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19/01/2022

1. DÉFINITION D’UN SYSTÈME DE RÉGULATION

La régulation consiste à maintenir automatiquement


(sans intervention humaine) une grandeur physique
égale à la valeur désirée quelque soit les

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LA RÉGULATION

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perturbations qui peuvent subvenir.

2. SCHÉMA DE PRINCIPE
Différence entre régulation et asservissement: 2.1 Analyse des activités dans une chaine de
 Un système de régulation assure le maintient d’une régulation
grandeur physique que l’on veut fixe (la valeur
désirée est constante). Exemple: Régulation de niveau
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Exemple: Régulation de la vitesse dans une voiture.
Pour réguler le niveau dans un réservoir par un être
humain il doit:
 Un système asservi travaille plutôt avec une
1- Observer le niveau
consigne qui change continuellement de valeur (la
valeur désirée est variable dans le temps). 2- Le comparer à la valeur désirée, de raisonner et décider
l’action
Exemple: Asservissement de position dans un
3- Manipuler la vanne en l’ouvrant plus ou moins.
panneau solaire.

Les opérations sont effectuées en continu et chacune


influence les autres.

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Pour maintenir le niveau il faut:


Si le niveau augmente la personne ferme légèrement la - L’œil  Mesure
vanne donc le débit diminue et le niveau diminue aussi. - Le cerveau  Comparaison et traitement

- La main  Action

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Le cycle:
Mesurer  Comparer et traiter  Réagir
est un cycle en boucle fermée

2.2 Schéma de principe de la chaine de régulation


Il est possible d’utiliser des appareils pour effectuer la
même tâche en réalisant ainsi les mêmes fonctions que
l’homme, éliminant ainsi les risques d’erreurs.
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L’exemple précédent devient: Le schéma de la régulation devient alors:

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2.3 Terminologies
- Variable manipulée ou (grandeur réglante): c’est la
- Procédé: Environnement dans lequel évolue la grandeur variable qui est modifiée afin d’influencer directement la
physique qu’on veut régler. grandeur physique que l’on veut de réguler. C’est la
réponse sur la question « Sur quel valeur agit
l’actionneur? »
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- Perturbation: Sont les grandeurs physiques susceptibles
d’évoluer au cours du processus et d’influencer la grandeur
réglée. - Variable commandée ou (grandeur réglée): C’est la
valeur physique que l’on désire contrôler. C’est la réponse
sur la question « Quelle est la valeur qu’on veut
- La consigne (SP: Set Point): La valeur désirée. réguler? »

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2.4 Exemple de système de régulation

- Régulation de la température d’un four :


- L'élément primaire de mesure : c’est le capteur.

- Le régulateur: C’est la partie du système de commande


qui compare le signal de mesure avec le signal de consigne

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et qui génère ainsi un signal de commande approprié.

- L’élément final de commande: c’est l’actionneur

- La charge : représente la consommation du système.


Déterminer :
1. La variable commandée
2. La variable manipulée
3. Le procédé
4. L’élément primaire de mesure
5. L’élément final de commande
6. Les perturbations

- Régulation de la température d’un four : (Réponse) 2.5 Systèmes en boucle ouverte et boucle fermée

a. Boucle ouverte:
Une boucle est dite ouverte si le signal de commande est
indépendant de la mesure. Dans ce cas le système est en
mode manuel.
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Déterminer :
1. La variable commandée : La température
2. La variable manipulée : Le débit du gaz
3. Le procédé : Le four
4. L’élément primaire de mesure : Le capteur de température
5. L’élément final de commande : La vanne de réglage
6. Les perturbations : Des dépôts dans le canal du gaz combustible

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2.5 Systèmes en boucle ouverte et boucle fermée


2.6 LES CARACTÉRISTIQUES DE LA
b. Boucle fermée: RÉPONSE D’UN SYSTÈME DE RÉGULATION
Une boucle est dite fermée si le signal de commande est
influencé par la mesure. Dans ce cas le système est en Lors de l’observation de la réponse d’un système de
mode automatique. régulation on peut remarquer les caractéristiques

