Slides 2eme Annee Chap 13 Equations Differentielles Lineaires

Chapitre 13.
Équations différentielles
Jean-Michel Ferrard
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c Jean-Michel Ferrard Chapitre 13 : Équations différentielles www.mathprepa.fr 1 / 29
Table des matières du chapitre 13
Table des matières du chapitre 13
13.1. Systèmes différentiels

13.2. Équations différentielles linéaires scalaires

13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

13.1.2. Principe de la méthode d’Euler
13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

13.1. Systèmes différentiels 13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

Définition (système différentiel linéaire d’ordre 1)
Soient I un intervalle de R, et soit n dans N∗ .
Soit A : I → Mn (K) et B : I → Mn,1 (K), toutes deux continues.
On dit que X : I → Mn,1 (K) est solution de X 0 = A(t)X +B(t), si :
• la fonction t 7→ X(t) est dérivable sur I.
• sur tout l’intervalle I, on a l’égalité X 0 (t) = A(t)X(t) + B(t).
Remarques
(S) : X 0 = A(t)X +B(t) est un syst. différentiel linéaire d’ordre 1.
(H) : X 0 = A(t)X est le système homogène associé à (S).
C’est le cas particulier correspondant à une fonction B ≡ 0.
Solution de (S) ⇐⇒ solution sur tout l’intervalle I.
Toute solution de (S) ou de (H) est nécessairement C1 sur I.

Proposition (forme de l’ensemble des solutions de (S))

Soit A : I → Mn (K) et B : I → Mn,1 (K), continues sur I.
On suppose qu’on connait une solution particulière Xp de l’équation
(S) : X 0 = A(t)X +B(t).
Soit X : I → Mn,1 (K) une fonction dérivable sur I.
Les conditions suivantes sont équivalentes :
• X est solution de (S)
• X − Xp est solution du système homogène (H) : X 0 = A(t)X.
La solution générale de (S) s’écrit donc comme la somme de la solution générale

de (H) et d’une solution particulière de (S).
Si on connait une solution particulière de (S), tout revient donc à résoudre le
système (H) (on verra plus loin comment).

Le résultat suivant (qui doit être admis) affirme l’existence et l’unicité d’une
solution de (S) si on impose une condition initiale donnée (mais ce résultat
ne donne pas de méthode pour construire explicitement cette solution).
Proposition (théorème de Cauchy linéaire)
Soit A : I → Mn (K) et B : I → Mn,1 (K), continues sur I.
Soit t0 un élément de I, et X0 un élément de Mn,1 (K).
Le système (S) : X 0 (t) = A(t)X(t)+B(t) possède une unique solution
t ∈ I 7→ X(t) telle que X(t0 ) = X0 .
Trouver cette solution, c’est résoudre le problème de Cauchy pour la condition

initiale X(t0 ) = X0 . Rappelons que cette solution est définie sur l’intervalle I
tout entier.

13.1. Systèmes différentiels 13.1.2. Principe de la méthode d’Euler

La méthode d’Euler permet d’approcher la solution au problème de Cauchy pour
le système (S) : X 0 (t) = A(t)X(t) + B(t), avec la condition initiale X(t0 ) = X0 .
On pose tk = t0 + kh (avec h > 0 fixé).
On cherche une suite (Xk ) d’approximations des vecteurs X(tk ).
Supposons calculé un vecteur Xk particulier (donc une approximation du
vecteur X(tk )).
Soit Y la solution de (S) pour la condition initiale Y (tk ) = Xk .
Le développement limité d’ordre 1 de Y en tk est :
Y (tk + δt) = Y (tk ) + δt Y 0 (tk ) + →
−
o (δt)
Ce développement s’écrit donc :
Y (tk + δt) = Xk + δt A(tk )Xk + B(tk ) + →
−
o (δt)
On pose alors Xk+1 = Xk + h(A(tk )Xk + B(tk )).

