Aula 01 Cont2011

11/01/2011
Outros ao
Aula 1 – Introdução Processos
Controle de de
Processos
Separação
custo
Profa Ninoska Bojorge
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Introdução
Evolução do Controle de Processo
¾ Segundo nível
Controlador pneumático
Sumário • Terceiro eletrônica
Instrumentação nível
Conceitos –e Definições
Quarto nível Básicas
Fluxograma Feedback
Sumário
Introdução
Instrumentação eletrônica
Conceitos e Definições Básicas
Fluxograma Feedback
Otimização x Controle
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Introdução
¾ Segundo nível
Modelagem e controle de … Controlador pneumático
• Terceiro eletrônica
nível
Instrumentação
que? Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Para um determinado sistema, deseja-se determinar o

desenvolvimento de uma determinada variável
Por exemplo:
O nível de líquido em um tanque
A temperatura em um ambiente, um forno, no reator, etc
Vazão (de combustível) para um motor ou um tanque
Velocidade de um carro, avião, embarcação ou similares
A posição do trenó em um torno mecânico
Posição e velocidade do braço do robô

Introdução
¾ Segundo nível
Modelagem e controle de … • Terceiro eletrônica
que? Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Controle de motor Servo control, aircond., autopilot, ect.
Control of ”windmill” Controle robô: velocidade e posição 4
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Introdução
Controle Processo: Evolução do Controle de Processo
¾ Segundo nível
Temperatura, vazão, • Terceiro eletrônica
concentração, etc. Fluxograma Feedback
Controle Manual
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Introdução
¾ Segundo nível
Controle Manual
Este tipo de controle tem uns inconvenientes como:
Simplicidade dos processos. Difícil evolução devido ao difícil

controle.
Pouca repetitividade dos produtos finais.
Perdas energéticas.
Necessidade de muitos operadores.
Devido às necessidades de melhoria contínua, os processos vêm

desenvolvendo-se progressivamente, o que tem exigido que o grau de
automatização das instalações tivesse evolucionado em consequência.
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Introdução
¾ Segundo nível
O seguinte passo foi centralizar os instrumentos (termómetros, manómetros,

etc.) num painel centralizado.
Desta maneira o processo passou a ser totalmente manual e localizado fora da
área de processo.
Este tipo de controle tem como inconveniente,

adicionalmente aos já comentados antes, o
inconveniente de ter que levar a variável de
processo até o painel de controle com o perigo
que ele implica. Mas tem a vantagem de que o
operador já não tem que estar localizado no
processo, poupando a sua vez as horas/home
em trabalho de supervisão e controle, assim
como fazendo mais seguro e confortável o
trabalho dos operadores.
Introdução
¾ Segundo nível
Transmissão Pneumática • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Transmissão Pneumática
basicamente consistiam em instrumentos que traduziam as variáveis de processo, vazão,
pressão, etc. em sinais pneumáticas. Este passo evita que as variáveis de processo
sejam conduzidas até um painel local. No próprio processo, o instrumento com
transmissão pneumática converte a sinal de processo em sinal pneumática.
Exemplo: a conversão de uma sinal de temperatura a sinal de controle seria da forma:
0-100º C 3-15 psi

Desta maneira o processo segue sendo totalmente manual e localizado fora da área de
processo.
Desvantagens
¾ Consumo elevado de ar comprimido.
¾ Limitação de distancia entre o processo e o painel de controle (150 m)
¾ Pouca repetitividade dos produtos finais.
¾ Perdas energéticas.
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Introdução
¾ Segundo nível
Controlador pneumático • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Controlador Pneumático
O controlador pneumático deu uma independência ao processo que antes não existia. A
principal missão do controlador é tomar a variável de processo, compará-la com uma
referência estabelecida e em função da diferença, atuar sobre a variável manipulada.
Todo isso utilizando sinais pneumáticas, tanto para as entradas do processo como para as
saídas aos elementos finais de controle.
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Introdução
¾ Segundo nível
Controlador pneumático • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Controlador Pneumático
Vantagens Desvantagens
♦ Redução de operadores ♦ Consumo elevado de ar comprimido.
♦ Maior precisão. ♦ Limitação de distancia entre o processo e
♦ Poupança Energética. o painel de controle (150 m)
♦ Melhor produto final.
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Introdução
¾ Segundo nível
Instrumentação eletrônica • Terceiro nível
Fluxograma Feedback
Os transmissores passam a converter o sinal de processo a sinal eléctrica. Por ex.:

