Cours Automatisme Industrielle Chapitre 5

Chapitre 5:
LE GEMMA
GUIDE D'ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D'ARRET
I. INTRODUCTION

Le GEMMA est un guide graphique élaboré par l’Agence pour le Développement de la

Productique Appliquée (ADEPA) en avril 1981. Il constitue une méthode d’approche des Modes
de Marches et d’Arrêts d'un système automatisé.
Le GEMMA est un document structuré prêt à être rempli par son utilisateur afin de suivre une
approche guidée et systématique.
II. LES CONCEPTS DE BASE
 Concept n°1 : Les modes de marches sont vus par une partie commande en ordre
de marche :
Les modes de marche et d’arrêt du système sont vus par la partie commande, donc la partie
commande est en ordre de marche avec tous les organes convenablement alimentés, même si la
partie opérative est en défaut, ou à l’arrêt. Le GEMMA est constitué de deux zones :
 Partie commande hors énergie : la partie commande n'est pas alimentée en énergie.
 Partie commande sous énergie : c’est la zone qui couvre la quasi-totalité du guide graphique et selon
les besoins du système automatisé à étudier on choisit d'utiliser certains modes de marches et d'arrêts.

Figure 1 : Zones "PC sous énergie - PC hors énergie"

La mise sous énergie et dans un état initiale de la partie commande permet de franchir la
frontière entre les deux zones.

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Figure 2: Document GEMMA

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 Concept n°2 : le critère de production

Un système industriel automatisé est conçu pour produire une « une valeur ajoutée » : fabrication
d’un produit, contrôle, manutentions, stockage, …etc. Le système est dit « en production » si la
valeur ajoutée pour laquelle il a été conçu est obtenue, il est dit « hors de production » dans le
cas contraire.

Figure 3 : Zones "Production – hors production"

 Concept n°3 : 3 familles de modes de marches et d'arrêt d’un système automatisé :

 Famille F : Procédures de fonctionnement : L'ensemble des modes ou états sans lesquels lavaleur
ajoutée ne peut être obtenue est regroupée dans une zone F ". On ne produit pas forcément dans tous
les états F, les modes préparatoires à la production, de réglages ou, de tests, peuvent faire partie de
cette famille et qui sont indispensables à la production de la valeur ajoutée.
 Famille A : Procédures d'arrêts : regroupe tous les modes conduisant ou traduisant à un état
d’arrêt, arrêts normaux et procédures de remise en route.
 Famille D : Procédures en défaillance : regroupant les états D pris en cas de défaillance de la
partie opérative.

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Figure 4 : Les familles des états de modes de marches et d’arrêts

 Les rectangles d’états

Sur la guide graphique GEMMA, chaque mode de marches ou d’arrêts désiré peut être décrit dans
un rectangle d’état portant une désignation qui utilise un vocabulaire ne pouvant pas prêter à
confusion. Cette description pourra se faire en langage machine propre au concepteur. Par exemple,
en « production normale », on pourra trouver la description « marche semi- automatique ».
La position d’un rectangle état sur le guide graphique définit :
- Son appartenance à l’une des trois familles,
- Le fait qu’il soit « en » ou « hors production ».
Exemple :

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1. Etats F: Procédures De Fonctionnement :

ETATS F: PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Repère Désignation Description
Dans cet état la machine produit normalement : c'est
l'état pour lequel elle a été conçue.
On peut souvent faire correspondre à cet état un Grafcet
F1 <production normale>
que l'on appelle "Grafcet de base". Note : A cet
état ne correspond pas nécessairement une
marche automatique.
Cet état est utilisé pour les machines nécessitant une
préparation préalable à la production normale :
F2 <marche de préparation>
Préchauffage de l'outillage, remplissage, mises en routes
diverses ...
C'est l'état nécessaire pour certaines machines devant
F3 <marche de clôture> être vidées, nettoyées ... en fin de journée ou en fin de
série.
Cet état permet de vérifier certaines fonctions ou
<marche de vérification dans
F4 certains mouvements sur la machine sans respecter
le désordre>
l'ordre de déroulement du cycle.
Dans cet état, le cycle de production peut être exploré au
<marche de vérification dans
F5 rythme de production voulu par la personneeffectuant la
l'ordre>
vérification
Les machines de contrôle, de tri, de mesure...
F6 <marche de test> comportent des capteurs qui doivent être réglés ou
étalonnés : cet état permet les différentes opérations.