13.1. Systèmes différentiels 13.1.2. Principe de la méthode d’Euler
À partir de (t0 , X0 ), la méthode d’Euler se résume donc à :

(
tk+1 = tk + h
∀ k ∈ N,
Xk+1 = Xk + h(A(tk )Xk + B(tk ))
On a supposé ici que k est un entier naturel (donc on a recherché une

approximation de la solution pour t ≥ t0 ).
Mais on peut, en inversant le sens de la récurrence, remonter le temps et
calculer les Xk pour k négatif (ou alors, ce qui revient au même, garder k ≥ 0
mais choisir un pas h < 0).
Dans tous les cas, les valeurs de l’entier k sont limitées par la condition qui dit
que tk = t0 +kh reste élément de I.

13.1. Systèmes différentiels 13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

Proposition (dimension de l’EV des solutions de X 0 = A(t)X)
Soit A : I → Mn (K) une fonction continue sur I.
Soit SH l’espace des solutions du système (H) : X 0 = A(t)X.
Soit t0 dans I. L’application de SH dans Mn,1 (K) et qui à X associe X(t0 ) est
un isomorphisme d’espaces vectoriels.
Il en découle que SH est un K-espace vectoriel de dimension n.
Définition (système différentiel homogène à coefficients constants)

Soit A une matrice carrée d’ordre n à coefficients dans K.
L’équation X 0 (t) = AX(t) est appelé système différentiel homogène à
coefficients constants.
Ce qui a été dit sur les systèmes différentiels homogènes s’applique à ce cas
particulier. On retiendra notamment que les solutions du système X 0 (t) = AX(t)
sont définies sur R tout entier.

Résolution de X 0 (t) = AX(t) avec A diagonalisable
Notons λ1 , . . . , λn les valeurs propres de A, (avec répétitions).

Soit P ∈ GLn (K) tq A = P DP −1 , où D = diag(λ1 , . . . , λn ).
On effectue le changement de fonction inconnue défini par
X(t) = P Y (t) (donc Y (t) = P −1 X(t))
Le système (H) devient alors :
(HY ) : Y 0 (t) = P −1X 0 (t) = P −1AX(t) = P −1AP Y (t) = DY (t)
La k-ième ligne (Lk ) de (HY ) est yk0 (t) = λk yk (t).
Sa solution générale est yk (t) = αk eλk t , avec αk dans K.


Résolution de X 0 (t) = AX(t) avec A diagonalisable (suite)
 λ1 t  α1 e
 α2 eλ2 t 
n
 ...  (les αk ∈ K).
D’où la sol générale de (HY ) : Y (t) =  
 λ1 t  λn t αn e
α1 e
 α2 eλ2 t 
Puis X(t) = P Y (t) = P  n
 ... , sol générale de (H).

αn eλn t
Soit U1 , . . . , Un les colonnes de P (base de vect. propres de A).
La sol. générale de (H) s’écrit :
n
P
X(t) = αk eλk t Uk avec (α1 , α2 , . . . , αn ) ∈ Kn
k=1
On retrouve bien que SH est un EV de dimension n sur K.
Remarque : calculer P −1 n’est pas nécessaire.

On conclut tout cela par une proposition :

Proposition (résolution de X 0 (t) = AX(t), avec A diagonalisable)
Soit A une matrice diagonalisable de Mn (K).
Soit U1 , . . . , Un une base de vecteurs propres de A, pour les valeurs propres
respectives λ1 , λ2 , . . . , λn .
Les fonctions t 7→ eλk t Uk forment une base de l’espace des solutions de
(H) : X 0 (t) = AX(t).
Exercice

0
x = x + y
Résoudre le système différentiel (où 
x, y, z sont des fonctions inconnues y 0 = 2x + y + 2z
de la variable t) :

 0
z = y+z

Résolution dans R, avec valeurs propres complexes

Soit A ∈ Mn (R), diagonalisable dans C mais pas dans R.
On veut résoudre dans R le système (H) : X 0 (t) = AX(t)
Soit SH,C le C-ev des solutions t 7→ X(t) ∈ Mn,1 (C) de (H).
Soit SH,R le R-ev des solutions t 7→ X(t) ∈ Mn,1 (R) de (H).
SH,C (resp. SH,R ) est un EV de dim. n sur C (resp. R).
On ordonne les valeurs propres de A de telle sorte que :
λ2 = λ1 , λ4 = λ3 , . . . , λ2p = λ2p−1 sont les valeurs propres complexes non
réelles. On note U2 = U1 , . . . , U2p = U2p−1 une famille libre de vect. propres
associés.
λ2p+1 , . . . , λn sont les valeurs propres réelles de A.

