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Exercice 01 :

- Calcul du gain K
ε (k + 1) = ( A − KC )ε (k ) ⇒
( A − KC ) = 0
C=I⇒K=A

- Calcul des résidus numériques

xˆ (k + 1) = Axˆ (k ) + Bu (k ) + K ( y − yˆ )

Xˆ ( z ) = [zI − ( A − KC )] (BU ( z ) + KY ( z ) )
−1
xˆ (k + 1) − Axˆ (k ) + KCxˆ (k ) = Bu (k ) + Ky →
TZ

Yˆ ( z ) = CXˆ ( z ) = C [zI − ( A − KC )] (BU ( z ) + KY ( z ) )


−1

R( z ) = Y ( z ) − Yˆ ( z ) = Y ( z ) − C [zI − ( A − KC )] (BU ( z ) + KY ( z ) )
−1

Pour une réponse pile :


C = I , K = A ⇒ R ( z ) = (zI − A)Y ( z ) − BU ( z )

- Application numérique :
 R1 ( z )   ( z − 0.1) 0    Y1   1  
  =  .   −  U ( z ) 
 R2 ( z )   − 2 ( z − 0.5)    Y 2   0  

r1 (k ) = y1 (k ) − 0.1 y1 (k ) − u (k − 1)
r2 (k ) = y 2 − y 2 (k − 1) − 2 y1 (k − 1)

Exercice 02 :

- Détermination du gain de l’observateur


 0.05 0   0.05 0 
A0 = ( A − KC ) =   ⇒ K =  
 0 0 .1   2 0.4 
- Calcul des résidus

R( z ) = Y ( z ) − Yˆ ( z ) = Y ( z ) − C [zI − ( A − KC )] (BU ( z ) + KY ( z ) ) = Y ( z ) − I [zI − ( A − A0 )] (KY ( z ) + BU ( z ) )


−1 −1

−1
 R1 ( z )   Y1 ( z )   1 0    0.1 0   0.05 0   0.01 0  Y 1   0  
  =   −    zI −   +   .   +  U ( z )
 R2 ( z )   Y 2( z )   0 1    2 0.4   0 0.1  2 0.4  Y2   1  
D’où :
R1 ( z ) =
1
( z − 0.05)
[
( z − 0.1)Y1 ( z ) − U ( z ) ]
R2 ( z ) =
1
( z − 0.1)
[
− 2Y ( z ) + ( z − 0.5)Y2 ( z ) ]

Exercice 03 :
L’équation caractéristique s’écrit :
 p + 10 + k 1 1 
EC = ( p + 20 ) = det ( pI − ( A − KC )) =  
2

 −2 p + 1 + k 2 
On choisit alors :
k 1 = 10 + 2
k 2 = 19 − 2
L’observateur s’écrit :
 u 
 − 20 − 2 −1  ˆ  10 10 + 2 0  
x&ˆ =   x& +   y 1 
 2 − 20 − 2  0
 0 19 − 2  
 y2 
1 0
yˆ =   xˆ
0 1 

La matrice de transfert entre le vecteur des résidus et l’erreur


εy s’écrit alors :
ε y ( p ) =G d ( p ) D ( p )
W =0
pas d’entrées inconnues.
ε y ( p ) = G d D ( p ) + G wW

G d ( p ) = C ( pI − ( A − KC )) (D a − KD c ) + D c
−1


G w ( p ) = C ( pI − ( A − KC )) F
−1

Relation du cours :
~
(
Y ( p ) = I − C ( pI − A + KC ) K D fc Dc ( p )
−1
)
De façon équivalente :
~
(
Y ( p ) = I − C ( pI − A ) K
−1
)
−1
D fc Dc ( p )

ε y( p) =
1

( )
 p 2 + 30 − 2 p + 202 − 10 2 − 19 + 2 
D( p)
p + 40 p + 400
2 
 20 − 2 2 ( )
p 2 + 21 + 2 p + 22 + 2 

La table de signature associée à cette matrice s’écrit :


d1 d2
ε y1 1 1

ε y2 1 1

Les erreurs sont sensibles aux défauts mais la structure obtenue n’est pas localisante (signature
identique des défauts).

On cherche alors une matrice Q ( p ) telle que Q ( p )G d ( p ) soit diagonale. Dans cet exercice G d ( p )
est inversible et son inverse est stable et propre, on peut prendre :
Q ( p ) = G d−1 ( p )
1 0   d c1 
R ( p ) = Q ( p )ε y ( p ) = G d−1G d ( p ) D ( p ) =   
0 1  d c 2 
La table de signature associée à cette matrice s’écrit :

d1 d2
R y1 1 0

Ry2 0 1

Exercice 06 :

Le rang de (CF ) étant égal au nombre d’entrées inconnues(1) à découpler,

 1 0 0  1   1 
    
(CF ) =  0 1 0  0  =  0 
 0 0 1  0   0 
    
(rangCF ) = 1 égal au nombre d’entrées inconnues.

Il est possible de construire un générateur de résidus sensible aux défauts et insensible à


la perturbation.
0 0 0 
 

[
E = − F (CF ) = − F (CF ) (CF )
T
] −1
(CF )
T
= 0 0 0 
 0 0 − 1
 
1 0 0
 
P = I + EC =  0 1 0 
0 0 0
 
1
 
G = PB =  0 
 0
 
En choisissant :
N = diag (− 5 − 6 − 7 )
Calculons le gain de l’observateur :
 5 −1 0 
 
KC = PA − NP → K = 100 − 4 − 1
 0 0 0 

Le reconstructeur s’écrit :
 z& (t ) = Nz(t ) + Gu(t ) + Ky(t )

 xˆ (t ) = z (t ) − Ey(t )
D’où :
 u
 −5 0 0   1 5 −1 0   
 z& (t ) =  0 − 6 0  z (t ) +  0 100 − 4 − 1. y1 
     
  0     y2 
  0 − 7   0 0 0 0  y 
  3
 xˆ (t ) = z (t ) − Ey (t )
On calcul à présent la matrice de transfert :
−1 −1 0 
 
Η = ( NE + K )Dc − PDa =  0 − 4 − 1
 0 0 7 

0 0 0
 
Η ′ = − EDc =  0 0 0
0 0 1 

Le vecteur résidu s’écrit alors :

 1 1 
− − 0 
 p+5 p +5  d1 
 P + 10 1  
R ( p ) = Q ( p )Gd ( p ) D( p ) = Q ( p ) 0 − −  d2 
P+6 P + 6  
 0 0 0  d 3 
 
 
La dernière ligne n’est d’aucune utilité, elle résulte du découplage de la perturbation,
restent les défauts, on prend alors :
1 0 0
Q ( p ) =  
 0 1 0 
On obtient :
 1 1  d 
 − − 0  1 
 R ( p)   p + 5 p+5  d
R ( p) =  1  =
R
 2 ( p )   0 p + 10 1  2 
 − −  
 p+6 p + 6  d 3 
La table de signature des défauts :

d1 d2 d3
R1 1 1 0
R2 0 1 1

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