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2. ETATS A: PROCEDURES D'ARRET :

ETATS A: PROCEDURES D'ARRET

Repère Désignation Description
C'est l'état repos de la machine. Il correspond en
A1 <Arrêt dans état initial>
général à la situation initiale du Grafcet.
Lorsque l'arrêt est demandé, la machine continue de
<Arrêt demandé en fin de
A2 produire jusqu'à la fin de cycle; l'état A2 est donc un état
cycle>
transitoire vers l'état A1.
La machine continue de produire jusqu'à un arrêt en
<Arrêt demandé dans
A3 une position autre que la fin de cycle; c'est un état
état déterminé>
transitoire vers A4.
La machine est alors arrêtée dans un état autre que la
A4 <Arrêt Obtenu>
fin de cycle.
C'est dans cet état que l'on procède à toutes les
<Préparation pour remise en
A5 opérations (désengagements, nettoyages ...) nécessaires
route après défaillance>
à une remise en route après défaillance.
La machine étant en A6, on remet manuellement ou
A6 <Mise PO dans état initial> automatiquement la partie opérative en position initiale
pour un redémarrage dans l'état initial.
La machine étant en A7, on remet la partie opérative en
<Mise PO dans état
A7 position pour un redémarrage dans une position autre
déterminé>
que l'état initial.

3. ETATS D: PROCEDURES DE DEFAILLANCE :

ETATS D: PROCEDURES DE DEFAILLANCE

Repère Désignation Description
C'est l'état pris lors d'un arrêt d'urgence : on y prévoit
non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de
D1 <Arrêt d'urgence> dégagement, les procédures et précautions nécessaires
pour éviter ou limiter les conséquences dues à la
défaillance.
C'est dans cet état que la machine peut être examinée
<Diagnostic et/ou traitement
D2 après défaillance et qu'il peut être apporté un traitement
de la défaillance>
permettant le redémarrage.
Il est parfois nécessaire de continuer la production
même après une défaillance de la machine : on aura alors
D3 <Production tout de même>
une production dégradée, forcée ou aidée par des
opérateurs non prévus en production normale.

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III.Méthode d'utilisation du GEMMA

L’étude des modes de marches et d’arrêts est prévue dès la conception de la machine
et intégrée dans sa réalisation. Après l’établissement du GRAFCET de production
normale(GPN), on met en œuvre le guide graphique GEMMA pour la sélection des
modes de marches et d’arrêts.

1. Sélection des modes de marche et d'arrêt

Il est nécessaire d'envisager l'ensemble des "rectangles-états" offerts par le GEMMA.
 Si le mode de fonctionnement est retenu, il doit être explicité
conformément à lafonctionnalité de la machine.
 S'il n'est pas retenu dans le cadre de l'étude, une croix est portée dans le rectangle état.
Il est nécessaire de rechercher les évolutions d'un état à un autre sachant que dans
tout système, on retrouve deux états fondamentaux :
- L'état A1, état initial ou repos.
- L'état F1, mode de production normale pour lequel le système a été conçu.
C'est à partir de ces deux états que sont recherchées les différentes évolutions :
 On pourra commencer par démarrer la machine c'est-à-dire passer de A1 à
F1, en se posant la question : une marche de préparation (F2) est-elle
nécessaire ?
 On arrêtera la machine au choix :
 en fin de cycle à circuit F1 - A2 – A1
 dans une autre position à circuit F1- A3 - A4
On examinera par la suite les cas de défaillance :
 avec (arrêt d'urgence) D1 ;
 avec (production tout de même) D3 ;
 etc.
2. Rechercher les évolutions d'un état à l'autre
Les modes de marches et d'arrêt ayant été sélectionnés et explicités, il convient
alors depréciser le passage d'un état à l'autre.