Résolution dans R, avec valeurs propres complexes (suite)

On part de la base connue de l’espace SH,C , formée des fonctions
t 7→ ϕk (t) = eλk t Uk (pour 1 ≤ k ≤ n).
On construit alors une base de SH,R de la manière suivante :
( (
ϕ2k Re (ϕ2k )
Pour 1 ≤ k ≤ p, on remplace par
ϕ2k−1 = ϕ2k Im (ϕ2k )
Pour k > 2p, on conserve les ϕk car elles sont à valeurs réelles (en tout cas, on
peut s’y ramener, quitte à prendre la partie réelle ou la partie imaginaire de ϕk ).


Indications pour X 0 (t) = AX(t) quand A est trigonalisable
Soit A ∈ Mn (K), trigonalisable (donc χA scindé dans K).
Notons λ1 , . . . , λn les valeurs propres de A, (avec répétitions).
Soit T une réduite triangulaire, de diagonale les λk successifs.
Soit P ∈ GLn (K) tq A = P T P −1 .
On effectue le changement de fonction inconnue X(t) = P Y (t)
Le système (H) devient alors : (HY ) : Y 0 (t) = T Y (t).
La dernière ligne (Ln ) de (HY ) est yn0 (t) = λn yn (t).
La soln générale de (Ln ) s’écrit yn (t) = αn eλn t , avec αn dans K.
On reporte dans (Ln−1 ) et on trouve la soln générale de (Ln−1 ).
Par reports successifs, on résout (HY ) de la dernière éqn à la 1ère.
On obtient enfin la soln générale de (H) en revenant à X = P Y .
Le calcul de P −1 est inutile pour résoudre (H).

Exercice

0
x = −2x + 2y − z
x, y, z sont des fonctions inconnues y 0 = −x + y − z
de la variable t) :

z 0 = −x + 2y − 2z

Exercice

0
x = x + y + z + t
x, y, z sont des fonctions inconnues y0 = y + z + t
de la variable t) :

 0
z =z+t

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

13.2. Équations différentielles linéaires scalaires 13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Définition (équn différentielle scalaire d’ordre 2 à coeffs continus)
Soit a, b, c trois fonctions continues de l’intervalle I dans K.
Soit y : I → K une fonction deux fois dérivable.
Elle est dite solution de (E) : y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t) si :
∀ t ∈ I, y 00 (t) + a(t)y 0 (t) + b(t)y(t) = c(t).
Remarques
(E) est une équation différentielle scalaire d’ordre 2.
Les fonctions a, b en sont les coefficients.
La fonction c en est le second membre.
(H) : y 00 +a(t)y 0 +b(t)y = 0 est l’équn homogène associée à (E).
C’est le cas particulier correspondant à une fonction c ≡ 0.
Solution de (E) ⇐⇒ solution sur I tout entier .
Toute solution de (E) ou de (H) est nécessairement C2 sur I.


Réécriture sous la forme d’un système X 0 = A(t)X + B(t)
(
(E) : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = c(t)
On reprend les équations
(H) : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = 0
Soit t 7→ y(t), deux fois dérivable sur I et à valeurs dans K.

!
y(t)
On lui associe t 7→ X(t) = , à valeurs dans M2,1 (K).
y 0 (t)
! ! ! !
y 0 (t) 0 1 y(t) 0
(E) ⇔ (S) : = +
y 00 (t) −b(t) −a(t) y 0 (t) c(t)
On est donc revenu à un système X 0 = A(t)X + B(t).
De même (H) équivaut au système homogène X 0 = A(t)X.

Proposition (forme de l’ensemble des solutions de (E))

Soit a, b, c trois fonctions de I dans K, continues.
On suppose qu’on connait une solution particulière yp de
(E) : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = c(t)
Soit y : I → K une fonction deux fois dérivable sur I.
• La fonction y est solution de l’équation complète (E)
• y − yp est solution de l’équation homogène associée (H).
La solution générale de (E) s’écrit comme la somme de la solution générale de

(H) et d’une solution particulière de (S).
Rappel des termes du programme : la recherche d’une solution particulière de
l’équation complète doit comporter des indications.


