Master I : Electromécanique

Département d’automatique 2021/2022

Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA

ETUDE ET SIMULATION AVEC MATLAB

Asservissement de la position angulaire d’une antenne
Projet : 8.

RQ : 1. Chaque projet donné à ces paramètres et des résultats différents.

2. Eviter le copier coller si non vous aurai des sanctions.
3. Le projet doit être remis sous forme « word » avec des figures et des
commentaires et une introduction et conclusion et des remarques écrit par
PC avec des programmes « Matlab » le tous dans un dossier .rar .zippé avec
le nom de chaque groupe et une page de garde avec les noms et prénoms et
groupe et aussi sous forme papier « rapport ».
4. Chaque groupe doit être composé de quatre à cinq personne
maximum.

On considère le système représenté sur la figure 1 et constitué :

– d’une antenne parabolique dont on souhaite asservir la position angulaire ; – d’un moteur
permettant, grâce à un jeu d’engrenages, de faire pivoter l’antenne.
– d’un module comprenant la partie différentielle (comparateur) et la partie puissance du système.
– d’un potentiomètre de sortie (capteur) et d’un potentiomètre d’entrée (consigne).

De source Norman S. Nise “Control Systems Engineering”, Sixth edition,

WILEY.

 Lors de ce travail, les questions devant être traitées à l’aide du logiciel Matlab et de façon
théorique.

1
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA

Le travail demandé :
Le schéma de principe de l’asservissement est représenté sur la figure 2. La notation des différents
signaux mis en jeu est la suivante :

Le potentiomètre d’entrée et de sortie de l’asservissement sont supposées linéaires et de gain Kpot.

L’amplificateur couplé au comparateur est également linéaire et de gain K variable, il pourra être
ajust´e pour régler la composante proportionnelle de la commande. L’amplificateur de puissance
se comporte comme un systéme du premier ordre de fonction de transfert :
𝐾1
𝑃+𝑎
L’ensemble moteur-charge est modélisé par un premier ordre avec intégrateur, on note
𝐾𝑚
𝑃(𝑃 + 𝑎)
sa fonction de transfert. Enfin, Kg représente le gain de réduction du jeu d’engrenages.

I. Etude du système :

Les valeurs numériques des paramètres sont reportées dans le tableau 1 (sans unité).
Q1 : Donner et expliquer le principe de fonctionnement de système asservis Fig1.
Q2. A partir du schéma de principe (figure 2), dessiner un schéma-blocs détaillé de
l’asservissement : faire apparaitre toutes les fonctions de transfert du systéme ainsi que les
différents signaux mis en jeu.

2
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA
Le module differential preamplifier sera représenté par un comparateur couplé avec un correcteur
proportionnel de gain K variable.

Kpot 0.36
K Variable
K1 120
a 100
Km 2.
am 1.91
Kg 0.2
Tab. 1 – Paramètres de l’asservissement.

II. Analyse en boucle ouverte (de l’ensemble amplification-moteur-charge) :

On s’intéresse au comportement dynamique de l’ensemble amplification-moteur-charge lorsqu’on

applique une tension sur le signal de commande Vp(t), le signal d’intérêt est ici la vitesse angulaire
du moteur Wm(t).

𝜃𝑚 (𝑝) 𝑊𝑚 (𝑝)
Q3 : Ecrire la fonction de transfert 𝐺(𝑝) = et 𝐷(𝑝) = de schéma-blocs et déduire
𝑉𝑝 (𝑝) 𝑉𝑝 (𝑝)
𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
Quel est son ordre ? si on a : 𝑊𝑚 𝑡 = .
𝑑𝑡
Q4 : Afficher les pôles et les zéros dans le plan complexe de G(p) et M(p) en utilisant Matlab
fichier.m.
Q5 : L’ordre de ce modéle est-il raisonnablement simplifiable ? Justifier.
Dans l’ensemble amplification-moteur-charge, par quelle fonction de transfert l’amplificateur de
puissance peut-il être remplacé ?

Q6: Calculer l’expression de Wm(t) du modéle lorsque vp(t) est un échelon unitaire.
Q7 : Tracer l’allure de la réponse indicielle du modèle M(p) en matlab. La comparer à celle du
modèle.
Q8 : Justifier et commenter d’un point de vue physique l’allure obtenue pour Wm(t). « éviter le
copie collé »
Q9 : Tracer l’allure de la position angulaire θm(t) du procédé (modéle non simplifié) soumis à un
échelon par Matlab afficher les xlabel et ylabel et le nom des figures. Commenter le résultat
obtenu.
III Asservissement :
Cette partie concerne l’analyse de l’asservissement de la figure 2 ; on note θi(t) le signal de
consigne.
III.1 Schémas-blocs et fonctions de transfert

Dessiner le schéma-blocs de l’asservissement en considérant la correction proportionnelle de

gain K (gain variable du pré-amplificateur). Spécifier le nom et la nature des différents signaux mis
en jeu.

