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UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA

ALESSANDRO VENCIGUERRA

RASTREAMENTO DE MOVIMENTO POR VISÃO ARTIFICIAL


PLANO DE TRABALHO

SANTA BARBARA D’OESTE


FEVEREIRO DE 2006
UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA

ALESSANDRO VENCIGUERRA

RASTREAMENTO DE MOVIMENTO POR VISÃO ARTIFICIAL


PLANO DE TRABALHO

Relatório apresentado para avaliação da


disciplina de Trabalho de Graduação II do curso
de Engenharia de Controle e Automação da
Universidade Metodista de Piracicaba, sob
orientação do Prof. Pedro Mikahil Neto.

SANTA BARBARA D’OESTE


FEVEREIRO DE 2006

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RESUMO

Este trabalho desenvolve o projeto de um dispositivo composto de uma


câmera inteligente, um controlador e um sistema de motores de passo que
fazem o rastreamento do movimento de um objeto qualquer à sua frente,
acompanhando a posição do centro do objeto em movimento. O sistema de
processamento de imagem utiliza o princípio da subtração de pixels, obtendo a
área em movimento, calculando as coordenadas do centro e enviando ao
controlador que comanda os motores de passo.

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SUMÁRIO

RESUMO.....................................................................................................................3
SUMÁRIO ...................................................................................................................4
1. OBJETIVOS...........................................................................................................5
2. ESTUDOS PRELIMINARES ..................................................................................6
2.1. SISTEMAS DE VISÃO ARTIFICIAL ...................................................................6
2.1.1. Imagens e Pixels ............................................................................................7
2.1.2. Subtração de Pixels .......................................................................................7
2.2. O SENSOR INTELIGENTE DE IMAGEM ...........................................................8
2.2.1. O Sensor Inteligente DVT ..............................................................................8
3. METODOLOGIA ..................................................................................................10
3.1. MONTAGEM MECÂNICA.................................................................................10
3.1.1. Lista de Material Mecânico Necessário ......................................................11
3.1.2. Layout de Montagem Mecânica ..................................................................11
3.1.3. Fixação Mecânica e Alcance do Sistema ...................................................12
3.2. MONTAGEM ELÉTRICA E ÓPTICA ................................................................13
3.2.1. Lista de Material Elétrico Necessário .........................................................13
3.3. SOFTWARE......................................................................................................14
3.3.1. Algoritmo de Rastreamento de Movimento ...............................................14
3.3.2. Fluxograma do Processo Principal.............................................................16
3.3.2. Fluxograma do Controle do Motor 1 – Movimento Horizontal .................17
3.3.3. Fluxograma do Controle do Motor 2 – Movimento Vertical ......................18
3.3.4. Fluxograma de Monitoramento dos Fins-de-Curso...................................19
3.3.5. Fluxograma de Referenciamento de Inicialização.....................................20
4. CRONOGRAMA ..................................................................................................21
5. BIBLIOGRAFIA ...................................................................................................23

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1. OBJETIVOS

A proposta deste trabalho é desenvolver uma solução de engenharia,


utilizando equipamentos existentes no mercado, para rastreamento do
posicionamento de um objeto em movimento.
O foco do trabalho consiste na idealização e programação de um sistema
composto por um dispositivo de captura e processamento de imagens, um
controlador integrado ao sistema de captura e um dispositivo mecânico composto
por dois servo-motores.
No dispositivo de captura e processamento de imagens a programação a ser
implementada consiste de scripts de processamento de imagens, onde deve ser
implementada a estratégia para captura do objeto em movimento e fornecimento das
coordenadas de posição ao controlador.
No controlador lógico programável deverá ser definido e implementado um
padrão de comunicação com o dispositivo de captura de imagens para recebimento
das coordenadas de posição do objeto em movimento. A programação deve tratar
estas coordenadas e, de acordo com uma estratégia de atuação, enviar os sinais
aos servo-motores para movimentação mecânica do sistema.
Espera-se como resultado uma solução comercial relativamente simples,
mas capaz de realizar uma operação complexa e cuja utilização prática possui uma
larga variedade de aplicações.
Como contribuição pessoal o trabalho deve proporcionar um aprofundamento
no conhecimento da linguagem de scripts de processamento de imagem, além do
aprendizado relacionado à configuração e controle de motores de passo.

