CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)

CINETIQUE (Exercices) 
y
EXERCICE 1 : (S)
La figure ci-contre représente un cylindre plein de révolution (S) de rayon R,
de hauteur h, homogène, de masse m et de centre d’inertie G. H R
   
Soit R(G , x , y, z) un repère lié à (S) tel que (G , y) est confondu avec
l’axe de symétrie matérielle de (S). 
1) Donner la matrice d’inertie du cylindre (S) au point G dans G x
   h
la base (x , y, z) .
2) Déterminer la matrice d’inertie du cylindre (S) au point H , tel que
 
  z
GH  R x  (h / 2) y .
EXERCICE 2 :
La figure ci-contre représente un parallélépipède (S) 
rectangle plein, de masse m et homogène. z
  
R(G , x , y, z) est un repère lié à (S) tel que G soit son centre (S)
  
d’inertie et x , y et z sont parallèles à ses arrêtes comme a
les montre la figure ci-contre.
1) Donner en fonction de m , a , b et c la matrice
d’inertie de (S) au point G, exprimée dans la base G
  
(x , y, z) .
2) a) Que devient cette matrice dans le cas ou (S)
est un cube plein de coté a ( a = b = c) ?  b 
x y
b) Quel est dans le même cas le moment d’inertie
de (S) par rapport à n’importe quel axe passant par G ? c
EXERCICE 3 :
Une pale d’hélicoptère est schématisée par 
z
une plaque plane rectangulaire (S) de largeur a, de
longueur b et d’épaisseur négligeable. a
(S) est homogène, de masse m et de centre d’inertie G.
  
Soit R(G , x , y, z) un repère lié à (S) tel que l’axe

(G , x ) soit parallèle au plus grand coté du rectangle,
 (S) 
et l’axe (G , z) perpendiculaire au plan du rectangle. y1
Questions :
1) Donner en fonction de m a et b la matrice b G
   
d’inertie de (S) au point G dans la base (x , y, z) y
notée [IG(S)]. 
2) Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point M  
   i
Dans la base (x , y, z) .
M
3) En déduire le moment d’inertie de (S) par
  
rapport à l’axe de rotation de la pale   (M , i ) () x x1
  
tel que i  cos  y  sin  z .

4) Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point G y 
       S2 x
dans la base (x1 , y1 , z) telle que   (x , x1 )  (y, y1 ) .
EXERCICE 4 :
La figure ci-contre représente un vilebrequin (S) S3
qu’on peut répartir en trois cylindres de révolutions

(S1) , (S2) et (S3) d’axes parallèles à (O, z) et tels que : G1=O G2
 (S1) : de masse m1 et de centre d’inertie G1(0,0,0) ; S 1 G3
 (S2) : .. m2 .. .. .. G2(a2 ,0, c2) ;
 (S3) : .. m3 .. .. .. G3(a3 ,0, c3) ; 
z
Pour chaque cylindre (Si) les moments d’inertie principaux au point Gi seront notée Ai et Ci.
  
Question : Déterminer, dans la base (x , y, z) la matrice d’inertie du solide (S) au point O (confondu avec G1).

1 A. Balga
CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)
 
EXERCICE 5 : y y
La figure ci-contre représente un tambour
(S1) sous la forme d’un tube de diamètre D1 et
A  P1
y e1
d’épaisseur e1, fermé d’un coté .
On peut répartir (S1) en deux parties : A-A
 Partie P1 : cylindre creux de diamètre extérieur
D1 , de hauteur h1-e1 , d’épaisseur e1 et de masse mp1 ; e1
 Partie P2 : cylindre plein de diamètre D1 , A h1
de hauteur e1 et de masse mp2 . O1 G1
Questions :
yG1 
x
1) Déterminer en fonction de mp1 , mp2 , e1 et h1 les
C1
coordonnées du centre d’inertie G1 de (S1) dans le repère
   D1
R(C1 , x , y, z) .
2) Déterminer le moment d’inertie I1 de (S1) par e1

rapport à l’axe (O1 , y) . Laisser apparaître mP1 et mP2 .
P2
EXERCICE 6 :
1) La figure 2 représente un cylindre creux (Si) de masse mi , de centre d’inertie Gi , de rayon intérieur R ,
d’épaisseur e et de longueur L .
1.1) Donner en fonction de mi , R , e et L la matrice d’inertie du solide (Si) au point Gi dans
  
la base ( x , y , z ) .

