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SCIENCES • Un point P n’appartenant ni à (S1) et ni à (S2) et qui au cours du mouvement se déplace sur
INDUSTRIELLES (S1) et sur (S2). Ce point P est appelé point géométrique de contact (les vecteurs vitesses
POUR L'INGENIEUR Cinématique du solide 2 ième partie
uuuuuuuuur uuuuuuuuuur
V ( P / S1) et V ( P / S 2) ne peuvent être calculés que par la cinématique du point car ce point
P n’appartient à aucun solide).
I Vecteur vitesse de glissement en un point de contact entre deux Soit C1 la trajectoire de P point géométrique de contactuuuuuuuuu
sur (S1).
r La tangente à C1 en P peut être
solides. utilisée pour définir le plan tangent en P à (S1). Donc V ( P / S1) , tangent à la trajectoire C1, est
Définition : parallèle au plan tangent commun en P à (S1) et (S2).
uuuuuuuuuur
On montre de la même manière que V ( P / S 2) est parallèle au plan tangent commun en P à (S1) et
Soient deux solides (S1) et (S2) en contact en (S2) (S2) en considérant la trajectoire C2 de P point géométrique de contact sur (S2).
un point P (le contact est dit ponctuel). Le
vecteur vitesse de glissement au point P du uuuuuuuuuuuuuuur
solide (S2) par rapport au solide (S1) est le Conclusion : V ( P ∈ S 2 / S1) est parallèle au plan (Π).
vecteur :
V (P ∈ S 2 / S 1) Définition :
uuuuuuuuuuuuuuur P
V ( P ∈ S 2 / S1) On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) en P si la vitesse de glissement est
uuuuuuuuuuuuuuur r
nulle : V ( P ∈ S 2 / S1) = 0
(S1)

Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement en un point de


Propriété. contact entre deux solides.
uuuuuuuuuuuuuuur
Le vecteur vitesse de glissement V ( P ∈ S 2 / S1) est parallèle au plan tangent commun en P à (S1) et Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point P. Soit (Π) le plan tangent commun
en P à (S1) et (S2).
(S2).
ur
ur Ω( S 2 / S1)
Remarques : Ω n ( S 2 / S1)
• le plan tangent en un point P à un solide (S) peut être obtenu à partir des tangentes en P à
deux courbes tracées sur (S) et passant par P.

(S2)

ur
Ωt ( S 2 / S1)
P P
Π
(S1)
(S) C2
C1

• pour que deux solides (S1) et (S2) soient en contact en un point P, il faut que les plans ur
Soit Ω( S 2 / S1) le vecteur rotation du mouvement de (S2) par rapport à (S1).
tangents en P à (S1) et (S2) soient confondus. On parle alors d’un plan tangent commun (Π). ur ur ur
On peut alors écrire : Ω( S 2 / S1) = Ω n ( S 2 / S1) + Ωt ( S 2 / S1)
ur
Démonstration. uuuuuuuuur uuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuuuur Avec Ω n (S 2 / S1) perpendiculaire au plan (Π)
ur
Nous appliquons la composition des mouvements en P : V ( P / S1) = V ( P / S 2) + V ( P ∈ S 2 / S1) . On Ωt ( S 2 / S1) parallèle au plan (Π)
uuuuuuuuuuuuuuur uuuuuuuuur uuuuuuuuuur
obtient donc le vecteur vitesse de glissement : V ( P ∈ S 2 / S1) = V ( P / S1) − V ( P / S 2)
uuuuuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuur uuuuuuuuur ur
ou V ( P ∈ S1/ S 2) = V ( P / S 2) − V ( P / S1) Ω n ( S 2 / S1) est appelé vecteur rotation de pivotement en P du mouvement de (S2) par rapport à
ur
Ces deux expressions font apparaître 3 points P différents qui sont confondus à l’instant t : (S1) et Ωt ( S 2 / S1) est vecteur rotation de roulement en P du mouvement de (S2) par rapport à
• Un point P lié à (S1) ; (S1).
• Un point P lié à (S2) ;
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uuuuuuuuuuuuuuuuur ur uuuuuuuuuuuuuuuuur
Remarque : les composantes de pivotement et de roulement du vecteur rotation dépendent du point Calcul du moment central : V ( I 2 /1 ∈ S 2 / S1) est colinéaire à Ω( S 2 / S1) et V ( I 2 /1 ∈ S 2 / S1) est
de contact contrairementurau vecteur rotation
ur qui est indépendant
ur du ur
point considéré. uuuuuuuuuuuuuuuuur r
Autre notation utilisée : Ω n ( S 2 / S1) = Ω p ( S 2 / S1) et Ωt ( S 2 / S1) = Ω r ( S 2 / S1) parallèle aux plans (Π1) et (Π2). Donc V ( I 2 /1 ∈ S 2 / S1) = 0