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2. ESTUDOS PRELIMINARES

2.1. SISTEMAS DE VISÃO ARTIFICIAL

Os sistemas de processamento de imagem digital, da forma como são


conhecidos hoje, tiveram seu início nos anos 50. Isto devido ao advento dos
primeiros computadores que se tornaram capazes de tratar dados de imagens
digitais. O processamento digital de imagens iniciou-se no programa militar e
espacial americano. Mas também aconteceram muitos desenvolvimentos
provenientes da área médica e de reconhecimento de caracteres.
Nos dias de hoje, laboratórios do governo de países desenvolvidos bem como
seus órgãos militares desenvolvem larga pesquisa na aplicação do processamento
digital. O desenvolvimento de técnicas de processamento digital se tornou comercial,
entrando no mercado como uma tecnologia viável.
O setor industrial de manufatura é atualmente o mais beneficiado com os
sistemas de captura e processamento de imagens, comercialmente chamados de
sistemas de visão. Estes sistemas fazem a captura de imagens diretamente de uma
estação da linha de produção, processam essas imagens e são capazes de realizar
diversas operações de inspeção, tais como presença ou ausência de partes da
peça, posicionamento, comparação de formatos, de cores, leitura de caracteres e
até medição de dimensões com precisão centesimal na escala métrica.
As operações realizadas pelos sistemas de visão na indústria têm como
principal e quase que exclusiva finalidade a de fazer o controle de qualidade, dando
sempre como resultado de saída um sinal “aprovado” ou “reprovado”.

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2.1.1. Imagens e Pixels

Do ponto de vista computacional, toda imagem pode ser considerada um


arranjo de pixels. Para sistemas de resolução padrão, uma imagem pode ser
considerada um arranjo de 640 colunas por 480 linhas de pixels, totalizando mais de
300.000 pixels. Num sistema de escala de cinza, cada pixel possui uma escala
numérica de 0 a 255 (8bits) que é normatizada para valores de 0 a 100. Estes
valores correspondem à intensidade de cada pixel. Uma intensidade 0 corresponde
ao preto puro e uma intensidade 100 corresponde ao branco puro. Os demais
valores neste intervalo correspondem a 99 diferentes tons de cinza.
Para sistemas de imagens coloridas, cada pixel possui três escalas de cores
que varia de 0 a 255. Uma escala vermelha, uma verde e uma azul. Este é o
chamado padrão RGB (Red Green Blue, em inglês). Virtualmente, qualquer cor pode
ser representada através da combinação apropriada destas três escalas de cores.

2.1.2. Subtração de Pixels

Como já foi visto, uma imagem é um arranjo de pixels, cada um com seu valor
numérico referente à sua intensidade. Numa imagem em escala de cinza, este valor
varia de 0 a 255. No caso de uma imagem colorida, ainda há mais três escalas de
cores do padrão RGB.
Como uma imagem é um arranjo de valores, se uma imagem for subtraída de
outra idêntica, pixel a pixel, o valor dos pixels resultantes será zero. O zero, na
escala de intensidade de pixels, corresponde à escuridão total.

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No entanto, se somente um pixel ou uma pequena região de pixels de uma
imagem tiver um valor de intensidade diferente da imagem da qual foi subtraída,
esta pequena região da imagem ficará em evidência em relação ao restante da
imagem resultante. Enquanto os pixels iguais nas duas imagens resultarão numa
região negra, aqueles com valores diferentes apresentarão uma intensidade de
brilho proporcional ao módulo da diferença dos seus valores nas duas imagens.
A detecção de movimento em processamento de imagens, assim como
aplicações médicas e industriais utilizam este princípio. A tomada de imagens de
uma cena é feita duas ou mais vezes. Somente a região que se modificou ficará em
evidência.

2.2. O SENSOR INTELIGENTE DE IMAGEM

Um sensor inteligente de imagem, ou SmartImage Sensor, é uma ferramenta


de hardware que engloba, num único equipamento, um dispositivo de leitura óptica,
um circuito microprocessado responsável pelo processamento de imagem e
interface com o meio e um software que define o comportamento do equipamento.
As informações processadas pelo sensor inteligente de imagem podem ser
enviadas para um CLP, sistema de controle estatístico de processo ou atuar
diretamente no equipamento, através de suas saídas digitais.