3
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA

Fig. 3 – Schéma bloc de l’asservissement

Q10 : Sans calcul, quelle projection peut-on faire sur les performances en précision (erreurs de
position, de vitesse et d’accélération) de cet asservissement ? Justifier. Lire l’influence de l’action
proportionnelle sur les systèmes.
Q11 : Ecrire la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte et la fonction de transfert F(p) en
boucle fermée.
Q12 : Définir T(p),F(p) sous Matlab pour K = 2.C’est matlab qui fait les calcules.

III.2 Analyse temporelle du modéle simplifié

Fig. 4 – Schéma bloc de l’asservissement avec la fonction de transfert P

On considère, dans ce paragraphe, le modèle simplifié du système avec la FT g(p)=p :

4
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA
Q13. Mettre la nouvelle fonction F(p) sous forme canonique et en extraire les paramètres
représentatifs. Les exprimer en fonction des paramètres du système de deuxième ordre la pulsation
le coefficient d’amortissement et le gain statique.
Q14. Donner la valeur de ces paramètres pour K = 820.
En déduire une estimation des caractéristiques dynamiques de l’asservissement (premier
dépassement, temps de montée et temps de réponse à 5% s‘il existe !!) attendues dans le cas d’une
réponse indicielle.
Q15. Retrouver ces résultats à l’aide de Matlab.
Q16. Quelle tension est délivrée par le potentiomètre d’entrée pour une consigne de 1 tour ?
utiliser simulink matlab
Q17. Pour K = 820, tracer sur un même graphe les réponses indicielles de l’asservissement de la
figure 3 et figure 4 de système avec un échelon comme entrée. Commenter.
Q18. Pour quelle valeur de K a-t-on un premier dépassement de 15%. Justifier votre réponse en
basant votre démarche sur le modèle ?
Q19. Simuler et commenter.

III. Analyse de l’asservissement dans le lieu des racines pour une correction proportionnelle
On considère l’asservissement de fonctions de transfert T(p) (boucle ouverte) et F(p) (boucle
fermée) de la figure 3.soit la figure 5 :

Fig. 5 – Schéma bloc de l’asservissement de la fonction de transfert T(p)

Q20. En utilisant le critère de Routh, déterminer la condition sur K pour que l’asservissement soit
stable.
Q21. Dessiner le lieu des racines par matlab « Rlocus » , quels est (sont) le (s) pôle(s) dominant(s)
? Justifier.

III. Analyse de l’asservissement dans le plan de Bode

On considère l’asservissement des fonctions de transfert T(p) et F(p).
Q22. Quel lieu de transfert permet de faire l’analyse de la stabilité d’un asservissement par le
critère géométrique des marges ? marge de gain et marge de phase
Q23. Le tracer dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist pour K = 2. faite l’étude théorique
et calcul mathématique et la simulation sous matlab.
Q25. A partir du lieu dans le plan de Bode, mesurer la marge de gain. Que peut-on déduire de
cette valeur ? Retrouver ce résultat dans le plan de Nyquist.
Q26. Calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse (traiınage) en B.F.

5
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA
IV. Synthèse de lois de commande

Q27.Expliquer les actions de régulateur P.I.D ?

Q28.Remplacer l’action proportionnelle P par une commande P.I ? En utilisant la méthode de
ziegler nichols. En déduire le réglage des paramètres K et Ki.
Q29.Simuler votre système en B.F avec régulateur PI par matlab « réponse indicielle ».Vos
remarques.
Le cahier des charges est le suivant :
1 erreur de vitesse nulle ;
2 premiers dépassements de 5%;
3 temps de montée compris entre 0.2 et 0.4 s.
Remarque : lors de traçage sur matlab faite apparaître les caractéristiques le temps de monté et
dépassement …..
Q30.Conclusion générale.

On donne :

Vous avez le choix.

6
Master I : Electromécanique
Département d’automatique 2021/2022
Matière : ASSERVISSEMENT M.BELLAHCENE ZAKARAIA