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TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

1ere partie du mini projet dont le titre est:


"Programmation des API"
(TP N°1)

But :
Dans ce premier TP nous allons travailler sur des installations automatisés industrielles, par
simulation, en utilisant les deux outils, qui sont très connus, employés dans la modélisation et la
programmation (implantation) : GRAFCET et RdP. La programmation de GRAFCET sera établie sur la
plateforme AutomGen8 ou zeliosoft2 (voir le module d’automatisme pris en 3eme année licence), alors que
les logiciels tina, Pn ou CPNtools vont être utilisés pour la simulation des modèles de RdP.

EXO1  installations et manipulations


Cherchez et installez les simulateurs: Pn et CPNtools, puis manipulez les en s'aidant par des
vidéos (deux pour le Pn et deux pour CPNTools) de démonstrations, qu'on trouve sur le net. Donnez les
résultats des simulations de ces vidéos.

EXO2  Transfert et broyage des grains de blé


L'opérateur dispose d'un pupitre de commande avec
deux boutons poussoirs S1 (marche), S2 (arrêt d’urgence)
et un voyants H (sous tension).
L'action sur le bouton poussoir S1 entraîne le
démarrage des moteurs M2 et M3. Si le niveau est trop
bas, détecté par le capteur S4, le moteur M1 se met en
marche et s'arrête lorsque S3, est sollicité.
Tous les moteurs s'arrêtent s'il y a action sur S2. Il est
demandé de donner les résultats de la simulation par les 4
logiciels (Automgen-Sim, Zeliosoft2, Pn et CPNtools).

EXO3  Transfert de produits


Description et fonctionnement du système: Soit le
système constitué de deux bras robotiques A et B
destinés à transférer des objets (produits) d’une
position à une autre, où la prise (S1), l’échange (S2 et
S3) et le déposât (S4) d’objet se fait comme il est
montré ci-contre.
Travail demandé  même question que l’exo1

EXO4
Refaire les travaux de l’exo2 si la puissance de chaque
moteur entrainant le bras A ou le bras B est égale ou
supérieure à 5kW.

NB:
Ces 4 exercices (Programmes, Résultats de l'exécution de ces programmes et leurs commentaires)
représentent 1ere partie du mini projet dont le titre est:
"Programmation des API"

Dr. M. DJARALLAH TP : Programmation des API /M2/CE


TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

Annexe
A- Rappel

C’est en 1977 que la société AFCET définit le Graphe Fonctionnel de Commande Étapes-
Transitions (GRAFCET). D’abord conçu pour la spécification, son développement est tel qu’il devient
également un langage de programmation pour automates programmables (API). le GRAFCET voit le
jour, avec pour but la spécification des cahiers des charges.

Les réseaux de Pétri (RdP) sont l’ancêtre (parent) de cet outil industriel (GRAFCET). Ils ne sont
toutefois pas comparables, dans la mesure où les réseaux de Pétri (RdP) servent à la modélisation, tandis
que le GRAFCET est orienté programmation. GRAFCETOn peut néanmoins considéré ce dernier
comme un réseau de Pétri interprété.

Un GRAFCET est composé, comme un réseau de Petri (RdP), d’étapes, de transitions et d’arcs
orientes. Pour conditions, le GRAFCET utilise deux notions : la validité (les états précédant sont actifs),
ajoutée à une condition booléenne. Cette dernière ne contient pas de notion de temps

Un réseau de Pétri (RdP) est un graphe constitué de 2 sortes de nœuds : Les places (représentées par des
ronds) et les transitions (représentées par des barres). Des arcs vont d'une sorte de nœuds à l'autre (jamais
de places à places, ou de transitions à transitions directement)Le graphe est orienté

Graphe formé de : - ensemble de places d’un réseau de Pétri est note par P = {P1, P2, P3,….} -
ensemble de transition d’un réseau de Pétri est note par T= {T1, T2, T3,….} - marquage initial M= {m1,
m2, m3,….}

Dr. M. DJARALLAH TP : Programmation des API /M2/CE


TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

GRAFCET RdP

Exemples de vidéos à traiter par: PN et CPNtools


1- https://www.youtube.com/watch?v=8JuG99_nTTk
2- https://www.youtube.com/watch?v=XpiGcUtA6R0&list=TLPQMTUxMjIwMjAAOhBzm7EqOA&index=2
3- https://www.youtube.com/watch?v=JYAxXW94yd8
4- https://www.youtube.com/watch?v=-1aWx_n2ykU

B- Modèle et programmes
BO1
Modèle/Programme avec AutomGen8

Version1 Version 2
Où S2 ne sert par comme bouton AU. La version correspond au cahier de charges de l’EXO1

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TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

Version 3 conditions

Modèle/Programme avec AutomSim pour les 3 versions

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TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

Modèle/Programme avec ZELIOSOFT2 PO + PC+PP

BO2
Modèle/Programme avec AutomGen8

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TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

Modèle/Programme avec AutomSim

Exercice : Développer le modèle de ce système par ZELIOSOFT2.

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TP 1 - Simulation de GRAFCET et des réseaux de Pétri

BO3
Version1 : Modèle RdP avec Petri.NET Simulator

IM1

8 IM2
P1
8
P5

T3
T1

OPM1
OPM2
RM2
O O
P2
R
P6
P8

T2
T4

OUTM2
OUTM1

P7
P4

Version2 : Modèle RdP avec Petri.NET Simulator

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