2.2.1. O Sensor Inteligente DVT

A Cognex-DVT é uma empresa norte-americana líder mundial no ramo de


fabricação de produtos para sistemas de visão. Sua principal linha de produtos são
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as câmeras inteligentes da linha Legend Series 500. Esta linha é composta de
câmeras e scanners inteligentes.
Dentre os modelos disponíveis o Legend 530 é uma sensor inteligente de
imagem básico, com um CCD para aquisição de imagem. Possui boa precisão para
aplicações de medições dimensionais e análise de peças ricas em detalhes.

Figura 2.1 Sensor Inteligente de Imagem DVT Legend Series 530

Todos os sensores inteligentes da família 500 incluem o software FrameWork


para ajuste de inspeções de peças do tipo presença/ausência, posicionamento,
detecção de defeitos, medição dimensional, leitores de código 1D e 2D,
reconhecimento de caracteres (OCR), além de uma linguagem de scripts que
possibilita a criação de ferramentas customizadas de acordo com a necessidade da
aplicação.
A Legend 530 requer uma alimentação de 24Vcc/210mA, possui 8
entradas/saídas configuráveis, entradas NPN(1.5mA) e saídas PNP(até 50mA).
Opera a uma temperatura de 0 a 45ºC e dimensões de 112mm x 60mm x 30mm. É
dotada de um CCD de 4.8x3.6mm para tons de cinza e resolução de 640x480 pixels.

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3. METODOLOGIA

A execução do projeto será dividida em três etapas, cada uma com uma
seqüência de desenvolvimento:

– Montagem mecânica;

– Montagem elétrica e óptica;

– Software;

3.1. MONTAGEM MECÂNICA

A etapa inicial do projeto será a execução da montagem mecânica do


mecanismo de movimentação, por ser esta a parte com maior dificuldade à
mudanças futuras e também por não ser o foco do estudo a ser realizado.
O projeto é baseado no material disponível a ser utilizado. A concepção inicial
seria com acionamentos por servo-motores. Mas devido à dificuldade e alto custo de
obtenção destes motores, e por ser um projeto experimental, o acionamento será
feito através de motores de passo.
O projeto requer dois motores. Um que movimentará a câmera na vertical e
outro na horizontal. A unidade de medida para posicionamento dos motores será
angular. Um motor aciona um eixo fixado no centro do eixo vertical, na parte traseira
da câmera. O seu acionamento varia em graus a posição vertical da câmera. Este
eixo será fixado num suporte circular horizontal. O giro deste suporte, acionado pelo
outro motor, varia a posição horizontal da câmera.

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3.1.1. Lista de Material Mecânico Necessário

Os materiais destinados à montagem mecânica já foram obtidos, estando já


disponíveis para a montagem. Conforme descrito abaixo:

– 2 motores de passo com precisão de 1.8 grau/passo e alimentação de 24Vcc;

– 1 disco de alumínio de 150mm de diâmetro e 10mm de espessura com suporte


para fixação de eixo de motor de passo;

– 1 caixa plástica com dimensões 122x84x35mm para fixação da câmera;

– 1 suporte para eixo vertical confeccionado a partir da carcaça de um


estabilizador;

3.1.2. Layout de Montagem Mecânica

Motor M1
Movimento Horizontal

Disco de Fixação
Alumínio 150x10mm

Suporte do Eixo
Caixa plástica Motor M2
108x125x100mm Movimento Vertical

Câmera A2 Caixa Plástica


Captura e Processamento Fixação da Câmera
de Imagem Patola 122x84x35mm

Figura 3.1 – Layout de Montagem das Partes Mecânicas

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3.1.3. Fixação Mecânica e Alcance do Sistema

A forma idealizada de fixação mecânica do sistema é a fixação pela parte


superior. Desta forma a base de apoio do sistema não obstrui o campo de visão uma
vez que acima da fixação deve haver um teto. Também porque é possível monitorar
todo o ambiente ao seu redor e inclusive extamente embaixo do dispositivo.
O sistema é dotado de dois graus de liberdade, que é o mínimo necessário
para fazer as varreduras vertical e horizontal.
A varredura vertical tem alcance de 120º. Alem do variação de 90º entre a
linha paralela e a perpendicular ao horizonte, o sistema também atinge 15º acima
do horizonte e 15º abaixo da linha normal, o que permite a visualização até atrás do
campo abaixo do sistema.
A varredura horizontal tem alcance de 360º, permitindo fazer uma volta
completa. Ao chegar a este ponto o sistema deve encontrar um sinal de fim de curso
e retornar ao início do ângulo a fim de continuar seguindo o movimento.