Le résultat suivant dit l’existence et l’unicité d’une solution de (E) avec des
conditions initiales données.
Proposition (théorème de Cauchy linéaire)
On considère l’équation (E) : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = c(t).
Soit t0 un élément de I. Soit y0 et m deux éléments
( de K.
y(t0 ) = y0
L’équation (E) a une unique solution telle que
y 0 (t0 ) = m
Rappelons que cette solution est définie sur l’intervalle I tout entier. Trouver
cette
( solution, c’est résoudre le problème de Cauchy pour les conditions initiales
y(t0 ) = y0
y 0 (t0 ) = m

Proposition (principe de superposition des solutions)

p
P
On suppose que c = αk ck , où les ck sont continues sur I.
k=1
On suppose que pour 1 ≤ k ≤ p on connait une solution yk de
(Ek ) : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = ck (t)
p
P
Alors la fonction y = αk yk est une solution particulière de (E).
k=1

Proposition (solutions complexes quand les coefficients sont réels)

Soit a : I → R, b : I → R et c : I → C toutes trois continues sur I.
Soit y : I → C une fonction deux fois dérivable.
• La fonction y est solution de : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = c(t).
• La fonction y est solution de : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = c(t).
Si ces conditions sont réalisées, alors :
• La fonction Re (y) est soln de : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = Re (c(t)).
• La fonction Im (y) est soln de : y 00 + a(t) y 0 + b(t) y = Im (c(t)).

Proposition (dim. de l’ev des solns de (H) : y 00 +a(t)y 0 +b(t)y = 0)

Soit a et b deux fonctions de I dans K, continues.
Soit SH l’ensemble des solutions de (H) : y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = 0.
Alors SH est un plan vectoriel. Soit t0 un élément de I.
L’appn y 7→ (y(t0 ), y 0 (t0 )) est un isomorphisme de SH sur K2 .


Remarque : les résultats sur les équations différentielles linéaires scalaires d’ordre
2 supposent que l’équation est résolue en y 00 (t), ce qui signifie que le coefficient
de y 00 (t) vaut 1 (ou du moins est une constante non nulle). Par exemple :
Les solutions de (E) : y 00 + (t + 1)y 0 + ty = 0 sont définies sur R.
Considérons l’équation (E) : ty 00 (t) + y 0 (t) + t2 y = 0.
1
Elle doit être réécrite sous la forme (E) : y 00 (t) + t y 0 (t) + ty = 0.
Ses solutions sont alors définies sur R+∗ ou sur R−∗ .
Il se peut cependant qu’il y ait des raccordements en 0.
Exemples d’utilisation de développements en série entière
Résoudre l’équation différentielle 4(1 − t2 )y 00 − 4ty 0 − 4y = 0.
Résoudre l’équation différentielle t(1 − t)y 0 + (1 − 3t)y 0 − y = 0.
Résoudre l’équation différentielle ty 00 + 3y 0 − 4t3 y = 0.

13.2. Équations différentielles linéaires scalaires 13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

Soit a et b deux éléments de K.
Soit t →
7 c(t) une fonction continue, de I dans K.
(
(E) : y 00 + ay 0 + by = c(t)
On considère ici les équations
(H) : y 00 + ay 0 + by = 0
Le système différentiel linéaire associé à (E) s’écrit
! ! ! !
y 0 (t) 0 1 y(t) 0
(S) : = +
y 00 (t) −b −a y 0 (t) c(t)
Le polynôme caractéristique de la matrice A de ce système est :

χA = det(λI2 − A) = λ2 + aλ + b
On considère l’équation du second degré (C) : λ2 +aλ+b = 0.

(C) est dite équn caractéristique de (E) et de (H).