exemplo:
0-100º C → 4 – 20 mA
Desta maneira o processo é automático e localizado fora da área de processo...
Aparecem os primeiros paneis eletrônicos, sinópticos, registradores de sinais, indicadores
eletrônicos, etc. 11
Importância do Controle de Processos para

as Indústrias
Fazendo um pouco de historia, a instrumentação e o controle
nasce da necessidade de:
¾ Otimizar os recursos humanos, matérias primas, e
produtos finais.
¾ Produzir produtos competitivos com um alto rendimento
¾ Produzir produtos com características repetitivas.
¾ Promove a Poupança Energética.
¾ Fomento da Conservação do Médio Ambiente
¾ Melhoria da qualidade do produto.
¾ Mais rápido e menos custoso o processo de validação.
¾ etc.
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Digital: Fieldbus
Digital/Analógico: HART 4 – 20 mA
Analógica: 4 – 20 mA
Pneumatica:3 – 15 PSI
1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000 2010

Processo: Desde o ponto de vista de operação é um lugar onde matéria e
energia, são tratados para dar como resultado um produto desejado ou
estabelecido. Desde o ponto de vista de controle é um bloco com uma ou mais
variáveis de saída que ha de ser controladas atuando sobre as variáveis de
entrada manipuladas.
Sensor: Converte uma variável física (pressão, temperatura, vazão, etc.), em
outra sinal compatível com o sistema de medida ou controle.
Sinal de Saída: Sinal produzida por um instrumento que é função da variável
medida.
Transmissor: Capta a variável de processo a través do elemento primário e a
converte a uma sinal de transmissão padrão.
Variável Controlada: Dentro do bucle de controle é a variável que se capta a
través do transmissor e que origina uma sinal de realimentação.
Variável Manipulada: quantidade ou condição do processo variada pelo
elemento ou elementos finais de controle.
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Elemento Final de Controle: Recebe a sinal do controlador e modifica a vazão do
fluido ou agente de controle. A válvula de controle é o elemento final típico.
Automatização: Ação pela qual se executa um processo de produção sem a
intervenção do operador de forma permanente.
Controle Avançado: Técnicas que se apartam do controle convencional PID e que
se aplicam em processos mais complexos, não lineais, com retardos importantes e
acoplamento entre as variáveis. Se empregam em geral para melhorar o
rendimento económico do processo.
Controle Distribuído: Controle digital realizado “distribuindo” o risco do controle
único por computador em vários controladores ou cartões de controle de tipo
universal com algoritmos de controle selecionáveis por software. Os transmissores
eletrônicos de campo, os cartões e controle e a estação de operador estão unidos
mediante uma rede de comunicações e cada componente se localiza no lugar mais
idóneo da planta.
Controlador: Instrumento ou função de software que compara a variável controlada
com um valor desejado e exerce automaticamente uma ação de correção de acordo
com o desvio.

Introdução
¾ Segundo nível
Dirigir um carro: um exemplo Controlador pneumático
nível
Instrumentação
diário de controle de processo Conceitos–eQuarto nível Básicas
Definições
Fluxograma Feedback
Objetivo do controle (setpoint): Manutenção do carro na

pista apropriada.
Variável controlada: posição na estrada
Variável manipulada com orientação das rodas dianteiras
Atuador: braços do motorista / volante
Sensor: Olhos- motorista
Controlador: Motorista
Perturbação: Curva na estrada
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Introdução
¾ Segundo nível
Fluxograma da malha de controle: • Terceiro eletrônica
feedback Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Controle temperatura para trocador de calor:

Exemplo de Controle
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Introdução
¾ Segundo nível
Controle do trocador de calor • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Variável controlada - temperatura saída da corrente do

produto
Variável Manipulada – vazão de vapor
Atuador – válvula de Controle
Sensor – Termopar na corrente do produto
Perturbação – Mudança na temperatura entrada

Introdução
¾ Segundo nível
Controle OD num Bioreator • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
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Introdução
¾ Segundo nível
nível
Controle de DO Instrumentação
Fluxograma Feedback
Variável controlada: a medida da concentração de O2

dissolvido
Variável manipulada: vazão de ar para o biorreator
Atuador: Compressor de ar de velocidade variável
Sensor: eletrodo íon-específico em contato com o
meio no biorreator
Perturbação: Alterações no metabolismo dos
microrganismos no reator biológico.

