REPUBLIQUE DU BENIN

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA
RECHERCHE SCIENTIFIQUE

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UNIVERSITE D’ABOMEY-CALAVI

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ECOLE POLY-TECNHIQUE D’ABOMEY-CALAVI

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DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE ET ENERGETIQUE

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OPTION : Productique 5

Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

COURS : Productique 2

Réalisé par : Sous la supervision de :

AKOGBEDE KATARY Gratien G.

Dr. ANAGO Guy Fortuné
MONHOUSSOU K. Serge

ANNEE ACADEMIQUE : 2020-2021

 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

SOMMAIRE
Introduction ........................................................................................................................................... 3
I. Enoncé du TP ................................................................................................................................. 4
1. Objectifs ..................................................................................................................................... 4
2. Matériel ...................................................................................................................................... 4
3. Notion à acquérir ....................................................................................................................... 4
4. Description du Fonctionnement ............................................................................................... 4
5. Travail à Faire ........................................................................................................................... 5
6. Rédiger le rapport de la manipulation à rendre à la fin de la séance de TP. ....................... 5
II. Description et Utilisation du logiciel PL7 Pro ......................................................................... 6
1- Ouverture ou Création d’une application ............................................................................... 6
2- Création d’un programme en logique contacts LADDER ..................................................... 6
3- Création d’un programme en écriture GRAFCET ................................................................ 6
4- Réalisation d’un programme .................................................................................................... 7
III. Description de l’automate et mise en service de l’automate ................................................ 10
1. Description de l’automate ....................................................................................................... 10
2. Différentes parties de l’automate ........................................................................................... 11
3. Mise en service de l’automate ................................................................................................. 12
IV. Actions réalisées pour faire le TP........................................................................................... 14
1. Test de vérification du bon état de fonctionnement des éléments du bras manipulateur . 14
2. Schéma global du circuit pneumatique de l’API : Pour ne pas tâtonner dans le
branchement, l’enseignant a demandé un schéma, la figure ci-dessous est notre proposition . 14
3. Test des interfaces (notamment électrovannes) : Pour le test, le matériel utilisé est le
variateur de tension qui est d’abord fixé à 24V ou 12V ............................................................... 15
4. Adressage des voies des entrées et sorties.............................................................................. 15
5. Traitements séquentiel et Grafcet .......................................................................................... 16
6. Traitements postérieur............................................................................................................ 17
Conclusion ............................................................................................................................................ 19

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 1 : Bras manipulateur .................................................................................................................. 5

Figure 2 Schéma cinématique du bras manipulateur ............................................................................. 5
Figure 3 : Création ou ouverture d'un fichier ......................................................................................... 6
Figure 4 : Création d’un programme en logique contacts LADDER ..................................................... 6
Figure 5 : Création d’un programme en écriture GRAFCET ................................................................. 7
Figure 6 : Ouverture l’arborescence du programme............................................................................... 7
Figure 7 : Choix de Chart...................................................................................................................... 7
Figure 8 : Touches de fonctions ............................................................................................................. 8
Figure 9 : Grafcet lors de la saisie Figure 10 : Grafcet après validation ........................................ 8
Figure 11 : Programmation de chaque réceptivité.................................................................................. 8
Figure 12 : Choix de Ladder ................................................................................................................. 9
Figure 13 : Touches de fonctions ........................................................................................................... 9
Figure 14 : Réceptivité validée............................................................................................................... 9
Figure 15 : Choix de Post ....................................................................................................................... 9
Figure 16 : Choix de Ladder................................................................................................................. 10
Figure 17 : Touches de fonctions ......................................................................................................... 10
Figure 18 : Blocs Fonctions ................................................................................................................. 10
Figure 19 : Automate Programmable Industriel (API) ......................................................................... 11
Figure 20 : Différentes parties de l’automate ....................................................................................... 11
Figure 21 : Mini-bac d’extension TSX RKZ 02................................................................................... 12
Figure 22 : Câble de transfert ............................................................................................................... 12
Figure 23 : Transfert PC vers automate................................................................................................ 13
Figure 24 : Table d’animation .............................................................................................................. 13
Figure 25 : Saisie des éléments ............................................................................................................ 13
Figure 26 : Schéma pneumatique global .............................................................................................. 14
Figure 27 : Variateur de tension Figure 28 : Multimètre........................................................... 15
Figure 29 : Traitement séquentiel ......................................................................................................... 16
Figure 30 : Grafcet .............................................................................................................................. 17
Figure 31 : Traitement postérieur .......................................................................................................... 18

