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ALESSANDRO VENCIGUERRA
ALESSANDRO VENCIGUERRA
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RESUMO
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SUMÁRIO
RESUMO.....................................................................................................................3
SUMÁRIO ...................................................................................................................4
1. OBJETIVOS...........................................................................................................5
2. ESTUDOS PRELIMINARES ..................................................................................6
2.1. SISTEMAS DE VISÃO ARTIFICIAL ...................................................................6
2.1.1. Imagens e Pixels ............................................................................................7
2.1.2. Subtração de Pixels .......................................................................................7
2.2. O SENSOR INTELIGENTE DE IMAGEM ...........................................................8
2.2.1. O Sensor Inteligente DVT ..............................................................................8
3. METODOLOGIA ..................................................................................................10
3.1. MONTAGEM MECÂNICA.................................................................................10
3.1.1. Lista de Material Mecânico Necessário ......................................................11
3.1.2. Layout de Montagem Mecânica ..................................................................11
3.1.3. Fixação Mecânica e Alcance do Sistema ...................................................12
3.2. MONTAGEM ELÉTRICA E ÓPTICA ................................................................13
3.2.1. Lista de Material Elétrico Necessário .........................................................13
3.3. SOFTWARE......................................................................................................14
3.3.1. Algoritmo de Rastreamento de Movimento ...............................................14
3.3.2. Fluxograma do Processo Principal.............................................................16
3.3.2. Fluxograma do Controle do Motor 1 – Movimento Horizontal .................17
3.3.3. Fluxograma do Controle do Motor 2 – Movimento Vertical ......................18
3.3.4. Fluxograma de Monitoramento dos Fins-de-Curso...................................19
3.3.5. Fluxograma de Referenciamento de Inicialização.....................................20
4. CRONOGRAMA ..................................................................................................21
5. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................23
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1. OBJETIVOS
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2. ESTUDOS PRELIMINARES
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2.1.1. Imagens e Pixels
Como já foi visto, uma imagem é um arranjo de pixels, cada um com seu valor
numérico referente à sua intensidade. Numa imagem em escala de cinza, este valor
varia de 0 a 255. No caso de uma imagem colorida, ainda há mais três escalas de
cores do padrão RGB.
Como uma imagem é um arranjo de valores, se uma imagem for subtraída de
outra idêntica, pixel a pixel, o valor dos pixels resultantes será zero. O zero, na
escala de intensidade de pixels, corresponde à escuridão total.
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No entanto, se somente um pixel ou uma pequena região de pixels de uma
imagem tiver um valor de intensidade diferente da imagem da qual foi subtraída,
esta pequena região da imagem ficará em evidência em relação ao restante da
imagem resultante. Enquanto os pixels iguais nas duas imagens resultarão numa
região negra, aqueles com valores diferentes apresentarão uma intensidade de
brilho proporcional ao módulo da diferença dos seus valores nas duas imagens.
A detecção de movimento em processamento de imagens, assim como
aplicações médicas e industriais utilizam este princípio. A tomada de imagens de
uma cena é feita duas ou mais vezes. Somente a região que se modificou ficará em
evidência.
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3. METODOLOGIA
A execução do projeto será dividida em três etapas, cada uma com uma
seqüência de desenvolvimento:
– Montagem mecânica;
– Software;
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3.1.1. Lista de Material Mecânico Necessário
Motor M1
Movimento Horizontal
Disco de Fixação
Alumínio 150x10mm
Suporte do Eixo
Caixa plástica Motor M2
108x125x100mm Movimento Vertical
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3.1.3. Fixação Mecânica e Alcance do Sistema
Fixação do
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Sistema na
Parte Superior
Alcance de
Varredura Vertical
120º
Alcance de
Varredura Horizontal
360º
– 4 Optoacopladores 24Vcc;
– 2 Fusíveis 2A;
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3.3. SOFTWARE
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em movimento fica suspensa. Somente após a parada dos motores o sistema volta a
fazer a captura e rastreamento das coordenadas da área em movimento.
Pela própria concepção do algoritmo, fica evidenciado que o sistema será
capaz de rastrear o movimento de somente um objeto por vez. Se dois objetos se
movimentarem seqüencialmente, ele buscará a posição do último a se movimentar.
Mas no caso de dois objetos se movimentando simultaneamente dentro do campo
de visão do sensor, não é ainda possível prever o comportamento do sistema. A
intenção será de que ele busque o movimento de maior tamanho de imagem, mas
esta capacidade só poderá ser comprovada após o desenvolvimento do software.
Esta versão do algoritmo de detecção de movimento não tem por objetivo
identificar a distância do objeto em movimento (profundidade), mas unicamente de
identificar o seu centro quando este estiver dentro do seu campo de visão.
A retro-alimentação do sistema será feita unicamente pelo posicionamento da
imagem. Devido ao sistema adotado não possuir mais entradas disponíveis, pois
todas foram convertidas em saídas para controle dos motores, não haverá qualquer
outro sensor de referenciamento de posição.
O sistema trabalhará com sistema de coordenadas incrementais, não
necessitando de posição inicial para iniciar seu funcionamento. Os fins-de-curso dos
movimentos do sistema serão fixados através da identificação de formas
geométricas do cenário ao alcance do campo de visão. Também poderão ser fixadas
no próprio dispositivo, tais como adesivos de forma geométrica definida que, quando
o dispositivo chegar próximo a um fim-de-curso, estas formas entrarão na frente do
campo de visão da câmera, que as identificará como um fim-de-curso e fará a
parada do acionamento do motor.
Também será estudada a implementação de uma seqüência de reset ou de
posicionamento de repouso, onde o sistema fará uma varredura padrão buscando
no cenário uma forma definida que identificará sua posição inicial ou de repouso.
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3.3.2. Fluxograma do Processo Principal
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3.3.2. Fluxograma do Controle do Motor 1 – Movimento Horizontal
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3.3.3. Fluxograma do Controle do Motor 2 – Movimento Vertical
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3.3.4. Fluxograma de Monitoramento dos Fins-de-Curso
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3.3.5. Fluxograma de Referenciamento de Inicialização
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4. CRONOGRAMA
Etapa 3 : Software
• 3.1. (2 semanas) Elaboração dos processos do algoritmo de captura de
movimento;
• 3.2. (4 semanas) Elaboração e testes do algoritmo de coordenadas de
controle dos motores;
• 3.3. (2 semanas) Ajustes finais e sistema de referenciamento da posição
inicial;
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Etapa 4 : Documentação
• 4.1. (2 semanas) Análise de resultados e elaboração da documentação;
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5. BIBLIOGRAFIA
DVT Corporation; DVT Smart Image Sensor : Installation & User Guide. 7.ed.,
DVT, 2003
PAVIM, A.; COAN, J.; SILVA, M.; Seminário em Sistemas de Visão Aplicações no
Controle de Qualidade e Rastreabilidade;Universidade Federal de Santa Catarina,
Brasil, Março, 2002
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