Résolution de (H) : y 00 +ay 0 +by = 0 si K = C
Soit a et b deux éléments de C.
Soit l’équation différentielle (H) : y 00 + ay 0 + by = 0
Son équation caractéristique est (C) : λ2 +aλ+b = 0.
Soit ∆ = a2 − 4b le discriminant de (C).
Si ∆ 6= 0 : (C) a deux solutions distinctes λ1 et λ2 .
Une base du C-espace S(H) est formée des deux fonctions :
t 7→ eλ1 t et t 7→ eλ2 t
Si ∆ = 0 : (C) a une solution double λ.
Une base de solutions de (H) est formée des deux fonctions :
t 7→ eλt et t 7→ t eλt

Résolution de (H) : y 00 +ay 0 +by = 0 si K = R

Si ∆ = 0 : (C) a une solution réelle double λ.
Une base de solutions de (H) est formée des deux fonctions :
t 7→ eλt et t 7→ t eλt
Si ∆ > 0 : (C) a deux solutions réelles distinctes λ1 et λ2 .
Une base du R-espace S(H) est formée des deux fonctions :
t 7→ eλ1 t et t 7→ eλ2 t
Si ∆ < 0 : (C) a deux solutions non réelles λ1 = α + iβ et λ2 = λ1 (avec α
dans R et β dans R∗ ).
Une base du R-espace S(H) est formée des deux fonctions :
t 7→ eαt cos(βt) et t 7→ eαt sin(βt)


Une solution de (E) avec second membre eωt P (t)
Soit ω dans K, et soit P un polynôme à coefficients dans K.
On considère l’équation (E) : y 00 + ay 0 + by = eωt P (t),
Si ω n’est pas racine de (C) :
(E) a alors une unique solution eωt Q(t), où deg(Q) = deg(P ).
Si ω est racine simple de (C) :
(E) a alors une unique solution eωt tQ(t), où deg(Q) = deg(P ).
Si ω est racine double de (C) :
(E) a alors une unique solution eωt t2 Q(t) où deg(Q) = deg(P ).
Remarque : par superposition, et en écrivant cos(ωt) et sin(ωt) à l’aide e±iωt ,
tout ça englobe le cas où le second membre s’écrit A(t) cos(ωt) + B(t) sin(ωt),
avec A et B deux polynômes réels (et en particulier si A, B sont des constantes,
ce qui est le seul cas explicitement au programme).


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Chapitre 13.

Table des matières du chapitre 13

13.1. Systèmes différentiels

13.1. Systèmes différentiels

13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

Proposition (forme de l’ensemble des solutions de (S))

La solution générale de (S) s’écrit donc comme la somme de la solution générale

13.1.1. Systèmes différentiels X 0 = A(t)X + B(t)

Trouver cette solution, c’est résoudre le problème de Cauchy pour la condition

13.1.2. Principe de la méthode d’Euler

13.1.2. Principe de la méthode d’Euler

À partir de (t0 , X0 ), la méthode d’Euler se résume donc à :

On a supposé ici que k est un entier naturel (donc on a recherché une

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

Définition (système différentiel homogène à coefficients constants)

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

Résolution de X 0 (t) = AX(t) avec A diagonalisable

Notons λ1 , . . . , λn les valeurs propres de A, (avec répétitions).

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

On conclut tout cela par une proposition :

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

Résolution dans R, avec valeurs propres complexes

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

Résolution dans R, avec valeurs propres complexes (suite)

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

13.1.3. Systèmes différentiels homogènes

13.2. Équations différentielles linéaires scalaires

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Toute solution de (E) ou de (H) est nécessairement C2 sur I.

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Soit t 7→ y(t), deux fois dérivable sur I et à valeurs dans K.

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Proposition (forme de l’ensemble des solutions de (E))

La solution générale de (E) s’écrit comme la somme de la solution générale de

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Proposition (principe de superposition des solutions)

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Proposition (solutions complexes quand les coefficients sont réels)

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

Proposition (dim. de l’ev des solns de (H) : y 00 +a(t)y 0 +b(t)y = 0)

13.2.1. Équations différentielles y 00 + a(t)y 0 + b(t)y = c(t)

13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

Le polynôme caractéristique de la matrice A de ce système est :

On considère l’équation du second degré (C) : λ2 +aλ+b = 0.

13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

Résolution de (H) : y 00 +ay 0 +by = 0 si K = R

13.2.2. Équations à coeffs constants y 00 + ay 0 + by = 0

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