Introdução
¾ Segundo nível
O que é Feedback? • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Feedback = interligação mútua de

dois (ou mais) sistemas.
Sistema 1
¾ Sistema 1 afeta o sistema 2
¾ Sistema 2 afeta o sistema 1
¾ Causa e efeito é complicada, os
sistemas são mutuamente Sistema 2
dependentes.
Feedback é onipresente em Terminologia

sistemas naturais e artificiais
Sistema 1 Sistema 2 Malha
fechada
Malha
Sistema 1 Sistema 2 aberta
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Introdução
¾ Segundo nível
Diagrama da malha de Controlador pneumático
controle Feedback Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback

Introdução
Comparisão entre a direção de Evolução do Controle de Processo
¾ Segundo nível
um carro e o Controle de um Controlador pneumático
nível
Instrumentação
trocador de calor Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Atuator: Braço do condutor/volante vs. válvula de

controle.
Controlador: o motorista vs. um controlador
eletrônico
Sensor: os olhos do condutor vs. termopar
Variável controlada: a posição do carro na estrada
vs. temperatura da corrente de saída.
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Introdução
¾ Segundo nível
Fluxograma Feedback
A principal característica de todas

as malhas de controle feedback é
que o valor medido da variável
controlada é comparada com o
setpoint, e essa diferença é usada
para determinar a ação de controle
a ser tomada.

Introdução
Tipos de controladores Evolução do Controle de Processo
¾ Segundo nível
Feedback • Terceiro eletrônica
Fluxograma Feedback
Controle On-Off: Ex. o termostato do quarto

Controle Manual: Usada pelos operadores e com base nas
respostas circuito mais ou menos aberto
Controle PID é o controlador mais utilizados. A ação de
controle baseada em erro do SP.
PID Avanzado- Melhoramentos do PID: razão, cascata,
feedforward.
Controle baseado em Modelo – uso de modelo do processo
diretamente para seu controle .
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Introdução
¾ Segundo nível
Deveres de um engenheiro de Controlador pneumático
nível
Instrumentação
controle Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Ajuste da performance de controladores e confiabilidade.

Selecionar o modo PID adequado e/ou opções de PID
avançado.
Solução de malhas de controle.
Projeto de unidades Multicontrolador
Documentação de mudanças de controle de processo

Introdução
¾ Segundo nível
Características do Engenheiro Controlador pneumático
nível
Instrumentação
de Controle de Processos Conceitos –e Definições
Fluxograma Feedback
Usar o seu conhecimento do processo para guiar

suas aplicações de controle de processo. Eles são
“engenheiros de controle processo”.
Ter uma ideias fundamentalmente sólidas da
dinâmica do processo e controle feedback.
Trabalhar eficazmente com os operadores.
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Introdução
¾ Segundo nível
nível
Operator
Instrumentação Acceptance
Fluxograma Feedback
Um bom relacionamento com os operadores é uma

condição NECESSÁRIA para o sucesso de um
engenheiro de controle.
Construir um relacionamento com os operadores
com base no respeito mútuo.
Os operadores são uma valiosa fonte de experiência
da planta.
Um projeto de controle bem sucedido deve fazer o
trabalho de operadores mais fácil, e não mais difícil.
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Evolução os de
Controle estilos do texto mestre
Processo
¾ Segundo nível
Controle de Processo e • Terceiro
Conceitos nível Básicas
e Definições
Otimização Fluxograma– Feedback
Quarto nível
Controle e otimização são termos que são muitas

vezes erroneamente trocados.
Controle tem que ver com o ajuste da vazão para
manter as variáveis do processo controladas no
setpoint especificado.
Otimização escolhe os valores chaves de setpoints,
para que o processo opere com as "melhores
condições econômicas”.
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Evolução os de
Processo
Otimização e Controle de um ¾ Segundo nível
• Terceiro nível Básicas
CSTR Conceitos e Definições
– Feedback
Quarto nível
Fluxograma
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
Exemplo de otimização Conceitos e Definições
Fluxograma– Feedback
Quarto nível
A→B→C
Balanço molar sobre A :
Q C A0 − Q C A − k1 exp[− E1 / RT ] C A Vr
resolvendo para C A
C A0
CA =
k exp[− E1 / RT ]Vr
1+ 1
Q
Do mesmo modo, C B e CC são calculados do balanço
molar.
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
• Terceiro
e Definições
Função Objetivo Fluxograma– Feedback
Quarto nível
Φ = Q C A VA + Q C B VB + Q CC VC − Q C A0 VAF
VB > VC, VA, ou VAF

