Workshop del CAFR2004

Diseño de un robot móvil autónomo experimental

del Rio, Hernán; da Silva Gillig, Julián; Schmit, Rubén

XiOR, Grupo de Investigación en Robótica
hernan.delrio@xior.org, julian.dasilva@xior.org, ruben.schmit@xior.org

Resumen: En este trabajo mostramos el diseño y construcción de un pequeño robot móvil

autónomo. El mismo está basado en el sistema de prototipado de robots desarrollado por el mismo
grupo de investigación. Actualmente es utilizado como base para el desarrollo de software y para la
experimentación con diferentes sistemas de sensores. Variantes de este diseño desde el punto de
vista mecánico incorporan sistemas de amortiguación y mejoras en la tracción. Otra de sus
capacidades es la de incorporar múltiples procesadores en paralelo.

Palabras clave: Robots-autónomos-móviles, robots-modulares, sistemas-de-construcción-de-

robots, control-distribuido, prototipado-de-robots.

I. Introducción
El N10 (figura 1) es el primer robot
desarrollado con el sistema de prototipado de
robots del mismo grupo de investigación -ver
(Schmit et al., 2004) para más detalles de esta
arquitectura-. Una de sus principales
características es la posibilidad de que el
usuario reconfigure toda su morfología física
para adaptarlo a diferentes entornos y
experimentos. Incluso es posible combinarlo
con otros robots similares para formar parte de
robots mayores. Su tamaño (130 mm de alto,
130 mm de ancho y 90 mm de alto) facilita su uso Figura 1
en laboratorios que no cuentan con espacios
muy extensos, a la vez que permite montar dos. Cada pack proporciona una tensión de
sobre él elementos que no siempre caben en aproximadamente 7,8 V. En aplicaciones
robots miniatura (Floreano et al. ), como donde no se requiere que el robot desarrolle su
máxima velocidad (aproximadamente 0,5 m/s),
sensores ultrasónicos, manipuladores de varios
un sólo pack puede hacerlo funcionar de forma
grados de libertad, etc.. Su estructura está
continua entre 3 y 5 horas, dependiendo de los
construida en aluminio y puede crecer tanto
sistemas adicionales con que esté equipado y
vertical (figura 2) como horizontalmente.
de las exigencias de la aplicación en particular.
Pero el robot puede cargar sin inconvenientes
II. Características principales hasta 6 packs en paralelo, lo cual lleva su
Con vistas a su utilización en trabajos autonomía a valores realmente altos
relacionados con programación evo lutiva, comparados con los actuales robots de
sistemas de autoaprendizaje, etc., se puso laboratorio típicos, evitando tener que
especial atención en la autonomía. El N10 funcionar con cable s o sistemas de
está equipado normalmente con 2 ó 4 celdas de alimentación especiales en experiencias que
Li-Ion de 900 mAh agrupadas en packs de a necesitan largas etapas de funcionamiento
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Figura 2. Crecimiento vertical del N10.
continuo. Si la aplicación requiere de las
máximas prestaciones (compentencias cortas,
por ejemplo ), dos packs en serie llevan la
tensión de trabajo de los motores al máximo
requerido y packs paralelos adicionales pueden
también sumar autonomía. En cuanto a
capacidades de procesamiento, el controlador
XiOR.0107 lleva un procesador AVR
ATMega8 (Atme l, 2003) de 16 MIPS aprox., e
incorpora comunicaciones RS-232, 2WI y
drivers de potencia para agregar dos motores
adicionales de corriente continua o un motor
paso a paso. También se pueden montar
servos estándar de los utilizados en equipos
radiocontrolados. Cuatro entradas analógicas
de 10 bits y capacidad para agregar más
controladores en paralelo completan la
electrónica del robot. En la figura 3 puede
apreciarse la movilidad de los extremos de
apoyo. Éstos pueden estar montados fijos o
con suspensión. Se desarrollaron resortes de
torsión con diferentes constantes para facilitar
la experimentación en problemas de equilibrio
y control. A continuación se resumen las
principales características técnicas del N10:
1. Conjunto motorreductor-sensor incremental:
• Motor:
- Tensión nominal: 12 V.
- Intensidad nominal: 100 mA.
- Intensidad de vacío: 50 mA.
- Intensidad de bloqueo: 600 mA.
• Reductor:
- Velocidad nominal: 200 RPM.
- Velocidad en vacío: 250 RPM.
- Cupla nominal: 0,12 Kgf·cm.
- Cupla de bloqueo: 1,5 Kgf·cm.
• Encoder óptico incremental:
- Salida digital directa (TTL y CMOS
compatible).
- Disco metálico (flexible) de 64
ranuras cuadradas.
2. Unidad de control y sensores:
• Procesador: AVR ATMega8 ~16 MIPS.
• Memoria de programa: 8 Kbytes, Flash.
Incorpora bootloader para programar nuevo
firmware vía RS-232 (u otros puertos,
incluso inalámbricos).
• Memoria de datos volátil: 1 KByte SRAM.
• Memoria de datos no volátil: 512 bytes
EEPROM.
• 4 entradas analógicas de 10 bits de
resolución. También pueden ser
programadas como salidas digitales (de 20
mA) o como entradas digitales con pull- up
seleccionable por software.
• Comunicaciones RS-232 de hasta 115 Kbd.
• Bus 2WI estándar para conectar otras
placas en paralelo y otros dispositivos
(sensores especiales, etc.).
• 4 Salidas para motores de corriente
continua de hasta 600 mA (picos no
repetitivos de 1,2 A). Preparadas para
manejar hasta 2 motores paso a paso u 8
cargas inductivas individuales (relés, por
ejemplo).
Por último, cabe destacar que todo el robot fue
desarrollado íntegramente con software de
diseño (figura 4). Esto permitió estudiar en
Figura 3.
Workshop del CAFR2004
Figura 4
detalle aspectos tales como la secuencia de
montaje (para hacerlo más amigable al
usuario), antes de producir los primeros
ejemplares.
III. Conclusiones
Al ser muy reciente la finalización del
desarrollo, su uso en aplicaciones reales en
nuestro laboratorio apuntó sobre todo a evaluar
su desempeño. El mismo está dentro de los
parámetros para los cuales fue diseñado. Entre
los aspectos más positivos destacan su
autonomía real, y la solidez de su estructura
de aluminio, así como la fuerza y la capacidad
para cargar con objetos de peso. La
electrónica no presentó inconvenientes, ni aún
en situaciones donde fue forzada (detenciones
externas intencionales de los motores, por
ejemplo).
Por otro lado, en algunas aplicaciones futuras
es probable que se requieran actuadores de
mayor precisión. Si bien esto redundará en un
costo más alto de fabricación, no significa un
problema, ya que la modularidad intrínseca a
este diseño permite hacer el cambio sólo
quitando unos pocos tornillos.
Referencias
(Atmel, 2003) Atmel Corporation. 8-bit AVR
with 8K Bytes In-System Programmable Flash
ATMega8 / ATMega8L. U.S.A.. 2003. http://
www.atmel.com.
(Schmit et al., 2004) Schmit R., da Silva, J. y
del Rio, H. Desarrollo de una arquitectura
para prototipado de robots. XiOR, Grupo de
Investigación en Robótica, Buenos Aires,
Argentina. 2004. http://www.xior.org.
(Floreano et al.) Floreano, D., Godgevac J.,
Martinoli A., Mondada, F. y Nicoud, J-D..
Design, Control and Applications of
Autonomous Mobile Robots. Microcomputing
Laboratory, Swiss Federal Institute of
Technology in Lausanne LAMI-INF-EPFL,
Suiza.