2) La figure 3 représente le bras d’un robot de longueur variable , il est composé de deux tubes de mêmes
formes que le solide (Si) de la figure 2 :
 (S1) : cylindre creux , masse m1 centre d’inertie G1 , rayon intérieur R , épaisseur e , Longueur L ;
 (S2) : cylindre creux , masse m2 centre d’inertie G2 , rayon extérieur R , épaisseur e , Longueur L .
Le paramètre X est assuré par un vérin d’inertie négligeable non représenté .
2.1) Déterminer en fonction de m1 , m2 , R , X , e et L le moment d’inertie du bras  = {S1 , S2}

par rapport à l’axe (O 1 , z ) .
2.2) Déterminer en fonction de R , X , e et L les coordonnées du centre d’inertie de l’ensemble
  
 = {S1 , S2} dans le repère R (O1 , x , y , z) ( (S1) et (S2) ont même masse volumique).

y
 (Si) (S1)
y L
e
e e
  
O Gi x z O1 R G1 O2 G2 x
R


z L X (S2)
L
Figure 2 Figure 3

EXERCICE 7 :
La figure 4 (page 3) schématise grossièrement une hélice (H) d’hélicoptère, à quatre pales identiques (Pi)
  
(i = 1 , 2 , 3 , 4). Chaque pale (Pi) est modélisée par une plaque plane rectangulaire. Le repère R (A , x , y , z) est
 
lié à l’hélice (H) . Les quatre pales sont toutes inclinées d’un angle  par rapport au plan (A , x , y) .
Le but de cet exercice est la détermination de la matrice d’inertie [IA(H)] de l’hélice (H) = P1 , P2 , P3 , P4 au
  
point A dans la base ( x , y , z) . On pose à priori :

2 A. Balga
CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)

 A F E
 
I A (H)    F B  D  .
 E  D C    
  (x , y , z)
1) Par un raisonnement mathématique (en trois lignes maximum) montrer que  xz dm  0 et
MP1  P3
 yz dm  0 ;
MP1  P3

En déduire alors que les produits d’inertie D et E de la matrice d’inertie [IA(H)] de l’hélice (H) sont nuls .

2) Par un raisonnement mathématique (en trois lignes maximum) montrer que  xy dm  0

MP1  P2
;

En déduire alors que le produit d’inertie F de la matrice d’inertie [IA(H)] de l’hélice (H) est nul .

Par la suite on se propose de déterminer [IA(H)] pour cela on raisonnera d’abord sur une pale (Pi) : (voir figure 5)
Chaque pale (Pi) est une plaque plane rectangulaire homogène , de masse m , de longueur 2L et de largeur a .
3) Déterminer , en fonction de m , a et L , la matrice d’inertie [IA(Pi)] de la pale (Pi) au point A dans la base
     
( i , j , k ) telle que i et j sont contenus dans le plan de la pale et k perpendiculaire à celui-ci (voir figure 5) .
      
On considère maintenant la base ( i , u , z ) telle que   (u , j)  (z , k ) (voir figure 5) ;

4) Déterminer , en fonction de m , a , L et  , le moment d’inertie de la pale (Pi) par rapport à l’axe (A , u ) .

5) Déterminer , en fonction de m , a , L et  , le moment d’inertie de la pale (Pi) par rapport à l’axe (A , z) .
6) A partir des résultats de toutes les questions précédentes déduire alors la matrice d’inertie de l’hélice
  
(H) = P1 , P2 , P3 , P4 (voir figure 4) au point A dans la base ( x , y , z) .

z 

y
(P2)


(P3)
(P1) Figure 4

A

(P4)



x

 
 z j
k
  
j  u
(Pi) (Pi)
A
a 
i
A
 . 2L
k
Figure 5 
i

3 A. Balga
CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)

EXERCICE 8 : y
La figure ci-contre représente un disque (S) de masse m ,
homogène , d’épaisseur négligeable et de rayon 5r , il est percé
(S)
de quatre trous de rayons r , l’un est centré en A et les trois autres
sont également répartis sur un cercle de rayon 3r .
Question :

x
Déterminer en fonction de r et m , le moment d’inertie
 A
IAz de (S) par rapport à l’axe (A, z) .