II Mouvements plan sur plan. Conséquences : A un instant donné,


Définition : • si θ& ≠ 0 , alors le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est un mouvement de rotation de
Soient deux solides (S1) et (S2) en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le mouvement de (S2) par centre I2/1 (l’étude est limitée au plan du mouvement). (I2/1 n'est pas fixe dans le temps.)
rapport à (S1) est dit plan, ou plan sur plan, s’il existe un plan (Π2) lié à (S2) qui reste constamment • si θ& = 0 , alors le mouvement de (S2) par rapport à (S1) est un mouvement de translation et
en coïncidence avec un plan (Π1) lié à (S1). le point I2/1 est rejeté à l’infini dans la direction perpendiculaire à celle de la translation.
Exemples : caméra, robot à parallélogramme déformable, suspension de moto, ouvre portail, etc. uuuuuuuuuuuuur
Recherche graphique du CIR : Soit (S) un solide en mouvement par rapport à R. Soit V ( A ∈ S / R )
Torseur cinématique d’un mouvement plan sur plan. le vecteur vitesse du point A.
r r r r r r
Soient R1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) et R2 ( O2 , x2 , y2 , z2 ) , deux repères liés respectivement à (S1) et (S2), tels
r r r r r r
que les plans Π1( O1, x1, y1 ) et Π 2 ( O2 , x2 , y2 ) soient coïncidents. On a donc : z1 = z2 .
Lieu du CIR de (S)/R

Le paramétrage de la position de (S2) par rapport à (S1) nécessite d’introduire 3 paramètres. On (S)
retient ( x, y, θ ) . A
r V ( A ∈ S / R)
y2
r R
y1
r
x2
Le CIR IS/R du mouvement de (S) par rapport à R estr sur la perpendiculaire
uuuuuuuuuuuuu uuuuur auuuuuur
vecteur vitesse
r
passant par le point considéré. En effet, V ( A ∈ S / R ) = Ω S / R ∧ I S / R A et donc I S / R A perpendiculaire
θ uuuuuuuuuuuuur
O2 à V ( A ∈ S / R) .
y Exemple de détermination du CIR et d’utilisation : échelle glissant le long d’un mur.
O1
r
x1 r
x Une échelle 2 repose sur le sol sur son y1
extrémité A et s’appuie contre un mur sur son
autre extrémité B.
B
Le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) s’écrit :
r r uuuuuuuuuuur
{VS 2 / S1 = ⎧⎨ r
} Ω S 2 / S 1 = θ&.z 1
r r⎬
⎫ Soit V ( A ∈ 2 /1) le vecteur vitesse du point A. 2
⎩V (O 2 ∈ S 2 / S1) = x&.x1 + y& . y1 ⎭ O2
1

Déterminer le CIR du mouvement de 2/1 : I2/1.