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Introduction
Pour la consolidation des notions d’automatisme, il a été mis à notre
disposition un bras manipulateur pneumatique commandé par le TSX. Le TSX
3722 est un automate programmable mis à notre disposition dans le cadre de ce
cours. La série a été longue, il s’agit d’un côté de prendre en main le logiciel
PL7_Pro afin d’écrire en langage GRAFCET, apprendre à faire le traitement
séquentiel et postérieur, maîtriser la manipulation des variables (le temporisateur,
la fonction mémoire etc.), d’un autre côté connaître les différentes parties de
l’API, l’adressage des voies, les câblages des entrées et sorties. Le présent rapport
fait le point de tous ces savoirs acquis dans le cadre de ce cours dont la finalité
était de commander le bras manipulateur par l’API.

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

I. Enoncé du TP
1. Objectifs
 Découvrir une partie opérative pneumatique et son interface avec une
commande électrique
 Programmer en langage à contact (Ladder) et GRAFCET
2. Matériel
Automate TSX 3722 et sa documentation (vue au cours)
Partie opérative : Maquette d’un bras manipulateur pneumatique
Contact à pression, électrovannes, distributeurs 5/2 à commande pneumatique,
bouton poussoirs électriques.
3. Notion à acquérir
Identification PC, PO et les interfaces électrique-pneumatique et pneumatiques-
électrique. Identification des capteurs pneumatiques, distributeurs bistables.
Programmation Grafcet sur TSK
4. Description du Fonctionnement
Dans cette phase du travail, le bras manipulateur est chargé d’amener les pièces
au poste d’usinage situé à sa gauche.
Au repos, aucune action n’est exercée. Le bras manipulateur est dans sa position
droite et reculée au niveau du tapis des pièces brutes, la pince est en position haute
et ouverte. Le cycle est lancé par le bouton départ cycle (Dcy). Le bras avance, la
pince descend, prend la pièce brute en se fermant et remonte. Le bras recule,
tourne alors dans le sens trigonométrique pour aller déposer la pièce au poste
d’usinage après avoir avancé le bras. Ensuite, le bras recule, remonte et retourne
dans sa position initiale et le cycle peut recommencer avec le bouton Dcy. Un
commutateur permet de balancer le fonctionnement en mode automatique ou le
cycle est continue tant qu’il y a des pièces brutes.
NB. Pour le moment la présence pièce n’est pas matérialisée, les capteurs de
positions ne sont pas disponibles. Vous utiliserez un temporisateur pour remplacer
le signale de sortie des capteurs.

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 1 : Bras manipulateur

5. Travail à Faire
La figure1 montre le schéma cinématique du bras manipulateur. Les Grafcet
points de vue procédé et partie commande sont donnés par les figures 2 et 3.
 Procéder aux affections des adresses selon le langage PL7 micro.
 Effecteur les traitements séquentiels et postérieurs.
 Faire le câblage.
 Faire vérifier le montage par les encadreurs de TP.
 Lancer l’essai.
6. Rédiger le rapport de la manipulation à rendre à la fin de la séance
de TP.

Figure 2 :

Figure 2 Schéma cinématique du bras manipulateur

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

II. Description et Utilisation du logiciel PL7 Pro

1- Ouverture ou Création d’une application
- Double cliquer sur l’icône PL7 PRO.
- Créer un Nouveau fichier ou Ouvrir le fichier souhaité.