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suivantes:
 L’erreur maximale

 Le temps de rétablissement

 L’erreur résiduelle

a. L’erreur maximale b. Temps de rétablissement


C’est le plus grand écart, par rapport à la valeur désirée. C’est le temps compris entre le début d’une perturbation
Elle nous permet de déterminer le taux de dépassement. et le moment où la mesure de la variable commandée se
stabilise à l’intérieur d’une plage de ±5% de sa valeur
=> Taux de dépassement: finale.
C’est la différence en pourcentage entre la valeur
Temps de
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maximale de la réponse et la valeur finale sur une
échelle normalisée. rétablissement

H
Taux   100 %
C 105 %
100 %
H 95 %

C 0%

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c. Erreur résiduelle 9. MODÉLISATION DU PROCÉDÉ SELON LA


C’est la différence permanente entre la variable RÉPONSE À L’ÉCHELON
commandée et le point de consigne à la suite de
l’atteinte d’un nouveau point d’équilibre pour le D’abord il faut effectuer la réponse à l’échelon en boucle
système. ouverte.
Elle consiste à imposer une variation instantanée au signal qui
pilote l’élément final de commande et d’observer ensuite le

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comportement de la variable commandée. Après la
stabilisation du système, il faut imposer une seconde
variation au signal de l’élément final mais, cette fois, le saut
doit être de signe contraire (on revient ainsi à l’état initial).
Consigne %
% Erreur résiduelle
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70

60
Signal de commande
50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)

a. Le gain du procédé
Cette réponse nous renseigne sur :
C’est le rapport entre la variation de la grandeur mesurée
 le gain du procédé Gp;
et la variation du signal de commande.
 la constante de temps τ;

 le temps de délai Td.


Variation  du  signal  mesuré  [%]
Gp 
% Variation  du  signal  de  commande  [%]
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100

90

80 Mesure de la variable %
100
commandée 90
70
80 Mesure de la variable
60
Signal de commande commandée
70
50
60
40
Signal de commande
50

30 40

20 30

20
10
10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)

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b. La constante de temps (τ ou tau)  Méthode 2 à 63%

C’est le temps que prend la PV pour atteindre 63,2% de 1. Localiser le point où le procédé atteint 2% de la
sa valeur finale. Elle représente la vitesse de réaction variation totale pour déterminer le Td.
du système face à une variation de commande. 2. Localiser le point où le procédé atteint 63,2%.
3. La différence entre les deux points symbolise τ.
c. Le temps de délai Td

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C’est le retard que l’on observe entre le moment où un
signal est appliqué au procédé et le moment où on
observe une réaction sur la variable mesurée.

On distingue deux méthode pour déterminer τ et Td:


 Méthode 2 à 63%
 Méthode de la pente maximale

 Méthode 2 à 63%  Méthode de la pente maximale

Cette méthode consiste à localiser le point d’inflexion


(l’endroit où la pente est maximale) et de tracer la
tangente à la courbe en ce point d’inflexion.
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Exercice :
Exercice 1:
Déterminer :
Déterminer : Gp, τ et Td en utilisant la méthode 2 à 63%. - L’erreur maximale
- Le temps de rétablissement
% - L’erreur résiduelle
100
Mesure de la variable
90
commandée

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80

70

60

50
Signal de
commande
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)

2. COMPARAISON ENTRE LES DIFFÉRENTS


TYPES DE COMMANDE
a. La commande proportionnelle

C’est un type de commande


COMPARAISON ENTRE LES

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qui a une action rapide.
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DIFFÉRENTS TYPES DE COMMANDE


C’est une solution pour faire
croire au système que
l’erreur est Kp fois plus
grande que l’écart réel
pour amplifier sa réaction.

Inconvénient: Plus Kp
augmente, plus le
dépassement augmente.

