TD N°3 

: Systèmes multivariables
Exercice 1:
Soit le système défini par le quadruplet {A, B, C, D} avec :

A= −1 −1 ,C=[ 0 1 ] , B= 1 , D=0
[
1 0 ] 0 []
1- Vérifier que le système est commandable.
2- Afin de placer les pôles du système en -3 et -4, on réalise une commande par retour d’état.
Déterminer la matrice de gain adéquate.
Exercice 2:
On considère deux systèmes (S1) et (S2) décrits par les deux graphes de transfert suivants :

1/ Donner la représentation d’état de chaque système isolé.

2/ Donner les pôles de chaque système.
3/ On place les deux systèmes en cascade de façon que l’entrée e de (S2) soit égale à la sortie y de
(S1).
Donner la représentation d’état ainsi obtenu, le vecteur d’état X est tel que X=[x1 x2 x3 x4]T
4/ Tester l’observabilité et la commandabilité d’état du système.

Exercice 3
On considère un système continu linéaire défini par :

(S1) : {Ẋ=y=CX
AX + Bu

avec :
1 2 0 0 1

[
A= −0.5 −1 0.5 ,
3 2 −2 ] [ ]
B= 0 0 ,
1 0
C= [ 00 1 0
0 1 ]
1/ Etudier la commandabilité et l’observabilité de ce système.
2/ Montrer que ce système est instable.
3/ Dans le but de stabiliser ce système, on effectue un retour d’état défini par : U =R−KX, R étant le
vecteur des nouvelles entrées, X le vecteur d’état, U =(u1 u2)T et K une matrice à coefficients constants
définie par :
k1 0 k 3
K=
[ 0 k2 0 ]
a- Expliquer pourquoi cette commande est réalisable.

Mme R. Ben Khaled

b- Calculer K pour que le système ainsi obtenu admet les pôles : p1=−1 ; p2= ṕ3=−1+ j

Exercice 4
Soit le système donné par le schéma fonctionnel suivant :

Etudier la stabilité, l’observabilité et la commandabilité du système en fonction des paramètres réels

a 1 , a2 , α , β , k 1 , k 2

Mme R. Ben Khaled