Figure 3 : Création ou ouverture d'un fichier

2- Création d’un programme en logique contacts LADDER
Sélectionner le type de processeur en fonction de l’automate à votre disposition
et la présence ou non d’une carte mémoire :

Figure 4 : Création d’un programme en logique contacts LADDER

3- Création d’un programme en écriture GRAFCET

Sélectionner le type de processeur en fonction de l’automate à votre disposition
et la présence ou non d’une carte mémoire :

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 5 : Création d’un programme en écriture GRAFCET

4- Réalisation d’un programme
Pour réaliser un programme, il faut suivre les étapes suivantes.
 A l’aide de Navigateur Application, ouvrir l’arborescence du
programme :

Figure 6 : Ouverture l’arborescence du programme

 Choisir CHART pour programmer la structure du Grafcet et les
réceptivités :

Figure 7 : Choix de Chart

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

 Réaliser la structure du Grafcet à l’aide des touches de fonctions :

Figure 8 : Touches de fonctions

 Le Grafcet apparaît en rouge lors de la saisie, puis en noir lorsqu’il est
validé par la touche Entrée :

Figure 9 : Grafcet lors de la saisie Figure 10 : Grafcet après validation

 A l’aide de la touche droite de la souris, ouvrir un label pour programmer

chaque réceptivité :

Figure 11 : Programmation de chaque réceptivité

 Choisir le langage à contact : Ladder (LD) :

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 12 : Choix de Ladder

 Faire la saisie de la réceptivité à l’aide des touches de fonction ou des icônes

Figure 13 : Touches de fonctions

 Valider la réceptivité puis fermer la fenêtre correspondante.

 Le carré noir à coter de la transition signifie que la réceptivité a été
programmée.

Figure 14 : Réceptivité validée

 Choisir le Traitement Postérieur pour programmer les actions :

Figure 15 : Choix de Post

 Choisir le langage Ladder (LD) :

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 16 : Choix de Ladder

 Faire la saisie à l’aide des touches de fonction ou des icônes :

Figure 17 : Touches de fonctions

 Choisir le Traitement Préliminaire pour programmer les sécurités, les bits

internes... : il se programme aussi en langage Ladder (LD).
Remarque : Il est parfois nécessaire d'utiliser des Blocs Fonctions (FB
prédéfinies) : temporisations, compteurs... dont la programmation est accessible
en cliquant sur l'icône :

Figure 18 : Blocs Fonctions

III. Description de l’automate et mise en service de l’automate

1. Description de l’automate
Les automates TSX 3722, se déclinent en quatre configurations différenciées
par leur type d’alimentation (à courant alternatif ou continu).
Chaque base accepte une extension mémoire ainsi qu’un coupleur de
communication et peut être étendue par un mini-bac d’extension.
Des fonctions de comptage 10 kHz et d’E/S analogique sont intégrées sur les
automates TSX3722. Les positions disponibles peuvent être équipées de modules
au format standard (E/S TOR) ou au ½ format (E/S TOR, surveillance d’arrêt
d’urgence, analogique, comptage, déport d’E/S).
L’automate TSX 3722 peut-être mise en œuvre à l’aide du logiciel « PL7
Micro » ou du logiciel « PL7 Junior ». Tous les deux logiciels permettent de
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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

programmer en langage ladder, liste d’instructions et Grafcet ; le PL7 Junior

possède en plus le langage littéral structuré.

Figure 19 : Automate Programmable Industriel (API)

2. Différentes parties de l’automate
Nous avons deux types d’automate : L’automate monobloc et l’automate
modulaire. L’automate TSX 3722 présenté sur la figure suivante est de type
monobloc et est extensible. Il prend en compte six positions.

Figure 20 : Différentes parties de l’automate

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

L’automate ci-dessus est extensible grâce au mini-bac d’extension TSX RKZ 02

présenté sur la figure ci-dessous.

Figure 21 : Mini-bac d’extension TSX RKZ 02

3. Mise en service de l’automate

Pour mettre en service l’automate, il faut transférer les données, c’est-à-dire :

 Se connecter à l’automate :
Matériel : relier le câble série à la prise TER

Figure 22 : Câble de transfert

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Logiciel : cliquer sur AP, puis Connecter

PS : Si la communication ne s’établit pas redéfinir l’adresse automate
 Choisir le transfert PC vers automate :

Figure 23 : Transfert PC vers automate

 Passer en RUN
 En laissant le programme ouvert, on peut visualiser :
Le grafcet : les étapes actives deviennent noir.
Les réceptivités, les sorties : en langage à contact : un contact passant devient
noir.
 Ouvrir si besoin une « Table d’animation » à l’aide de l’arborescence :

Figure 24 : Table d’animation

 Saisir les éléments dont on veut connaître l’état : bits, mots...