A T baixa, pouca formação de B
A T alta, muito de B reagem para formar C
Portanto, existe uma temperatura ótima no reator, T*
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
Algoritmo Otimização • Terceiro
e Definições
Quarto nível
1) Selecionar uma estimativa inicial da temperatura do reator

2) Avaliar CA, CB, e CC
3) Avaliar Φ
4) Selecionar nova temperatura do reator e retornar à 2 até T*
seja identificada.
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Evolução os de
Processo
Solução Gráfica da Controlador pneumático
¾ Segundo nível
Temperatura Ótima do Reator, • Terceiro
e Definições
– Feedback
Quarto nível
T* Fluxograma
2
Economic Objective
1,5
Function, Φ
0,5 T*
0
250 275 300 325 350
-0,5
Reactor Temperature (K)
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
Otimização de Processos Instrumentação eletrônica
Conceitos e Definições
Quarto nível
Otimização típica da função objetivo, Φ:

Φ = valor do produto – custo MP/utilitário.
A solução do modelo em estado estacionário do processo é
normalmente usado para determinar as condições de operacionais
do processo que produz maior rendimento de produtos, alimentação
e utilitários.
Os custos unitários da alimentação e preço de venda dos produtos
são combinados com os rendimentos Φ
Variáveis de otimização são ajustadas até que Φ seja maximizado
(solução de otimização).
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
Procedimento Geral da Conceitos e Definições
Quarto nível
Otimização Otimização x Controle
Initial Estimate Numerical Optimum

of Optimization Optimization Operating
Variables Algorithm Conditions
Optimization Economic
Variables Function
Value
Model
Results Economic
Process Economic
Function
Model Parameters
Evaluation
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Evolução os de
Processo
Otimização e Controle de um ¾ Segundo nível
CSTR Conceitos e Definições
– Feedback
Quarto nível
Fluxograma
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Evolução os de
Processo
¾ Segundo nível
Conclusão Conceitos e Definições
Quarto nível
Todas as malhas de controle feedback tem um

controlador, um atuador, um processo e um sensor
onde o controlador escolhe a ação de controle
baseado no erro de setpoint.
Controle tem a ver com o ajuste da vazão para manter

as variáveis controladas no SP, enquanto a otimização
dos setpoints de certos controladores são ajustados
para otimizar o desempenho econômico da planta.
20

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Controle de motor Servo control, aircond., autopilot, ect.

Control of ”windmill” Controle robô: velocidade e posição 4

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O seguinte passo foi centralizar os instrumentos (termómetros, manómetros,

Este tipo de controle tem como inconveniente,

0-100º C 3-15 psi

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♦ Melhor produto final.

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Os transmissores passam a converter o sinal de processo a sinal eléctrica. Por ex.:

Importância do Controle de Processos para

1940 1950 1960 1970 1980 1990 2000 2010

Conceitos e Definições Básicas

Conceitos e Definições Básicas

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Objetivo do controle (setpoint): Manutenção do carro na

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Controle temperatura para trocador de calor:

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Variável controlada - temperatura saída da corrente do

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Variável controlada: a medida da concentração de O2

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Feedback = interligação mútua de

Feedback é onipresente em Terminologia

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Atuator: Braço do condutor/volante vs. válvula de

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A principal característica de todas

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Controle On-Off: Ex. o termostato do quarto

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Ajuste da performance de controladores e confiabilidade.

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Usar o seu conhecimento do processo para guiar

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Um bom relacionamento com os operadores é uma

Controle e otimização são termos que são muitas

VB > VC, VA, ou VAF

1) Selecionar uma estimativa inicial da temperatura do reator

Otimização típica da função objetivo, Φ:

Initial Estimate Numerical Optimum

Todas as malhas de controle feedback tem um

Controle tem a ver com o ajuste da vazão para manter

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