conserver un correcteur type PI standard et on cherche à régler K et

Ti.

 Calculer l'expression littérale de la FTBF.

 Calculer à présent K et Ti permettant d'imposer à la FTBF les mêmes pôles que ceux du
modèle Hm(p) du 2e ordre établi à la question 1.2 (i.e. le dénominateur de la FTBF doit
être identique à celui du modèle précédent).

Exercice 5

Un asservissement de position angulaire peut être représenté par le schéma-bloc de la figure 2.

L'entrée est une tension (exprimée en volt) et la sortie est un angle (exprimée en radian).
 Figure.2 - Asservissement de position angulaire.

Partie 1 : Correction proportionnelle.

On suppose que le correcteur est un simple amplificateur c.-à-d. C(p) = K.

Question 1.1. Calculer la FTBF du système corrigé. En déduire les expressions du coefficient
d'amortissement m, de la pulsation propre n du gain statique G.

Question 1.2. On impose pour cette boucle un amortissement m = 0.52 ; en déduire le réglage
correspondant de K. Evaluer le temps de réponse.

Question 1.3. La consigne est un échelon d'amplitude 2V c.-à-d. e(t) = 2u(t). Calculer la sortie
S1 en régime permanent (S est une position angulaire qui s'exprime en radian).

Partie 2 : Correction PI

On considère un correcteur PI décrit par la fonction de transfert :

𝑇𝑖 𝑝 + 1
𝐶(𝑝) = 𝐾 ( )
𝑇𝑖 𝑝

Question 2.1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.

Question 2.2. En utilisant le critère de Routh, déterminer pour quelles valeurs de K et Ti le

système reste stable en boucle fermé.

Question 2.3. A partir du résultat de la question précédente, expliquer pourquoi la technique de

réglage par compensation (c.-à-d. Ti = 0.1s), n'est pas pertinente ici.

Partie 3 : PID avec compensation.

On utilise un correcteur PID non standard dont la fonction de transfert est donnée par :

(1 + 𝑇1 𝑝)(1 + 𝑇2 𝑝)
𝐶(𝑝) = 𝐾
𝑇1 𝑝

On choisit de compenser la constante de temps du système à corriger en fixant T1 = 0.1s.

Question 3.1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.

Question 3.2. En utilisant le critère de Routh, montrer que le système en boucle fermé reste
stable quel que soit la valeur de K et T1.

Question 3.3. Déterminer les expressions de l'amortissement m1 et de la pulsation propre n1

du système en boucle fermée. Pour répondre à cette question, on négligera la présence du zéro
au numérateur.

Question 3.4. On impose un amortissement m = 0.52 et un temps de réponse tr = 0.5s. En déduire

les valeurs de K et T2.

Partie 4 : Correcteur à avance de phase.

On décide de prendre plutôt un correcteur à avance de phase dont la fonction de transfert est
donnée par :

1 + 𝑇1 𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 ( )
1 + 𝑇2 𝑝

Tout comme dans la partie 3, on choisit de compenser la constante de temps du système.

Question 4.1. Calculer alors la FTBF et déduire les expressions de l'amortissement m2 et de la

pulsation propre n2.