Figure 25 : Saisie des éléments

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

 Visualiser les états, les valeurs ou les forcer.

IV. Actions réalisées pour faire le TP

1. Test de vérification du bon état de fonctionnement des éléments du
bras manipulateur
En effet, le compresseur d’air de l’atelier a été mise à notre disposition.
Après nettoyage, nous avons :
 Fait sortir et entrer les tiges des vérins par envoie d’air directement dans
vérins : à l’issu de cette opération, tous les vérins étaient en état de
fonctionnement normale ;
 Envoyé de la pression dans les distributeurs. Sur 4 distributeurs, seuls 2
marchaient ; les défaillants ont été remplacé par d’autres pris dans l’atelier
d’essai ;
 Utilisé des boutons poussoirs comme pré-actionneurs pour commander les
vérins.
2. Schéma global du circuit pneumatique de l’API : Pour ne pas tâtonner
dans le branchement, l’enseignant a demandé un schéma, la figure ci-
dessous est notre proposition

Figure 26 : Schéma pneumatique global

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

3. Test des interfaces (notamment électrovannes) : Pour le test, le

matériel utilisé est le variateur de tension qui est d’abord fixé à 24V ou
12V

Figure 27 : Variateur de tension Figure 28 : Multimètre

Ensuite on alimente les électrovannes de cette tension réglée et de pression.
On vérifie si à la sortie s’il y a éventuellement de pression, si oui l’électrovanne
est en bon état sinon.
4. Adressage des voies des entrées et sorties

Type de Désignat Adresses

Fonction
variable ions PL7-Micro
Cycle automatique
Auto %I1.0
Conditions initiales
Entrées CI %I1.1
Départ Cycle
Dcy %I1.2
Sortir la tige Vérin d’avance du bras a+ %Q1.1
Rentrer la tige Vérin d’avance du bras a- %Q1.2
Sortir la tige Vérin de montée du bras b+ %Q1.3
Rentrer la tige Vérin de montée du bras b- %Q1.4
Sorties
Sortir la tige du Vérin fermeture et ouverture pince c+ %Q1.5
Rentrer la tige du Vérin fermeture et ouverture pince c- %Q1.6
Sortir la tige du Vérin rotation d+ %Q1.7
Rentrer la tige du Vérin de rotation d- %Q1.8

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Outres ces variables entrée et sortie désignées, il existe des variables

mémoires notamment les espaces mémoire, les compteurs, les temporisateurs.
Dans ce TP, les réceptivités des temporisateurs sont désignées comme suit :
Variables Désignations Adresses
t0 %TM0.Q
Réceptivités de t1 %TM1.Q
temporisation t3 %TM3.Q
t4 %TM4.Q
T0 %TM0
Temporisateurs T1 %TM1
T3 %TM3
T4 %TM4

5. Traitements séquentiel et Grafcet

Figure 29 : Traitement séquentiel

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 30 : Grafcet

6. Traitements postérieur
Après traitement postérieur, voici ce qui est obtenu :

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Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Figure 31 : Traitement postérieur

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 Rapport du TP sur l’automate TSX 3722

Conclusion
Ces séances de travaux pratiques étaient indispensables pour démystifier
les théories du cours d’automatisme (Systèmes logiques et applications Et
Grafcet) qui semblaient abstraite. Grace au logiciel PL7 Pro =, il est désormais
possible de saisir un grafcet afin de le rendre utile pour commander un dispositif
mécanique. Le cas typique : Bras manipulateur, est un exemple qui ouvre l’esprit
sur les réalités industrielles. Rendre automatique un système mécanique n’est plus
un mystère mais une passion qu’on aspire à vivre quotidiennement.

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