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 La bande proportionnelle:
 La bande proportionnelle:
Une commande proportionnelle n'est pas nécessairement
proportionnelle dans la totalité de la zone de
fonctionnement possible du système. À la Figure ci- C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire
dessous, par exemple, la valve peut demeurer fermée pour que la sortie varie de 100% .
pour des niveaux supérieures à une certaine valeur; elle
100

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peut également demeurer totalement ouverte pour des BP % 
niveaux inférieures à une certaine valeur. Entre ces deux Kp
valeurs, se situe une zone où la commande est
proportionnelle et qui est la bande proportionnelle.
En dehors de cette bande, la commande devient à deux
positions.

b. La commande intégrale c. La commande dérivée

C’est un type de commande Ce type de commande est


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qui a une action lente. utilisé pour contrer des
Son avantage c’est qu’il perturbations importantes
élimine l’erreur résiduelle et brusque.
ce qui augmente la Elle accélère la réponse du
précision. système et améliore la
stabilité de la boucle

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1. La mise au point avec le test de la réponse à


l’échelon
Cette méthode est conseillée pour les procédés lents.

1. Le système doit être en boucle ouverte.


2. On applique un échelon au signal de commande
LES MÉTHODES DE LA MISE AU

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3. On observe et on relève les caractéristiques du système

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POINT DES RÉGULATEURS
en boucle ouverte: Gp, τ et Td.
4. Calcul des paramètres:

2. La mise au point à l’aide de la fréquence naturelle


des oscillations
Cette méthode est conseillée pour les procédés rapides.

1. Le système doit être en boucle fermée.


2. S’assurer que le régulateur est en mode proportionnel
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3. Mettre le gain proportionnel Kp=1.
4. Effectuer un changement de la consigne.
5. Si l’évolution de la PV est amortie on double Kp sinon on
le divise par 2.
6. Répéter les étapes 4 et 5 jusqu’à l’obtention des
5. On met le système en boucle fermée. oscillations sans amortissement.
6. On effectue un changement de la consigne en utilisant 7. Noter la période ultime Pu et le gain proportionnel
les 3 modes de régulation et on choisi celui qui offre la ultime Kpu.
meilleur réponse selon les critères de qualité (Rapidité,
Stabilité et précision).

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7. Noter la période ultime


Pu et le gain
proportionnel ultime Kpu.
10. On effectue un changement de la consigne en utilisant
les 3 modes de régulation et on choisi celui qui offre la
8. Noter la période ultime Pu et le gain proportionnel meilleur réponse selon les critères de qualité (Rapidité,

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ultime Kpu. Stabilité et précision).
9. Calculer les paramètres.

CRITÈRES DE PERFORMANCE
Pour déterminer la qualité de la mise au point d’un
procédé, il est nécessaire d’avoir des critères de
performance. D’ailleurs, voici les principaux facteurs de
performance rencontrés en régulation de procédés
industriels:

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LES CRITÈRES DE PERFORMANCE  le décroissement 4 à 1;

 le dépassement maximal;

 l’amortissement critique;

 Etc …

Puisque le décroissement 4 à 1 est le plus utilisé en


industrie, notre étude des critères de performance se
limitera à celui-ci.

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a. Le décroissement 4 à 1:
b. L’amortissement critique:

Il consiste à obtenir un compromis entre un temps de


stabilisation court et une stabilité acceptable. Permet à la mesure d’atteindre la consigne sans jamais la
dépasser.

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H
 4
h
H
h

LES MODÈLES DES RÉGULATEURS


Il existe trois formes du régulateur PID :
 PID série

 PID parallèle

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 PID mixte
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LES MODÈLES DES RÉGULATEURS

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a. PID série b. PID parallèle

Consigne Erreur P Signal de


Consigne Erreur P P+ PI P +PI +PD + PID P sortie
P 1+I 1+D -
- Signal de sortie I

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+
+ D

Mesure I
Mesure

d. Comparaison entre les trois modèles


c. PID mixte
Modèle théorique Modèle interactif Modèle parallèle
ou ou
Consigne Erreur P Signal de Modèle mixte Modèle série
P sortie
-
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+ PI Kp Kp * (1 + Td / Ti) Kp
PD
I
Mesure
Ti Ti + Td Ti / Kp

D Td 1 / (1 / Td + 1 / Ti) Td * Kp

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