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Système mécanique

Conservatif Non-Conservatif
Fc : forces conservatives Fc : forces conservatives
FNC : forces non conservatives

Les équations de Lagrange : Les équations de Lagrange :


 d L L  d L L
En fct de L(qi , qi )  (  ) 0 En fct de L(qi , qi )  (  )  Qi
dt  q qi dt  q qi
i i
 d T T  d T T
En fct de T (qi , qi )  (  )  Qi En fct de T (qi , qi )  (  )  Qi
dt  q qi dt  q qi
i i

Q : Les forces généralisées calculées à partir de la puissance virtuelle développée par les forces non-conservatives.
i

Qi : Les forces généralisées calculées à partir de la puissance virtuelle développée par toutes les forces.
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NB : Les équations de Lagrange prennent la même forme lorsqu’elles sont écrites en fonction de T
Important : Nous continuons alors l’écriture des équations de Lagrange en fonction de T
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Système mécanique : Introduction des multiplicateurs de Lagrange


(Liaisons primitives / non-primitives)

l : liaisons holonomes prises l : liaisons holonomes prises comme non- Le champ de vitesse virtuelle
comme primitive. primitive. n’est pas compatible avec les
et et Le champs de vitesse virtuelle est liaisons prise comme non
compatible avec les liaisons non-holonomes primitives  PAS de
h : liaisons non-holonomes prise
comme non primitive prise non primitives  on aura l multiplicateur de Lagrange.
Le champs de vitesse virtuelle est multiplicateur de Lagrange.
compatible avec les liaisons non et
primitives  on aura h h : liaisons non-holonomes prise comme non
multiplicateur de Lagrange. primitive et Le champs de vitesse virtuelle
est compatible avec les liaisons non-
holonomes prise non primitives  on aura h
multiplicateur de Lagrange.

Total : on aura l+h multiplicateur de


Lagrange

Les équations de Lagrange : Les équations de Lagrange : Les équations de Lagrange :


  
En fct de T (qi , qi )  En fct de T (qi , qi )  En fct de T (qi , qi ) 
d T T h
d T T l h
d T T
(  )  Qi**    j a ji (  )  Qi**    j a ji (  )  Qi
dt  q qi j dt  q qi j dt  q qi
i i i
** **
Q : Les forces généralisées
i Q : Les forces généralisées calculées à
i Qi : même définition en
calculées à partir de la puissance partir de la puissance virtuelle développée haut (Les forces généralisées
virtuelle développée par toutes les par toutes les forces sauf les actions calculées à partir de la
forces sauf les actions mécaniques mécaniques dues aux liaisons non- puissance virtuelle
dues aux liaisons non-primitives. primitives. développée par toutes les
forces.)

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