Fixação do
////////////
Sistema na
Parte Superior

Alcance de
Varredura Vertical
120º

Alcance de
Varredura Horizontal
360º

Figura 3.2 – Fixaçao Mecânica e Alcance do Sistema


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3.2. MONTAGEM ELÉTRICA E ÓPTICA

O circuito elétrico do equipamento deverá receber alimentação externa de 127


ou 220Vca que será convertida em 24Vcc através de uma fonte chaveada. Todos os
demais componentes, como câmera e motores, têm alimentação de 24Vcc.
Os esquema de ligação do projeto elétrico foi desenvolvido no software
CAE Elétrico Eplan. Consiste de 3 páginas e consta neste trabalho como Anexo 1.
A câmera adotada foi o componente chave que originou toda a idéia do
projeto. Esta câmera, a Legend Series 530, da empresa norte-americana Cognex-
DVT, é dotada de um circuito lógico microprocessado que possibilita, além do
processamento de imagens, a leitura de entradas e o acionamento de saídas,
baseado em um software armazenado em sua memória.
Para fazer a alimentação e interligação do circuito da câmera e suas entradas
e saídas, é utilizada uma placa de conexão chamada de “Breakout Board” fabricada
no Brasil sob encomenda da Setup Automação, empresa integradora Cognex-DVT.
Além destes componentes o circuito elétrico deve contar com acopladores e
fusíveis de proteção.

3.2.1. Lista de Material Elétrico Necessário

– 1 Fonte Chaveada 220V-24Vcc 5A;

– 1 Câmera Legend Series 530 Cognex-DVT;

– 1 Breakout Board Full;

– 4 Optoacopladores 24Vcc;

– 2 Fusíveis 2A;

– 1 Chave interruptora de alimentação.

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3.3. SOFTWARE

Esta será a etapa que demandará a maior parte do desenvolvimento do


trabalho. Na concepção inicial do projeto, haveriam dois softwares, um para
processamento de imagem e outro para o controlador lógico programável. Esta
opção inicial foi temporariamente deixada de lado. Na versão atual do projeto, a
proposta é a de utilizar somente o software da câmera, também para fazer o controle
dos motores. Esta opção aumenta o tempo de desenvolvimento do software da
câmera, que é mais complexo que as linguagens usuais de CLPs, mas elimina a
necessidade de um CLP com protocolo de comunicação compatível com a câmera.

3.3.1. Algoritmo de Rastreamento de Movimento

A estratégia para detecção e rastreamento do movimento utilizará como base


a operação de subtração de pixels. O sensor inteligente fará aquisição contínua de
imagens, realizando a subtração de pixels entre elas. Quando houver detecção de
movimento na imagem resultante, o software identificará a área que evidenciou o
movimento, calculará o ponto central desta área, e fornecerá, como resultado do
processamento, as coordenadas cartesianas deste ponto dentro da imagem.
As coordenadas do ponto central da área do último movimento serão
subtraídas com as coordenadas do ponto central da imagem. Os valores resultantes,
nos eixos horizontal e vertical, serão convertidos em ângulos que definirão o número
de passos a serem enviados aos motores de passo. O software continua a analisar a
diferença entre estes pontos, acionando os motores até que a posição dos mesmos
seja coincidente, enviando o sinal de parada aos motores de passo. Durante o
acionamento dos motores, a captura e atualização da posição do centro da imagem