EXERCICE 9 : 
1) On considère un solide (S1) ayant la forme d’une x
demi sphère pleine homogène , de rayon R et de masse M. (S1)
  
On note R(O, x , y, z) un repère lié à (S1) tel que
 
(O, z) soit l’axe de symétrie matérielle de révolution de z
 
(S1) , O le centre de sa surface de base et x et y sont
situés dans le plan de celle-ci. R
Montrer (en utilisant le résultat de la matrice d’inertie
d’une sphère pleine en son centre d’inertie) que O
la matrice d’inertie de la demi sphère (S1) au point O
  
dans la base ( x , y, z) est : 
y
2 2 
 5 M.R 0 0 
 
 IO (S1 )   0 0 
2
M.R 2
5 
 
 0 2
 0 M.R 2 
 5 (x , y,
 
z) 
xi
Bi (Ti)
2) On considère une tige (Ti) homogène de masse m
de longueur AiBi = L . 
x
On note OAi = R.
a) Déterminer en fonction de m , L et R la matrice d’inertie L
  
de la tige (Ti) au point O dans la base ( x i , yi , z) .
Ai
i
b) Déterminer en fonction de m , L, R et i le moment

d’inertie de la tige (Ti) par rapport à l’axe (O, x) . 
y 
i O z
c) Déterminer en fonction de m , L, R et i le moment

d’inertie de la tige (Ti) par rapport à l’axe (O, y) .

yi

 
3) On considère maintenant un solide (S) = S1 ,T1 ,T2 ,T3 ( figure 1 ) constitué :
 D’une demi sphère (S1), de masse M et de rayon R. ( solide de la question 1) ) ;
 De trois tiges (T1) , (T2) et (T3) qui sont rigidement liées à (S1), ces trois tiges ont même
 
masse m, même longueur AiBi = L et elles sont situées sur le même plan (O, x , y ) de (S1)
comme les montre la figure 1.

4 A. Balga
CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)

 
a) Montrer que la matrice d’inertie du solide (T) = T1 ,T2 ,T3 au point O, est diagonale dans la base
  
( x , y, z) .
  
 
b) En déduire que la matrice d’inertie de (S) = S1 ,T1 ,T2 ,T3 au point O, dans la base ( x , y, z) , est
de la forme :
 AS 0 0
 IO (S)   0 BS 0

 0 CS (x , y,
 
 0 z)


Vue suivant z

x 
x
B1
(T1)
(S1) Figure 1 (T1)
(S1) 
z
2
A1 2 (T3)
3
 R  3 R
y z
O
O (T3)
A2 A3

y
(T2) 2 (T2)
B2 B3
3

c) Déterminer en fonction de M , m , L et R les moments d’inertie AS , BS et Cs. Conclure.

 
d) On note G1 le centre d’inertie de la demi sphère (S1) tel que OG1  a z , déterminer en fonction de a,

M et m les coordonnées du centre d’inertie GS du solide (S) = S1 ,T1 ,T2 ,T3 dans le repère 
  
R(O, x , y, z) .

e) Peut on pratiquement jouer sur la valeur de la masse m pour rendre GS confondu avec O.

f)  
Déterminer le moment d’inertie du solide (S) = S1 ,T1 ,T2 ,T3 par rapport à l’axe (G S , x) .

5 A. Balga
CPGE –Meknès- SI-MP-PSI (21-22)

EXERCICE 10 :
On considère un solide (S) constitué de deux plaques rectangulaires homogènes (P1) et (P2) qui sont rigidement
liées. Les deux plaques sont identiques chacune de masse m, de centre d’inertie Gi (i=1,2) de longueur L, de largeur
h et d’épaisseur négligeable. 
z

(P2)
(P1)

G2

x G1
L

h

u h 
y


1) Déterminer en fonction de h et L le vecteur position OG du centre d’inertie G du solide
(S) = (P1)(P2).
2) Donner en fonction de m, h et L, la matrice d’inertie de la plaque (P1) seule au point G1 dans la base
  
(x, y,z) .
3) Déterminer fonction de m, h et L, la matrice d’inertie de la plaque (P1) seule au point O dans la base
  
(x, y,z) .
4) Donner en fonction de m, h et L, la matrice d’inertie de la plaque (P2) seule au point G2 dans la base
  
(x, y,z) .
5) Déterminer en fonction de m, h et L, la matrice d’inertie de la plaque (P2) au point O dans la base
  
(x, y,z) .
6) En déduire en fonction de m, h et L, la matrice d’inertie du solide (S) = (P1)(P2) au point O dans
  
la base (x, y,z) .
7) Déterminer en fonction de m, h, L et  le moment d’inertie du solide (S) = (P1)(P2) par rapport à
     
l’axe (O, u) avec u vecteur unitaire situé dans le plan (O, x, y) et tel que  = (x,u) .

6 A. Balga