I2/1 est à l’intersection de la verticale passant
Conclusions :
par A et de l’horizontale passant par B (la V ( A ∈ 2 / 1) r
• le vecteur rotation est perpendiculaire aux plans (Π1) et (Π2). trajectoire de B/1 est verticale). O1 x1

• les vecteurs vitesses sont tous parallèles aux plans (Π1) et (Π2). A
uuuuuuuuuuur
Déterminer graphiquement V ( B ∈ 2 /1) . r
y1
uuuuuuuuuuur r uuuur
III Méthode de détermination graphique On sait que : V ( A ∈ 2 /1) = Ω 2 /1 ∧ I 2 /1 A et
uuuuuuuuuuur r uuuur I2/1
V ( B ∈ 2 /1) = Ω 2 /1 ∧ I 2 /1 B B
Centre instantané de rotation. α
Donc : V ( B ∈ 2 / 1)
Soit Δ l’axe central du torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) ou axe uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur 2
r V ( A ∈ 2 /1) V ( B ∈ 2 /1) 1
instantané de rotation. Δ est l’ensemble des points H définis par : Ω 2 /1 = uuuur = uuuur α
ur uuuuuuuuuuuuuuuur
uuuur ΩS 2 / S 1 ∧ V ( O2 ∈ S 2 / S1) ur uuuuuur ur I 2 /1 A I 2 /1 B
O2 H = ur 2
+ k .ΩS 2 / S 1 = O2 I 2 /1 + k .ΩS 2 / S 1
ΩS 2 / S 1 Cette égalité se traduit par des triangles r
x1
O1
Le point I2/1 est l’intersection de l’axe central avec les plans (Π1) et (Π2). Ce point est appelé semblables.
A V ( A ∈ 2 / 1)
Centre Instantané de Rotation du mouvement de (S2) par rapport à (S1). On le note CIR.

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Equiprojectivité du champ des vecteurs vitesses. Base et roulante.


Définition :
Soient A et B deux points d’un solide indéformable (S) en mouvement par rapport à un Le centre instantané de rotation I2/1 du mouvement de (S2) par rapport à (S1) se déplace
repère R. généralement par rapport à (S1) et (S2). Il a donc une trajectoire dans chacun des repères.
r r
On a alors : AB 2 = AB. AB • La trajectoire du point I2/1 dans le plan Π1( O1 , x1 , y1 ) est la base du mouvement plan sur
uuur d uuur
Dérivons cette expression (AB étant constant) : 0 = AB.
dt
AB
R
( ) •
plan de (S2) par rapport à (S1).
r r
La trajectoire du point I2/1 dans le plan Π 2 ( O2 , x2 , y2 ) est la roulante du mouvement plan
uuur d uuur uuur d uuur
Ainsi, si le point O est fixe dans R, on a : AB.
dt R
( )
OA = AB.
dt
OB ( )
R
sur plan de (S2) par rapport à (S1).

On en déduit : Propriété :
V (B ∈ S / R ). AB = V ( A ∈ S / R ). AB
La base et la roulante sont deux courbes tangentes qui roulent sans glisser l’une sur l’autre.
.
Cette relation traduit l’équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses. Démonstration : uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuuuuuur
La composition des vecteurs vitesses en I2/1 s’écrit : V ( I 2 /1 / S1) = V ( I 2 /1 / S 2 ) + V ( I 2 /1 ∈ S 2 / S1)
uuuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuur uuur ur uuuuuuuuuuur
Reprenons l'expression définie précédemment : V ( B ∈ S / R ) = V ( A ∈ S / R ) + BA ∧ Ω S / R . Si Avec : V ( I 2 /1 / S1) tangent à la trajectoire de I2/1 dans (S1) : la base ;
uuur uuuuuuuuuuuur
on multiplie par AB chaque membre de l’égalité, on retrouve la relation d'équiprojectivité. V ( I 2 /1 / S 2 ) tangent à la trajectoire de I2/1 dans (S2) : la roulante ;
uuuuuuuuuuuuuuuuur r
Interprétation graphique : V ( I 2 /1 ∈ S 2 / S1) = 0 car I2/1 est le CIR du mouvement.
Lieu de l'extrémité de V ( B ∈ S / R ) La base et la roulante sont donc tangentes et roulent sans glisser l’une sur l’autre.