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em movimento fica suspensa. Somente após a parada dos motores o sistema volta a
fazer a captura e rastreamento das coordenadas da área em movimento.
Pela própria concepção do algoritmo, fica evidenciado que o sistema será
capaz de rastrear o movimento de somente um objeto por vez. Se dois objetos se
movimentarem seqüencialmente, ele buscará a posição do último a se movimentar.
Mas no caso de dois objetos se movimentando simultaneamente dentro do campo
de visão do sensor, não é ainda possível prever o comportamento do sistema. A
intenção será de que ele busque o movimento de maior tamanho de imagem, mas
esta capacidade só poderá ser comprovada após o desenvolvimento do software.
Esta versão do algoritmo de detecção de movimento não tem por objetivo
identificar a distância do objeto em movimento (profundidade), mas unicamente de
identificar o seu centro quando este estiver dentro do seu campo de visão.
A retro-alimentação do sistema será feita unicamente pelo posicionamento da
imagem. Devido ao sistema adotado não possuir mais entradas disponíveis, pois
todas foram convertidas em saídas para controle dos motores, não haverá qualquer
outro sensor de referenciamento de posição.
O sistema trabalhará com sistema de coordenadas incrementais, não
necessitando de posição inicial para iniciar seu funcionamento. Os fins-de-curso dos
movimentos do sistema serão fixados através da identificação de formas
geométricas do cenário ao alcance do campo de visão. Também poderão ser fixadas
no próprio dispositivo, tais como adesivos de forma geométrica definida que, quando
o dispositivo chegar próximo a um fim-de-curso, estas formas entrarão na frente do
campo de visão da câmera, que as identificará como um fim-de-curso e fará a
parada do acionamento do motor.
Também será estudada a implementação de uma seqüência de reset ou de
posicionamento de repouso, onde o sistema fará uma varredura padrão buscando
no cenário uma forma definida que identificará sua posição inicial ou de repouso.

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3.3.2. Fluxograma do Processo Principal

O processo principal é o responsável pela captura das imagens, realização da


subtração de pixels e determinação das coordenadas do centro da área em
movimento.

Figura 3.3 Fluxograma do Processo Principal

16
3.3.2. Fluxograma do Controle do Motor 1 – Movimento Horizontal

Figura 3.4 Fluxograma do Controle do Motor 1 – Movimento


Horizontal

17
3.3.3. Fluxograma do Controle do Motor 2 – Movimento Vertical

Figura 3.5 Fluxograma do Controle do Motor 2 – Movimento Vertical

18
3.3.4. Fluxograma de Monitoramento dos Fins-de-Curso

Figura 3.6 Fluxograma de Monitoramento dos Fins-de-Curso

19
3.3.5. Fluxograma de Referenciamento de Inicialização

Figura 3.7 Fluxograma de Referenciamento de Inicialização

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4. CRONOGRAMA

Seguem abaixo listadas as tarefas necessárias para a realização do projeto,


agrupadas por etapa de trabalho e o tempo estimado para sua conclusão.

Figura 4.1 Cronograma de Execução do Projeto

Etapa 1 : Montagem Mecânica


• 1.1. (1 semana) Obtenção, confecção e ajuste das peças de montagem;
• 1.2. (1 semana) Montagem, fixação e ajustes;

Etapa 2 : Montagem Elétrica e Óptica


• 2.1. (1 semana) Obtenção do material necessário;
• 2.2. (1 semana) Montagem e ajuste de posicionamento dos motores;

Etapa 3 : Software
• 3.1. (2 semanas) Elaboração dos processos do algoritmo de captura de
movimento;
• 3.2. (4 semanas) Elaboração e testes do algoritmo de coordenadas de
controle dos motores;
• 3.3. (2 semanas) Ajustes finais e sistema de referenciamento da posição
inicial;

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Etapa 4 : Documentação
• 4.1. (2 semanas) Análise de resultados e elaboração da documentação;

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5. BIBLIOGRAFIA

BAXES, Gregory A.; Digital Image Processing : Principles and Applications.


1.ed. New York: John Wiley & Sons, 1994.

DVT Corporation; DVT Smart Image Sensor : Installation & User Guide. 7.ed.,
DVT, 2003

DVT Corporation; DVT Script Reference Manual. 3.ed., DVT, 2001

PAVIM, A.; COAN, J.; SILVA, M.; Seminário em Sistemas de Visão Aplicações no
Controle de Qualidade e Rastreabilidade;Universidade Federal de Santa Catarina,
Brasil, Março, 2002

MICROSOFT: Still Image and WIA, disponível em <http://www.microsoft.com/DDK>


Microsoft, Maio, 2006

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