Le passage d'un état à un autre s'effectue de 2 façons :

 Soit avec une condition d'évolution.
 Soit sans condition d'évolution
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Figure 5 : Les conditions d’évolutions

3. Exemples des boucles opérationnelles du GEMMA

Sur le GEMMA on caractérise plusieurs "boucles". Une boucle est une succession
d'états caractérisant le fonctionnement du système. En effet il n'est possible de passer
d'un état à un autre que si les conditions d'évolutions sont respectées, mais il est
parfois impossible depasser d'un état à un autre sans utiliser un état intermédiaire.
Cet état intermédiaire permettra d'atteindre l'état final sans risque pour le système.

3.1 Boucle PC hors énergie - A6 – A1

Cette « boucle » opérationnelle correspond au démarrage de la machine

Figure 6 : Boucle PC 6.6:

Figure hors énergie
3.2 Boucle A1 – F1-A2
C'est la boucle de fonctionnement normal : Arrêt – Fonctionnement normal –
Demande d'arrêt. Cette boucle décrit le fonctionnement normal du système, puis
en fin de cycle lorsd'un arrêt du cycle de fabrication, le système vient se remettre
en position initiale et sera donc prêt pour un prochain cycle ou série de cycles.

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Figure 7 : Boucle A1-F1-A2

3.3 Boucle A1–F4-A6
C'est la boucle qui permet d'atteindre le mode « manuel ». A la fin d'une marche de
vérification dans le désordre, la machine n'est pas dans son état initial, il y a donc
obligatoirement passage par le rectangle d'état A6.

Figure 8 : Boucle A1-F4-A6

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3.4 Boucle d’arrêt d’urgence

La boucle d'arrêt d'urgence est particulière. En effet l'arrêt d'urgence peut provenir la machine
étant dans un état quelconque. Le traitement de l'arrêt d'urgence se fait souvent par la boucle :
De tous les états – D1 – A5 – A6 – A1

Figure 9 : Boucle d’arrêt d’urgence

IV. Passage du GEMMA à une spécification GRAFCET :

Le passage du GEMMA vers le Grafcets conduit à une structure multi-grafcets hiérarchisées :
 GRAFCET DE CONDUITE (GC) ou GMM : Il gère tous les modes marches et d'arrêts
normaux. IL peut faire appel à des grafcets spécifiques (initialisation, préparation, clôture...).
 GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE (GPN) : il décrit le fonctionnement normal
de production du système. Il peut faire appel à des grafcets de tâche ou de procédure.
 GRAFCET DE SURETE (GS) : Grafcet gérant les procédures de défaillance. Il est
Hiérarchiquement supérieur à tous les autres grafcets. Cette hiérarchie est réalisée par des ordres de
Forçage.

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L'élaboration du grafcet de conduite (GC) se fait en suivant le parcours GEMMA et en appliquant

les règles suivantes:
- 1 rectangle-état = 1étape + action associée.
- 1 condition logique = 1 transition + réceptivité associée
- Plusieurs départ d'un rectangle état = Divergence de sélection de séquences
- Plusieurs arrivées sur un rectangle état = Convergence de sélection de séquences

 Exemple :

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V. Exercice d’application
Système de Tri de caisse (chapitre 2)

Les modes de marche à considérer sont les suivants:

 Marche automatique
 Initialisation automatique de la partie opérative
 Marche manuelle: des boutons de commande manuelle doivent
permettre de démarrerle cycle aller/retour de chaque poussoir Pi
 Arrêt d'urgence
On peut décrire tout d'abord les modes de marche souhaité par un GEMMA:

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