(S)

A
B

V ( A ∈ S / R)
R

Exemple de détermination de la base et de la roulante : échelle glissant le long d’un mur.


Conditions d’application de la méthode : r r r
• Connaître entièrement le vecteur vitesse d’un point d’un solide. On associe le repère R2 ( A, x2 , y2 , z2 ) à r
y2
r
y1
r r
• Connaître la direction du vecteur à déterminer. l'échelle 2. On note α = ( x1 , x2 ) et L la
B
r longueur de l’échelle.
Exemple : y1
r
uuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuur Déterminer la base et la roulante du 1
2 x2
Retrouver V ( B ∈ 2 / R) et V ( M ∈ 2 / R) par la B mouvement de l’échelle par rapport au sol.
méthode de l'équiprojectivité. 2 Nous savons que I2/1 est à l’intersection de la
verticale passant par A et de l’horizontale
1 uuuuur r α r
passant par B. Donc AI 2 /1 = L cos α . y1 . O1 x1

M A
L’équation de la base est donnée par :
V ( A ∈ 2 / 1) r uuuuur r r
O1 x1 OI 2 /1 = L sin α .x1 + L cos α . y1 (cercle de centre
A O et de rayon L).

L’équation de la roulante est donnée par :

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uuuuur r r
AI 2 /1 = L cosα . y1 r
y2 y1 base roulante
r r
= L cosα . ( sin α .x2 + cosα . y2 )
I2/1
r r B
= L cosα sin α .x2 + L cos 2 α . y2
2
sin 2α r cos 2α + 1 r r
=L . x2 + L . y2 1
x2
2 2 J
L r L r r
= . y2 + . ( sin 2α .x2 + cos 2α . y 2 )
2 2 α r
(cercle de centre J(0,L/2)R2 et de rayon L/2). O1 x1

Mouvement plan sur plan de trois solides

Soient (S1), (S2) et (S3) trois solides en mouvement plan sur plan.
ur r
On note I 2/1, I3/2 et I1/3 les centres instantanés de rotation des mouvements relatifs et ΩS 2 / S 1 = ω 2 /1z ,
ur r ur r
Ω S 3/ S 2 = ω 3/ 2 z et Ω S 1/ S 3 = ω1/ 3 z les vecteurs rotations associés.
uuuuuuuuuuuuuuuuur r
Nous avons, par définition : V ( I 2 /1 ∈ S1/ S 2 ) = 0
uuuuuuuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuuuuuur r
Soit : V ( I 2 /1 ∈ S1/ S 3) + V ( I 2 /1 ∈ S 3 / S 2 ) = 0 en appliquant la composition des mouvements.
r uuuuuur r uuuuuur r
Ω S 1/ S 3 ∧ I1/ 3 I 2 /1 + Ω S 3/ S 2 ∧ I 3/ 2 I 2 /1 = 0
Donc : r uuuuuur uuuuuur r
z ∧ ⎡⎣ω1/ 3 I1/ 3 I 2 /1 + ω3/ 2 I 3/ 2 I 2 /1 ⎤⎦ = 0
uuuuuur uuuuuur r
D’où ω1/ 3 I1/ 3 I2 /1 + ω3/ 2 I3/ 2 I2 /1 = 0
ω1/ 3 I I
Conclusion : Les CIR des mouvements relatifs, I2/1, I3/2 et I1/3, sont alignés et = − 3/ 2 2 /1
ω3/ 2 I1/ 3 I 2 /1

Exemple
I2/0

1 3
I 2/3
I 3/1 2
I2/1

I1/0 I3/0

La propriété d’alignement des CIR est utilisée pour déterminer les CIR des mouvements de 2/0 et
de 3/1.

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